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61. 发明专利

JP2010042479A Wire body operation restriction device, and robot having the same 有权
标题翻译：线身体操作限制装置，以及具有相同功能的机器人
公开(公告)号：JP2010042479A
公开(公告)日：2010-02-25
申请号：JP2008208686
申请日：2008-08-13
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： JINUSHI MUNEHIRO , MORIOKA MASAHIRO , ADACHI SATOSHI
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0025 , H02G11/00 , Y10S414/131 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wire body operation restriction device for minimizing an interference area generated by an excessive length of a wire body, and avoiding contact of the wire with a peripheral equipment. SOLUTION: The wire body operation restriction device 170 is provided in a robot 100 having a forearm 110, a wrist portion 120, a working tool 130 attached to the distal end of the wrist portion, and a flexible wire body 160 connected to the working tool 130 via the forearm 110, and limits the operation of the wire body 160 to be adapted to the operation of the robot 100. The wire body operation restriction device includes a swing portion 173 swingably attached around a swing axis line 148 in the wrist portion 120, and a restriction portion 174 arranged on the swing portion 173 to restrict the operation of the wire body 160. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种线体操作限制装置，用于最小化由线体的过长的长度产生的干涉区域，并且避免电线与外围设备的接触。线体操作限制装置170设置在机器人100中，机器人100具有前臂110，腕部120，安装在腕部的远端的作业工具130，以及连接到经由前臂110的加工工具130，并且限制线主体160的操作以适应机器人100的操作。线体操作限制装置包括摆动部173，摆动部173围绕摆动轴线148摆动手腕部分120和布置在摆动部分173上的限制部分174，以限制线主体160的操作。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

62. 发明专利

JP4258842B2 Robot of cable processing mechanism and robot 有权
公开(公告)号：JP4258842B2
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：JP2004059364
申请日：2004-03-03
申请人：株式会社安川電機
发明人：泰樹實政
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00 , H02G3/38 , H02G11/02
CPC分类号： B25J19/0029 , H02G11/00 , H02G11/02 , Y10T74/20311

63. 发明专利

JPWO2007037131A1 多関節マニピュレータ有权
公开(公告)号：JPWO2007037131A1
公开(公告)日：2009-04-02
申请号：JP2007537576
申请日：2006-09-14
申请人：株式会社安川電機
发明人：和宏埴谷 , 和宏埴谷 , 学岡久 , 学岡久 , 敦一番ヶ瀬 , 敦一番ヶ瀬
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要：教示方法を容易化するとともにアームの動作速度を向上させ、重量物を狭隘な空間で搭載可能なマニピュレータを提供する。直列に設けられる複数のアーム体と、隣接する2つの前記アーム体を回転自在に連結する関節部と、隣り合う前記関節の回転軸の傾きが90度である前記関節部と、前記関節部に回転軸と同軸に配設された少なくとも1つの線状体と、サーボモータ、及び減速機構で構成された前記関節部とを有する多関節マニピュレータであって、前記サーボモータと前記減速機構と前記前記関節の各回転軸が同軸とする。

64. 发明专利

JPWO2007026438A1 産業用ロボット有权
公开(公告)号：JPWO2007026438A1
公开(公告)日：2009-03-26
申请号：JP2006520434
申请日：2006-01-24
申请人：パナソニック株式会社
发明人：隆靖大原 , 隆靖大原 , 清次岩井 , 清次岩井
IPC分类号： B25J19/00 , B23K9/12 , B25J9/06
CPC分类号： B25J19/0025 , B23K9/133 , B23K9/287 , B25J9/0018 , Y10T74/20 , Y10T74/20207 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311
摘要：産業用ロボットは、設置のためのベース部と第1アームと第2アームと第3アームとワイヤ送給装置と溶接トーチとトーチケーブルとを有する。第1アームはベース部に対して旋回し、第2アームは第1アームに対して回動する。第3アームは第2アームに対して回動する。トーチケーブルはワイヤ送給装置に接続され、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する。ワイヤ送給装置は、第2アームに設けられ、回動軸を中心に回動可能である。

65. 发明专利

JP4099628B2 Industrial robot 有权
公开(公告)号：JP4099628B2
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：JP2001331263
申请日：2001-10-29
申请人：株式会社安川電機
发明人：和宏埴谷 , 学岡久 , 知行白木 , 敬祐米原
IPC分类号： B25J19/00 , B23K11/11 , B23K11/24
CPC分类号： B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329

66. 发明专利

JP2007229874A Industrial robot 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：JP2007229874A
公开(公告)日：2007-09-13
申请号：JP2006055425
申请日：2006-03-01
申请人： Kawasaki Heavy Ind Ltd , 川崎重工業株式会社
发明人： HARADA TAKASHI , MAEGUCHI YUJI , INADA TAKAHIRO
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot capable of reducing torque necessary for driving an object to be moved. SOLUTION: A third reduction gear 96 and a third driver 97 are separately formed, whereby third axial dimensions of the third reduction gear 96 can be reduced and a distance from a second axial line L2 to an end effector can be shortened. Thus, torque required for driving to rotate the end effector by a first driver 82 and a second driver 88 can be reduced. Therefore, when a weight of the end effector increases, an increase in torque necessary for the first driver 82 and the second driver 88 can be reduced. This realizes faster operation than conventional industrial robots. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够减少驱动待移动物体所需的转矩的工业机器人。解决方案：分开形成第三减速齿轮96和第三驱动器97，由此可以减小第三减速齿轮96的第三轴向尺寸，并且可以缩短从第二轴线L2到端部执行器的距离。因此，可以减少通过第一驱动器82和第二驱动器88来驱动端部执行器所需的扭矩。因此，当末端执行器的重量增加时，可以减小第一驱动器82和第二驱动器88所需的扭矩的增加。这实现了比传统工业机器人更快的操作。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

67. 发明专利

JP2007136657A Parallel link mechanism and industrial robot 有权
标题翻译：并行链接机制与工业机器人
公开(公告)号：JP2007136657A
公开(公告)日：2007-06-07
申请号：JP2006167510
申请日：2006-06-16
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： ONO MASATOSHI
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/042 , B25J9/046 , B25J9/1025 , B25J9/1065 , F16H21/04 , F16H49/001 , Y10T74/19 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parallel link mechanism and an industrial robot, rotating two arms by an easily assembled transmission mechanism. SOLUTION: This parallel link mechanism includes a first arm 3, the lower end of which is connected rotatably to a fixed base 2, with the upper end being connected to the body cover of a drive motor 10 with a harmonic drive gear reducer; and a second arm 30, the lower end of which is connected rotatably to a second output shaft 29 of the harmonic drive gear reducer part, with the upper end being connected rotatably to a movable base 40. The mechanism further includes a connecting base 50 arranged outside (on the left of) the first arm 3 and the second arm 30 and is connected to a first output shaft 27 of the harmonic drive gear reducer part. Furthermore, the mechanism includes a first auxiliary link 55, the lower end of which is connected rotatably to an extended frame part 2a of the fixed base 2, with the upper end being rotatably connected to a lower extended piece 52a of the connecting base 50; and a second auxiliary link 56, with the lower end of which is connected rotatably to an upper extended piece 52b of the connecting base 50, with the upper end being connected rotatably to the movable base 40. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种平行连杆机构和工业机器人，通过容易组装的传动机构来旋转两个臂。
解决方案：该平行连杆机构包括第一臂3，其下端可旋转地连接到固定基座2，上端连接到具有谐波驱动齿轮减速器的驱动马达10的主体盖 ; 以及第二臂30，其下端可旋转地连接到谐波驱动齿轮减速器部分的第二输出轴29，上端可旋转地连接到可移动基座40.该机构还包括布置成第一臂3和第二臂30的外侧（左侧）连接到谐波驱动齿轮减速器部分的第一输出轴27。此外，该机构包括第一辅助连杆55，其下端可旋转地连接到固定基座2的延伸框架部分2a，上端可旋转地连接到连接基座50的下延伸件52a; 和第二辅助连杆56，其下端可旋转地连接到连接基座50的上延伸件52b，上端可旋转地连接到可移动底座40.版权所有（C）2007 ，JPO＆INPIT

68. 发明专利

JP3883939B2 Wiring processing structure of the camera cable and the cable for the force sensor in the robot system 有权
公开(公告)号：JP3883939B2
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：JP2002259201
申请日：2002-09-04
申请人：ファナック株式会社
发明人：亮二瓶 , 俊彦井上 , 純井林 , 貴敏岩山
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , H05K9/00
CPC分类号： H05K9/0098 , B25J13/085 , B25J19/0029 , B25J19/0075 , B25J19/023 , Y10T74/20311

69. 发明专利

JP2006315124A Manipulator type robot 有权
标题翻译：操纵器类型机器人
公开(公告)号：JP2006315124A
公开(公告)日：2006-11-24
申请号：JP2005139555
申请日：2005-05-12
申请人： Matsushita Electric Ind Co Ltd , 松下電器産業株式会社
发明人： IWAI SEIJI , SUZUKI YUKIAKI , OHARA TAKAYASU , UMEMOTO MISAO , DOBASHI KENICHIRO
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10T74/20311
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot, easily achieving saving of wiring space at low cost simultaneously with simplifying outside cable wiring connecting a manipulator and an external device for a plurality of different usages. SOLUTION: This manipulator type robot includes: a connecting case connecting a manipulator base part and an external by cables. A predetermined signal line among the cables passed through the interior of the manipulator is provided with a signal line connecting part to the external in the connecting case, and a signal connecting part to the external different from the signal connecting part to the external in the connecting case. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种工业机器人，可以在简化与多个不同用途的机械手和外部设备连接的外部电缆布线的同时轻松实现低成本地节省布线空间。解决方案：该机械手型机器人包括：通过电缆连接机械手基座部分和外部的连接外壳。穿过机械手内部的电缆中的预定信号线在连接壳体中设置有信号线连接部分到外部的信号线，以及在连接中的与信号连接部分到外部的信号连接部分到外部案件。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

70. 发明专利

JP2006525130A Industrial robot 审中-公开
公开(公告)号：JP2006525130A
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：JP2006508040
申请日：2004-04-29
申请人：アーベーベー・アーベー
发明人：クルボルグ、オベ , フォースルンド、カール−エリク
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J9/102 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20335
摘要：産業用ロボットのためのロボットアームであって、このロボットアームは、リスト・ハウジング１と；前記リスト・ハウジングに対して回転可能に接続されたリスト部２と；前記リスト部に対して回転可能に接続されたターンディスク３と；前記リスト部を駆動するための第一モータ５と；前記ターンディスクを駆動するための第二モータ６と；
モータの回転を前記リスト部に伝達するための第一駆動ベルト７と；モータの回転を駆動プーリに伝達するための第二駆動ベルト８と；を備えている。

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