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1. 发明专利

JP2012143582A Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：强化手术仪器和定位机制，实现最小的入侵手术，增强敏感性和敏感性
公开(公告)号：JP2012143582A
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：JP2012060837
申请日：2012-03-16
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means for holding and operating tissue of a human body under the control of a remote operator system.SOLUTION: The means includes: a base 68 to be fixed to a patient; a positioning mechanism 14 attached to the base and having a support member, wherein the support member is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the base; a surgical instrument having a wrist mechanism for connecting an end effector to an elongated member releasably connected to the support member, wherein the end effector is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the support member, and adapted to be placed adjacently to the surgical operation site while allowing the surgical instrument to be inserted into the patient; and a master device 150 connected to the surgical instrument and the positioning mechanism, wherein the master device controls the movement of the positioning mechanism and the end effector, and also receives force-feedback information from the surgical instrument in a plurality of degrees of freedom.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在遥控操作员系统的控制下保持和操作人体的组织的装置。解决方案：装置包括：固定到患者的基座68; 定位机构14，其附接到基座并具有支撑构件，其中所述支撑构件相对于所述基座以多个自由度激活; 手术器械具有用于将端部执行器连接到可释放地连接到支撑构件的细长构件的手腕机构，其中端部执行器相对于支撑构件以多个自由度被启动，并且适于相对于外科手术部位，同时允许外科器械插入患者; 以及连接到外科器械和定位机构的主装置150，其中主装置控制定位机构和末端执行器的移动，并且还以多个自由度从外科器械接收力反馈信息。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2007260429A Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：用于执行具有增强的毒性和敏感性的微创外科手术的手术仪器
公开(公告)号：JP2007260429A
公开(公告)日：2007-10-11
申请号：JP2007161954
申请日：2007-06-19
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B17/28 , B25J3/04 , B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/104 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery. SOLUTION: The articulated surgical instrument (12) enhances the performance of minimally invasive surgical procedures. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia, and good force reflection. A unique cable and a pulley drive system operate to reduce the friction and enhance the force reflection. A unique wrist mechanism operates to enhance a surgical dexterity compared to standard laparoscopic instruments (12). The number of actuators required is reduced by optimizing the system, and the fully functional articulated surgical instrument of minimum size is made. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于进行微创手术的关节式外科器械。
解决方案：关节式手术器械（12）增强了微创外科手术的性能。仪器（12）具有高灵敏度，低摩擦，低惯性和良好的力反射。独特的电缆和皮带轮驱动系统可以减少摩擦并增强力反射。与标准腹腔镜手术相比，独特的手腕机构可以增强手术灵敏度（12）。通过优化系统来减少所需的执行器数量，并制作最小尺寸的全功能关节式手术器械。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2011200666A Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：用于执行具有增强的毒性和敏感性的微创外科手术的手术仪器
公开(公告)号：JP2011200666A
公开(公告)日：2011-10-13
申请号：JP2011113996
申请日：2011-05-20
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B17/28 , B25J3/04 , B25J9/10
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/104 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulated surgical instrument for minimally invasive surgical procedures.SOLUTION: The articulated surgical instrument (12) is for enhancing the performance of minimally invasive surgical procedures. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia, and good force reflection. A unique cable and pulley drive system operates to reduce friction and enhance force reflection. A unique wrist mechanism operates to enhance surgical dexterity compared to standard laparoscopic instruments (12). The system is optimized to reduce the number of actuators required and thus produce a fully functional articulated surgical instrument of minimum size.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于微创外科手术的关节式手术器械。解决方案：关节式手术器械（12）用于增强微创外科手术的性能。仪器（12）具有高灵敏度，低摩擦，低惯性和良好的力反射。独特的电缆和滑轮驱动系统可以减少摩擦和增强力反射。与标准腹腔镜手术相比，独特的手腕机构可以增强外科手术灵敏度（12）。该系统经过优化，可以减少执行器所需的数量，从而产生最小尺寸的全功能关节式手术器械。

4. 发明专利

JP2007050270A Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：强化手术仪器和定位机制，实现最小的入侵手术，增强敏感性和敏感性
公开(公告)号：JP2007050270A
公开(公告)日：2007-03-01
申请号：JP2006273077
申请日：2006-10-04
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means to hold and operate tissue of the human body under the remote operator system control. SOLUTION: A positioning mechanism is equipped with a supporting member which is attached to a basal section fixed to a patient and acts on the basal section with a plurality of degrees of freedom, and a surgical instrument is equipped with a wrist mechanism which makes an end effector be connected to a thin and long member removably connected to the supporting member. The surgical instrument is inserted in the patient and is adjusted to place the end effector at the position adjacent to a surgical working region. A surgical operation system is so constituted that a master device 150 which is connected to the positioning mechanism and the surgical instrument controls the movements of the positioning mechanism and the end effector, and the master device 150 receives the force feedback information with the multiple degrees of freedom from the surgical instrument. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在遥控操作员系统控制下保持和操作人体组织的手段。解决方案：定位机构配备有支撑构件，该支撑构件附接到固定到患者的基部并且以多个自由度作用在基部上，并且手术器械配备有手腕机构，使端部执行器连接到可移除地连接到支撑构件的薄而长的构件。将外科器械插入患者体内并进行调整，将末端执行器置于邻近手术工作区域的位置。外科手术系统的结构使得连接到定位机构的主装置150和外科手术器械控制定位机构和末端执行器的移动，并且主装置150接收具有多个度数的力反馈信息免于手术器械。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2012179363A Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 审中-公开
标题翻译：强化手术仪器和定位机制，实现最小的入侵手术，增强敏感性和敏感性
公开(公告)号：JP2012179363A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：JP2012060838
申请日：2012-03-16
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means for holding and operating tissue of a human body under remote operator system control.SOLUTION: A surgical operation system 10 includes: a base to be fixed to a patient; a positioning mechanism 14 attached to the base and having a support member, wherein the support member is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the base; a surgical instrument 12 having a wrist mechanism for connecting an end effector to an elongated member connected releasably to the support member, wherein the end effector is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the support member, and adapted to be placed adjacently to the surgical operation site while allowing the surgical instrument to be inserted into the patient; and a master device 150 connected to the surgical instrument and the positioning mechanism to control the movement of the positioning mechanism and the end effector, while receiving force-feedback information from the surgical instrument with a plurality of degrees of freedom.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在遥控操作员系统控制下保持和操作人体的组织的装置。解决方案：外科手术系统10包括：固定到患者的基座; 定位机构14，其附接到基座并具有支撑构件，其中所述支撑构件相对于所述基座以多个自由度激活; 手术器械12，其具有用于将端部执行器连接到可释放地连接到支撑构件的细长构件的手腕机构，其中端部执行器相对于支撑构件以多个自由度被激活，并且适于相邻放置到外科手术部位，同时允许外科器械插入患者体内; 以及连接到外科器械和定位机构的主装置150，用于控制定位机构和末端执行器的移动，同时以多个自由度从外科器械接收力反馈信息。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2007289726A Force reflective surgical operating tool and positioning mechanism for performing minimum invasive surgical operation with improved elaborateness and sensitivity 审中-公开
标题翻译：强大的手术操作工具和定位机制，用于实现最小的入侵手术操作，具有改进的弹性和灵敏度
公开(公告)号：JP2007289726A
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：JP2007161960
申请日：2007-06-19
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means for holding/operating the tissue of the human body under the control of a remote control person system. SOLUTION: A surgical operational system is equipped with a base for being anchored to a patient; a positioning mechanism which is mounted on the base and is equipped with a supporting member, the support member is operated with two or more degrees of freedom in relation to the base; a surgical operating tool equipped with a list mechanism which connects an end effector to a slender member removably combined with the supporting member, the end effector operates with two or more degrees of freedom to the supporting member and the surgical operating tool is adapted so that the surgical operating tool is inserted in the patient to put the end effector on a location adjoining a surgical work section; and a master device combined with the positioning mechanism and the surgical operating tool, the master device controls the movements of the positioning mechanism and the end effector and receives force feedback information from the surgical operating tool with two or more degrees of freedom. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在遥控人员系统的控制下保持/操作人体的组织的装置。解决方案：外科手术系统配备有用于锚定到患者的基座; 定位机构，其安装在基座上并配备有支撑构件，支撑构件相对于基座以两个或更多个自由度运行; 外科手术工具配备有列表机构，其将端部执行器连接到可移除地与支撑构件组合的细长构件，端部执行器以支撑构件的两个或更多个自由度进行操作，并且外科手术工具适于使得将外科手术工具插入患者体内以将末端执行器放置在邻接外科手术部分的位置上; 以及与定位机构和外科手术工具组合的主装置，主装置控制定位机构和末端执行器的运动，并且以两个或更多个自由度从外科手术工具接收力反馈信息。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2011025058A Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimum invasive surgical operation with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：强化手术仪器和定位机制，用于进行最小的入侵手术操作，具有增强的敏感性和敏感性
公开(公告)号：JP2011025058A
公开(公告)日：2011-02-10
申请号：JP2010224177
申请日：2010-10-01
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means for holding and operating an organization of a human body under the control of a remote controller system. SOLUTION: The invention includes the following: a base to be fixed to a patient; a positioning mechanism 14 attached to the base and having a support member, wherein the support member is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the base; a surgical instrument 12 having a wrist mechanism for connecting an end effector to an elongated member connected releasably to the support member, wherein the end effector is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the support member, and adapted to be placed adjacently to the surgical operation site while allowing the surgical instrument to be inserted into the patient; and a master device 150 connected to the surgical instrument and the positioning mechanism to control the movement of the positioning mechanism and the end effector, while receiving force-feedback information from the surgical instrument with a plurality of degrees of freedom. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在遥控器系统的控制下保持和操作人体组织的装置。解决方案：本发明包括：固定在患者身上的基座; 定位机构14，其附接到基座并具有支撑构件，其中所述支撑构件相对于所述基座以多个自由度激活; 手术器械12，其具有用于将端部执行器连接到可释放地连接到支撑构件的细长构件的手腕机构，其中端部执行器相对于支撑构件以多个自由度被激活，并且适于相邻放置到外科手术部位，同时允许外科器械插入患者体内; 以及连接到外科器械和定位机构的主装置150，用于控制定位机构和末端执行器的移动，同时以多个自由度从外科器械接收力反馈信息。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2007260430A Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity 有权
标题翻译：用于执行具有增强的毒性和敏感性的微创外科手术的手术仪器
公开(公告)号：JP2007260430A
公开(公告)日：2007-10-11
申请号：JP2007161955
申请日：2007-06-19
申请人： Intuitive Surgical Inc , インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B17/28 , B25J3/04 , B25J9/10 , B25J17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/104 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulated surgical instrument for minimally invasive surgery. SOLUTION: The articulated surgical instrument (12) enhances the performance of minimally invasive surgical procedures. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia, and good force reflection. A unique cable and a pulley drive system operate to reduce the friction and to enhance the force reflection. A unique wrist mechanism operates to enhance a surgical dexterity compared to standard laparoscopic instruments (12). The number of actuators required is reduced by optimizing the system, and the fully functional articulated surgical instrument of minimum size is made. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于微创手术的关节式外科手术器械。
解决方案：关节式手术器械（12）增强了微创外科手术的性能。仪器（12）具有高灵敏度，低摩擦，低惯性和良好的力反射。独特的电缆和皮带轮驱动系统操作以减少摩擦并增强力反射。与标准腹腔镜手术相比，独特的手腕机构可以增强手术灵敏度（12）。通过优化系统来减少所需的执行器数量，并制作最小尺寸的全功能关节式手术器械。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2014236976A 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための連結外科手術器具审中-公开
标题翻译：用于执行具有增强的毒性和敏感性的微创外科手术的手术仪器
公开(公告)号：JP2014236976A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：JP2014104961
申请日：2014-05-21
申请人：インテュイティブサージカルインコーポレイテッド , Intuitive Surgical Inc , インテュイティブサージカルインコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B17/28 , B25J3/04 , B25J9/10
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2939 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/104 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要：【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于微创手术的关节式手术器械。解决方案：本发明是一种用于增强微创外科手术的性能的关节式手术器械（12）。仪器（12）具有高灵敏度，低摩擦，低惯性和良好的力反射。独特的电缆和滑轮驱动系统减少摩擦并增强力反射。与标准腹腔镜手术相比，独特的手腕机构增强了手术灵巧性（12）。该系统经过优化，可以减少执行器所需的数量，从而产生最小尺寸的全功能关节式手术器械。

10. 发明专利

JP2014236969A 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための力反映外科手術器具および位置決め機構审中-公开
标题翻译：强化手术仪器和定位机制，实现最小的入侵手术，增强敏感性和敏感性
公开(公告)号：JP2014236969A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：JP2014102072
申请日：2014-05-16
申请人：インテュイティブサージカルインコーポレイテッド , Intuitive Surgical Inc , インテュイティブサージカルインコーポレイテッド
发明人： MADHANI AKHIL J , SALISBURY J KENNETH
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/715 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要：【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段を提供する。【解決手段】患者に固定されるための基部68に装着され、支持部材24を備える位置決め機構14であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する位置決め機構;支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタ20a、bを結合させるリスト機構22を備える外科手術器具12であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている外科手術器具;ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイス150は、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える、外科手術システム10。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供在远程操作者系统控制下保持和操作人体组织的装置。解决方案：外科手术系统10包括：安装到基部68以固定到患者的定位机构14，具有以多个自由度相对于基部致动的支撑构件24; 具有手腕机构22的手术器械12，用于将末端执行器20a和20b连接到可拆卸地连接到支撑构件的细长构件，末端执行器以多个自由度被致动到支撑构件，并且适于使得手术将器械插入患者以将末端执行器放置在与手术工作区域相邻的位置; 以及连接到所述定位机构和所述外科器械的主装置150，控制所述末端执行器和所述定位机构的移动，以及以多个自由度从所述外科器械接收力反馈信息。

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