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11. 发明专利

JP2013506564A Robot or haptic interface structure with a parallel arm 有权
公开(公告)号：JP2013506564A
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：JP2012531440
申请日：2010-10-01
申请人：コミッサリアアレネルジーアトミークエオゼネルジザルタナテイヴ
发明人：フロリアン・ゴスラン , ファビアン・フェルレイ
IPC分类号： B25J13/02 , B25J3/00 , F16H21/54
CPC分类号： B25J13/02 , B25J3/04 , B25J13/025 , Y10S901/25 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335 , Y10T74/20384
摘要：本発明は6自由度を有すると共にベース(2)と二つの平行なアーム(B,B')とリストジョイント(P)とを有するロボットまたは触覚インターフェース構造体に関し、アーム(B,B')はベース(2)とリストジョイント(P)との間に回動可能に設けられ、アーム(B,B')は、ショルダージョイント(3,3')とアーム(4,4')とリストジョイント(P)を支持する前腕(6,6')とを具備し、リストジョイント(P)は、それに対してハンドルホルダー(18)が第1の回転軸線(X)を中心として連結される連結セグメント(24)と、第2の回転軸線(Z)を中心としてハンドルホルダー(18)に回動可能に連結されたハンドル(16)であって、第1の軸線(X)、第2の軸線(Z)および第3の軸線(Y)を中心として回動可能なハンドル(16)とを備え、連結セグメント(24)の回転に対する少なくとも第1の回転軸線(X)を中心とするリストジョイント(16)の回転を低速化する手段が連結セグメント(24)に対して、さらにヒンジ結合されている。

12. 发明专利

JP2013034851A Manipulator system 有权
标题翻译：操纵器系统
公开(公告)号：JP2013034851A
公开(公告)日：2013-02-21
申请号：JP2012116740
申请日：2012-05-22
申请人： Olympus Corp , オリンパス株式会社
发明人： OGAWA RYOHEI , YANAGIHARA MASARU
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： G06F3/01 , A61B17/068 , A61B17/29 , A61B17/32002 , A61B18/1402 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B2017/00119 , A61B2017/00477 , A61B2017/00482 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J13/02 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10T29/49826 , Y10T74/18056
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator system capable of improving the workability of a slave operation part if the operation of the slave operation part is diverged from the operation corresponding to the manipulation input of a master manipulation part.SOLUTION: The manipulator system includes a master grip 1 for inputting the manipulation, an opening/closing part 311 capable of being operated in response to the manipulation input, and a control part 400 for the control to operate the opening/closing part 311 in synchronization with the manipulation input. The manipulator system further includes a position detection switch 6 which can be operated by an operator to feed an interlock permission mode signal 6a to enter a mode to permit interlock of the opening/closing part 311 of the master grip 1 to the control part 400 when the switch is operated. The control part 400 is configured to stop interlock control and to monitor the master grip 1 and the opening/closing part 311 if the operation of the opening/closing part 311 is diverged, and is configured to interlock the operation of the opening/closing part 311 with the operation corresponding to the manipulation input when the control part detects that the manipulation input matches the state of operation after reception of the interlock permission mode signal 6a.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种如果从操作部分的操作从与主操纵部分的操纵输入相对应的操作发散而能够提高从操作部件的可操作性的操纵器系统。解决方案：机械手系统包括用于输入操作的主把手1，能够响应于操作输入而操作的打开/关闭部分311，以及用于操作打开/关闭部分的控制的控制部分400 311与操纵输入同步。操纵器系统还包括位置检测开关6，其可由操作者操作以馈送互锁许可模式信号6a进入模式，以允许主把手1的打开/关闭部311与控制部400的互锁开关被操作。如果打开/关闭部分311的操作发散，则控制部分400被构造成停止互锁控制并监视主把手1和开/关部分311，并且构造成使打开/关闭部分311的操作互锁 311，当控制部检测到操作输入与接收到互锁许可模式信号6a之后的操作状态相匹配时，与操作输入相对应的操作。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

13. 发明专利

JP2013022651A Manipulator system 有权
标题翻译：操纵器系统
公开(公告)号：JP2013022651A
公开(公告)日：2013-02-04
申请号：JP2011156778
申请日：2011-07-15
申请人： Olympus Corp , オリンパス株式会社
发明人： OGAWA RYOHEI , KISHI HIROSUKE
IPC分类号： B25J3/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/368 , A61B2090/371 , A61B2090/372 , A61B2090/502 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/1689
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator system which is simply processed with less erroneous detections.SOLUTION: The manipulator system includes a master manipulator 2 issuing predetermined commands based on operation of an operator Op, a slave manipulator 6 operating in accordance with the predetermined commands, an image capturing section 101 capturing images of a subject, a display device 10 installed in front of the operator Op and displaying the images captured by the image capturing section, a detection means 20 for detecting a face direction of the operator Op against the display device 10, and a control section determining based on a detection result of the detection means 20 whether the face direction is within a predetermined angle range against the display device 10, and making an operation mode of the slave manipulator 6 mutually shift between a predetermined first control mode and a second control mode in which operations are restricted than the first control mode, based on a result of the determination.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种操作系统，该系统只需较少的错误检测便可处理。解决方案：操纵器系统包括主操作器2，其基于操作者Op的操作发出预定命令，根据预定命令操作的从操作器6;拍摄对象图像的图像拍摄部101，显示装置 10，安装在操作者Op的前面，并显示由图像拍摄部拍摄的图像;检测装置20，用于检测操作者Op对显示装置10的面部方向;以及控制部，基于检测结果检测装置20面部方向是否在与显示装置10相对的预定角度范围内，并且使从属操纵器6的操作模式在预定的第一控制模式和操作被限制的第二控制模式之间相互转换控制模式，基于确定的结果。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

14. 发明专利

JP4959088B2 Maneuvering arm 有权
公开(公告)号：JP4959088B2
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：JP2001583988
申请日：2001-05-17
申请人：コミッサリアアレネルジーアトミークエオゼネルジザルタナテイヴ
发明人：アラン・リワン , フロリアン・ゴスラン
IPC分类号： B25J9/06 , B25J3/04 , B25J13/02
CPC分类号： B25J13/02 , B25J3/04 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335

16. 发明专利

JP4646970B2 Remote control arm consists of two parts 有权
公开(公告)号：JP4646970B2
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：JP2007500277
申请日：2005-02-25
申请人：アレヴァエヌシー , コミッサリアアレネルジーアトミークエオゼネルジザルタナテイヴ
发明人：フィリップガレック， , ジェラールピオラン，
IPC分类号： B25J3/00 , B25J1/08 , B25J3/04 , G21F7/06
CPC分类号： B25J3/04 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329

17. 发明专利

JP2010089248A Glove puppet manipulating system 审中-公开
标题翻译： GLOVE PUPPET操作系统
公开(公告)号：JP2010089248A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：JP2009027007
申请日：2009-02-09
申请人： National Chiao Tung Univ , 国立交通大学
发明人： HU JWU-SHENG , WANG JYUN-JI , SUN GUAN-QUN , TANG CHI-HIM
IPC分类号： B25J3/00 , A63H3/18 , A63H30/02 , B25J13/02
CPC分类号： A63H3/14 , B25J3/04 , B25J9/0087 , B25J13/02 , Y10T70/5978
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a glove puppet manipulating system capable of replacing a method for manipulating a glove puppet by a human hand with an automated control system. SOLUTION: The glove puppet manipulating system 100 comprises a control module 110 and a puppet manipulating apparatus 120. The puppet manipulating apparatus 120 includes a foundation 122, a body control mechanism 121 disposed on the foundation 122 and connected to a body of a first glove puppet to control the body with respect to the foundation based on the control signal, a head control mechanism 123 disposed on the body manipulating apparatus 121 and connected to a head of the first glove puppet to nod the head with respect to the body based on the control signal while a line connected to the foundation is in the body extending direction, and a pair of hand manipulating apparatuses disposed on the body control mechanism 121, arranged at both sides of the head control mechanism 123, and connected to hands of the first glove puppet to control the hands based on the control signal and turn the hands with respect to the body. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种手套傀儡操纵系统，其能够用自动化控制系统替换用人手操纵手套傀儡的方法。手套木偶操纵系统100包括控制模块110和木偶操纵装置120.木偶操纵装置120包括基座122，设置在基座122上并连接到基座122的主体的基座122，主体控制机构121。第一手套傀儡基于控制信号来控制身体相对于基础的头部控制机构123，头部控制机构123设置在身体操纵装置121上并连接到第一手套傀儡的头部以相对于身体点头在连接到基座的线处于主体延伸方向上的控制信号上，以及设置在主体控制机构121上的一对手动操纵装置，其布置在头部控制机构123的两侧，并且连接到第一手套木偶根据控制信号控制手，并相对于身体转动手。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

18. 发明专利

JP4324511B2 Minimally invasive surgery system 有权
公开(公告)号：JP4324511B2
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：JP2004164564
申请日：2004-06-02
申请人：エスアールアイインターナショナルSRI International
发明人：グリーン，フイリツプ・エス
IPC分类号： B25J3/00 , A61B1/04 , A61B17/00 , A61B19/00 , B25J3/04 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J19/02 , H04N13/00
CPC分类号： H04N13/0246 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/064 , B25J3/04 , B25J19/023 , H04N13/0055 , H04N13/0059 , H04N13/0239 , H04N13/0296 , H04N13/0434 , H04N13/0438 , H04N13/0497
摘要： A surgical instrument system has a control section operatively coupled to an instrument manipulator assembly. The control section comprises an operator control station having an operator control input device. The instrument manipulator assembly comprises a drive system and an insertion section at least a portion of which is insertable through an aperture in a patient through a location adjacent a worksite within the patient's body. The insertion section includes an arm having a proximal end, a distal end and a longitudinal axis extending between the proximal and distal ends, at least one durable member having a proximal end and a distal end, the durable member being connected to the arm and arranged to extend distally of the arm. The insertion section also includes an end effector coupled adjacent the distal end of the steerable member. The drive system includes a plurality of actuator motors and linkages and is operatively coupled to both the insertion section and the control section so that the operator is able to use the input device to operate the insertion section in such a manner as at least to move the steerable member so as to provide the end effector with at least one degree of freedom of motion relative to the arm.

19. 发明专利

JP2007260429A Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：用于执行具有增强的毒性和敏感性的微创外科手术的手术仪器
公开(公告)号：JP2007260429A
公开(公告)日：2007-10-11
申请号：JP2007161954
申请日：2007-06-19
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B17/28 , B25J3/04 , B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/104 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery. SOLUTION: The articulated surgical instrument (12) enhances the performance of minimally invasive surgical procedures. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia, and good force reflection. A unique cable and a pulley drive system operate to reduce the friction and enhance the force reflection. A unique wrist mechanism operates to enhance a surgical dexterity compared to standard laparoscopic instruments (12). The number of actuators required is reduced by optimizing the system, and the fully functional articulated surgical instrument of minimum size is made. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于进行微创手术的关节式外科器械。
解决方案：关节式手术器械（12）增强了微创外科手术的性能。仪器（12）具有高灵敏度，低摩擦，低惯性和良好的力反射。独特的电缆和皮带轮驱动系统可以减少摩擦并增强力反射。与标准腹腔镜手术相比，独特的手腕机构可以增强手术灵敏度（12）。通过优化系统来减少所需的执行器数量，并制作最小尺寸的全功能关节式手术器械。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

20. 发明专利

JP2007524522A Remote control arm consists of two parts 有权
公开(公告)号：JP2007524522A
公开(公告)日：2007-08-30
申请号：JP2007500277
申请日：2005-02-25
申请人：コミッサリアタレネルジーアトミーク , コンパニジェネラルデマティエールニュークリエール
发明人：フィリップガレック， , ジェラールピオラン，
IPC分类号： B25J3/00 , B25J1/08 , B25J3/04 , G21F7/06
CPC分类号： B25J3/04 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329
摘要：本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図図１

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