专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

11. 发明专利

JP4335123B2 Control device 有权
公开(公告)号：JP4335123B2
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：JP2004341770
申请日：2004-11-26
申请人：ファナック株式会社
发明人：宏之河村 , 聡史猪飼 , 肇置田 , 雪雄豊沢
IPC分类号： H02P29/00 , G05D3/12
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41117 , G05B2219/41128 , G05B2219/42077

12. 发明专利

JP2006039958A Method for positioning actuator with harmonic drive reduction gear 审中-公开
标题翻译：使用谐波减速齿轮定位执行机构的方法
公开(公告)号：JP2006039958A
公开(公告)日：2006-02-09
申请号：JP2004219042
申请日：2004-07-27
申请人： Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd , 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
发明人： SASAKI KOZO
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q16/02 , F16H1/32
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41117
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten positioning time in case of repeating a certain operation such as index calculation by using an actuator with a harmonic drive reduction gear.
SOLUTION: An indexing system 1 comprises an actuator 3 for indexing an index table 2, and the actuator 3 has the harmonic drive reduction gear 31 with a flexible external gear and servo motor 32. A storage 41 of the servo driver 4 of the servo motor 32 stores a predetermined operation pattern beforehand for indexing, and sequentially reads out shift data from the storage 41 and drives the actuator 3 to index the index table 2, when receiving an operation start command from the host controller 5. The stored operation pattern can make positioning in a short period of time because vibration generated due to the elasticity of the flexible external gear can be avoided or regulated when the actuator 3 is accelerated and decelerated.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：在通过使用具有谐波驱动减速齿轮的致动器重复诸如指标计算的某种操作的情况下缩短定位时间。解决方案：分度系统1包括用于对分度台2进行分度的致动器3，并且致动器3具有带有柔性外齿轮和伺服电机32的谐波驱动减速齿轮31.伺服驱动器4的存储器41 伺服电动机32预先存储预定的操作模式用于分度，并且当从主机控制器5接收到操作开始命令时，从存储器41顺序读出移位数据并驱动致动器3索引索引表2。存储的操作图案可以在短时间内进行定位，因为当致动器3被加速和减速时可以避免或限制由于柔性外齿轮的弹性而产生的振动。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

13. 发明专利

JP3536229B2 Stage apparatus, exposure apparatus, and positioning method 失效
公开(公告)号：JP3536229B2
公开(公告)日：2004-06-07
申请号：JP4717595
申请日：1995-03-07
申请人：株式会社ニコン
发明人：進牧野内
IPC分类号： G12B5/00 , G03F7/20 , G05B19/23 , H01L21/027
CPC分类号： G03F7/70716 , G03F7/709 , G05B19/232 , G05B2219/37275 , G05B2219/41117 , G05B2219/41165 , G05B2219/41327 , G05B2219/41337 , G05B2219/45026

14. 发明专利

JPWO2015136696A1 送り軸の制御方法および数値制御工作機械有权
公开(公告)号：JPWO2015136696A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：JP2016507232
申请日：2014-03-14
申请人：株式会社牧野フライス製作所
发明人：光成尾田 , 光成尾田
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/19 , H02P23/04
CPC分类号： G05B19/4166 , G05B2219/32276 , G05B2219/36521 , G05B2219/41117 , G05B2219/41205
摘要：送り軸の制御方法は、位置制御器(71)を有する位置フィードバックループの内側に、速度制御器(72)を有する速度フィードバックループを設けてカスケード結合を形成し、加速度検出器(60)の出力信号に基づいて補償器(91)から出力される加速度のフィードバック信号をトルク指令(τr)から減算する。更に、加速度検出器(60)の出力信号に基づいて速度を取得し、取得した速度にゲイン(Ka3)を乗じた信号を位置制御器(71)から出力される速度指令(ωr)に加算する制御を実施する。

15. 发明专利

JP5229396B2 Positioning control device 有权
公开(公告)号：JP5229396B2
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：JP2011534039
申请日：2010-08-19
申请人：三菱電機株式会社
发明人：浩一郎上田 , 仁之高橋
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/41117

16. 发明专利

JP5207071B2 Angular transmission error compensation method of wave gear device 有权
公开(公告)号：JP5207071B2
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：JP2009093103
申请日：2009-04-07
申请人：株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ , 国立大学法人名古屋工業大学
发明人：浩三佐々木 , 良史沖津 , 敏男矢島 , 誠岩崎
IPC分类号： G05D3/12 , F16H1/32 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/404 , F16H49/001 , G05B2219/41117 , G05B2219/41143 , G05B2219/42155 , G05B2219/49292 , H02P23/14

17. 发明专利

JP2011011318A Position controlling method, robot 有权
标题翻译：位置控制方法，机器人
公开(公告)号：JP2011011318A
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：JP2009159557
申请日：2009-07-06
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： IIDA IZUMI
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J19/04 , G05B19/404 , G05B2219/39199 , G05B2219/40549 , G05B2219/41117 , G05B2219/41122 , G05B2219/41123 , G05B2219/41168 , Y10S901/09 , Y10T156/19
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method controlling an arm with good positional accuracy even when the arm of a robot is deformed.SOLUTION: A position controlling method for controlling a position of an arm portion 16 includes: a first moving step simultaneously moving the arm portion 16 and detecting the moving amount of the arm portion 16, and controlling the arm portion 16 to bring close to a target place; and a second moving step simultaneously moving the arm portion 16, detecting the place where the arm portion 16 is positioned, detecting the target place, and controlling the arm portion 16 to move to the target place.
摘要翻译：要解决的问题：即使当机器人的臂变形时，也提供控制具有良好位置精度的臂的方法。解决方案：用于控制臂部分16的位置的位置控制方法包括：第一移动步骤，同时移动臂部16，检测臂部16的移动量，控制臂部16靠近目标位置; 以及第二移动步骤，同时移动臂部16，检测臂部16所在的位置，检测目标位置，并且控制臂部16移动到目标位置。

18. 发明专利

JP2006159345A Control device 审中-公开
标题翻译：控制装置
公开(公告)号：JP2006159345A
公开(公告)日：2006-06-22
申请号：JP2004354389
申请日：2004-12-07
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： IWASHITA HEISUKE , OKITA HAJIME , KAWAMURA HIROYUKI , IGAI SATOSHI
IPC分类号： B23Q15/20 , B23Q17/00 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37434 , G05B2219/41117 , G05B2219/42077
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To perform vibration suppression control of a driven body by obtaining an acceleration of a driving shaft incapable of directly detecting the acceleration in the driving shaft direction without increasing the number of acceleration detection means. SOLUTION: A V-axis and a W-axis driving the driven body 3 are inclined without being orthogonal. In this case, the acceleration detection means 7 capable of detecting the acceleration in a plurality of directions orthogonal to the driven body 3, is disposed by aligning the W-axis direction with the Y-axis direction of the acceleration detected by the acceleration detection means 7. The acceleration in the V-axis direction is obtained from the acceleration in the X-axis and Y-axis directions detected by the acceleration detection means 7 by a calculation. A position command, a speed command, or a current command to a servo motor driving the V-axis and the W-axis is corrected based on the acceleration in the V-axis and W-axis direction to be obtained. Vibration generation of the driven body is suppressed by this correction. The acceleration in the driving shaft direction can be obtained only by providing one acceleration detection means capable of detecting the acceleration in a plurality of directions, and it can be applied for the case when the driven body has an inclined rotating shaft. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：通过获得不增加加速度检测装置的数量的不能直接检测驱动轴方向的加速度的驱动轴的加速度来执行从动体的振动抑制控制。解决方案：驱动从动体3的V轴和W轴倾斜而不是正交的。在这种情况下，通过使W轴方向与由加速度检测单元检测出的加速度的Y轴方向对准，来配置能够检测与被驱动体3正交的多个方向的加速度的加速度检测单元7 通过计算，由加速度检测单元7检测的X轴方向和Y轴方向的加速度求出V轴方向的加速度。基于要获得的V轴和W轴方向的加速度来校正驱动V轴和W轴的伺服电动机的位置指令，速度指令或电流指令。通过该校正来抑制被驱动体的振动产生。驱动轴方向的加速度只能通过设置能够检测多个方向的加速度的一个加速度检测装置来获得，并且可以应用于从动体具有倾斜的旋转轴的情况。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

19. 发明专利

JP2014222972A 固有振動を抑制するモータ制御装置有权
标题翻译：用于限制自然振动的电机控制装置
公开(公告)号：JP2014222972A
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：JP2013101613
申请日：2013-05-13
申请人：ファナック株式会社 , Fanuc Ltd
发明人： SONODA NAOTO
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： G05B13/024 , G05B19/404 , G05B2219/41117
摘要：【課題】モータ及び被駆動体からなる対象の固有振動の迅速な検出を行う場合に可変帯域阻止フィルタの中心周波数の変更を行ったときに生じやすい可変帯域阻止フィルタから出力された制御信号の乱れを低減することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】周波数成分抽出部15は、制御信号に含まれる周波数成分を、第1の周波数刻み値ごとに抽出する。周波数検出部16は、モータ3及び被駆動体4からなる対象の固有振動数に対応する周波数を、抽出した周波数成分から検出する。周波数刻み値設定部17は、第1の周波数刻み値より細かい第2の周波数刻み値を設定する。中心周波数変更部18は、可変帯域阻止フィルタ13が変更後の固有振動数に対応する周波数成分を制御信号から除去した後に制御信号を出力するために、可変帯域阻止フィルタ13の中心周波数を第2の周波数刻み値ごとに増加又は減少させる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种电动机控制装置，其能够降低从可变带阻塞滤波器输出的控制信号的干扰，所述可变带阻塞滤波器在可变带阻塞滤波器的平均频率被改变时易于发生，快速检测由马达和被驱动体构成的物体。解决方案：频率分量提取部分15针对每个第一频率间距值提取包含在控制信号中的频率分量。频率检测部分16从提取的频率分量中检测与由电动机3和从动体4组成的物体的固有振动相对应的频率。频率间距值设定部分17设定小于第一频率间距值。平均频率改变部分18对于每个第二频率间距值增加或减少可变带阻塞滤波器13的平均频率，以便在从控制信号中去除与由自然振动改变的自然振动相对应的频率分量之后输出控制信号可变带阻塞滤波器13。

20. 发明专利

JP5308249B2 Servo controller 有权
公开(公告)号：JP5308249B2
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：JP2009147730
申请日：2009-06-22
申请人：三菱重工業株式会社
发明人：克佳竹内 , 英明山本
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/404 , G05D3/00 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41117 , G05B2219/41128
摘要： Improved precision is realized in positioning control. Provided is a servo control device that is applied to a numerical control equipment provided with a screw-feeding section that converts rotational movement of a motor to linear movement, a driven section that is linearly moved by the screw-feeding section, and a support member by which the screw-feeding section and the driven section are supported and that controls the motor so as to match a position of the driven section to a positioning instruction, including a support-member-reaction-force compensating section 311 that compensates for vibrations of the driven section due to a vibrational reaction force of the support member, wherein a transfer function provided in the support-member-reaction-force compensating section 311 includes a stiffness term for the driven section.

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式