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1. 发明公开

EP2752718A1 ACTUATOR CONTROL METHOD AND ACTUATOR CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：执行器控制方法和执行器控制装置
公开(公告)号：EP2752718A1
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：EP12827117.8
申请日：2012-08-10
申请人： Isuzu Motors, Ltd.
发明人： YAMAMOTO, Yasushi
IPC分类号： G05B13/02 , G05B11/36 , G05D3/12
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05B19/416 , G05B2219/34311 , G05B2219/43045 , G05B2219/43064
摘要： By an actuator control method and an actuator control device that perform "energy evaluation control" that compares kinetic energy of a controlled object and work that can be done by braking and switches driving to braking at a point of time at which the kinetic energy of the controlled object and the work that can be done by braking become equal, and also repeatedly makes a comparison between the kinetic energy of the controlled object and the work that can be done by braking at each preset time, as a new control method that replaces PID control in mechanics for effectively utilizing vehicle energy to improve vehicle fuel consumption and control methods thereof, a control result is obtained by a simpler method.
摘要翻译：通过执行“能量评估控制”的执行器控制方法和执行器控制装置，所述“能量评估控制”比较受控对象的动能和通过制动可以完成的工作，并且将驱动切换到在制动器的动能作为一种新的控制方法，它可以通过制动来完成相同的工作，并且还可以重复比较受控对象的动能和每个预设时间可以通过制动完成的工作，作为替代PID的新控制方法为了有效利用车辆能量来改善车辆燃料消耗的机械控制及其控制方法，通过更简单的方法获得控制结果。

2. 发明公开

EP0704781A2 Geschwindigkeitsabhängige Beschleunigungskennlinie 失效
标题翻译： GeschwindigkeitsabhängigeBeschleunigungskennlinie
公开(公告)号：EP0704781A2
公开(公告)日：1996-04-03
申请号：EP95114574.7
申请日：1995-09-15
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： Westermeyer, Wilhelm, Dr.
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43034 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43058
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeitsführung von elektrischen Antrieben, insbesondere für Werkzeugmaschinensteuerungen, wobei zur Vermeidung einer Überlastung der elektrischen Antriebe aufgrund eines Abfalls des Drehmomentes bei höheren Drehzahlen die Bahngeschwindigkeit derart geführt wird, daß eine Beschleunigungskennlinie im Drehzahlbereich des elektrischen Antriebes mit konstant hohem Drehmoment mit konstanter Beschleunigung a k geführt wird. Im Bereich höherer Achsgeschwindigkeiten jenseites der Drehzahl bzw. Geschwindigkeit V MAB , ab der das Drehmoment des elektrischen Antriebes abfällt, berücksichtigt die Beschleunigungsbegrenzung diesen Sachverhalt, indem die Beschleunigung so geführt wird, daß auch sie entsprechend dem Drehmoment abfällt. Vorgegebene Soll- und Zielgeschwindigkeiten an bestimmten Zielpunkten werden ständig an diese geänderten Beschleunigungsverhältnisse angepaßt.
摘要翻译：控制路径速度以防止由于在较高转速下减小转矩而导致电气驱动器过载。在恒定的加速度下以恒定的高扭矩实现加速特性。在高轴向速度区域中，考虑到驱动转矩减小的转速或速度来进行加速度限制，并且根据转矩也使加速度也减小。在定义的目标时间的定义的需求和目标速度与改变的加速特性连续匹配。

3. 发明公开

EP2752718A4 ACTUATOR CONTROL METHOD AND ACTUATOR CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：过程和控制器控制
公开(公告)号：EP2752718A4
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：EP12827117
申请日：2012-08-10
申请人： ISUZU MOTORS LTD
发明人： YAMAMOTO YASUSHI
IPC分类号： G05B13/02 , G05B11/36 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05D3/12
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05B19/416 , G05B2219/34311 , G05B2219/43045 , G05B2219/43064

4. 发明授权

EP0704781B1 Geschwindigkeitsabhängige Beschleunigungskennlinie 失效
标题翻译：与速度相关的加速度特性
公开(公告)号：EP0704781B1
公开(公告)日：1999-12-01
申请号：EP95114574.7
申请日：1995-09-15
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： Westermeyer, Wilhelm, Dr.
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43034 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43058

5. 发明公开

EP3316059A1 LOCUS GENERATION APPARATUS, CONTROL METHOD FOR LOCUS GENERATION APPARATUS, CONTROL PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM 审中-公开
标题翻译：轨迹生成装置，轨迹生成装置的控制方法，控制程序和存储介质
公开(公告)号：EP3316059A1
公开(公告)日：2018-05-02
申请号：EP17190189.5
申请日：2017-09-08
申请人： Omron Corporation
发明人： KOGA, Tatsuya
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4141 , G05B19/371 , G05B19/416 , G05B2219/34013 , G05B2219/41 , G05B2219/43034 , G05B2219/43045 , G05B2219/43092
摘要： A torque peak is suppressed without significantly modifying a structure of an apparatus. Included are an input reception unit (100) for receiving a designated driving time, and a locus unit (200) that generates a torque locus with an maximum value at its minimum by adjusting a switching timing and a maximum value under the conditions that the torque locus is a rectangular wave, the absolute values of the maximum value and the minimum value of torque are equal, and switching between the maximum value and the minimum value of the torque occurs once.
摘要翻译：扭矩峰值被抑制而不会显着改变装置的结构。包括用于接收指定的驱动时间的输入接收单元（100）和通过调节转换时间和最大值来产生最小值为最大值的转矩轨迹的轨迹单元（200）轨迹是矩形波时，转矩的最大值和最小值的绝对值相等，并且转矩的最大值和最小值之间的切换发生一次。

6. 发明授权

EP2752718B1 ACTUATOR CONTROL METHOD AND ACTUATOR CONTROL DEVICE 有权
公开(公告)号：EP2752718B1
公开(公告)日：2017-10-04
申请号：EP12827117.8
申请日：2012-08-10
申请人： Isuzu Motors, Ltd.
发明人： YAMAMOTO, Yasushi
IPC分类号： G05B13/02 , G05B11/36 , G05D3/12 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05B19/416 , G05B2219/34311 , G05B2219/43045 , G05B2219/43064

7. 发明公开

EP2733554A1 ACTUATOR CONTROL METHOD AND ACTUATOR CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：方法和执行器控制
公开(公告)号：EP2733554A1
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：EP12811162.2
申请日：2012-06-21
申请人： Isuzu Motors, Ltd.
发明人： YAMAMOTO, Yasushi
IPC分类号： G05B11/36
CPC分类号： H01H9/00 , G05B19/416 , G05B2219/39357 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43099 , G05B2219/43112 , G05B2219/43114 , Y10T307/951
摘要： Time optimal control is used and there are provided: a calculation step of calculating a switching time t1 at which an acceleration output is switched to a deceleration output and an end time t2 of the deceleration output expressed by time elapsed from a calculation time t0 at which calculation for control is performed using a maximum acceleration αp and a maximum deceleration αm, which are measured in advance, at the time of the maximum output of control force of an actuator; and a control output step of setting the control force of the actuator to a maximum acceleration output from the calculation time t0 to the switching time t1, setting the control force of the actuator to a maximum deceleration output from the switching time t1 to the end time t2, and ending the output of the control force at the end time t2, and there is also provided an update step of calculating and updating the switching time t1 and the end time t2 by repeating the calculation step at each preset time. Due to this, there are provided an actuator control method and an actuator control device that incorporate the element of feedback control in time optimal control.

8. 发明公开

EP3316060A1 CONTROL APPARATUS, CONTROL METHOD FOR CONTROL APPARATUS, CONTROL PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM 有权
标题翻译：控制装置，控制装置的控制方法，控制程序和存储介质
公开(公告)号：EP3316060A1
公开(公告)日：2018-05-02
申请号：EP17190241.4
申请日：2017-09-08
申请人： Omron Corporation
发明人： KOGA, Tatsuya , MURAI, Masahiro
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/0415 , G05B19/066 , G05B19/291 , G05B19/416 , G05B19/41865 , G05B2219/43034 , G05B2219/43045 , G05B2219/43092
摘要： A control apparatus and the like that can perform optimal control in all steps are realized. Included are a time allocation setting unit (201) that sets a time allocation for steps in the total driving time, and an operation value calculation unit (202) that calculates minimum operation values for the times set by the time allocation setting unit (201), and the time allocation setting unit (201) sets the time allocation of the steps in the total driving time such that the difference between the minimum operation values of the steps falls within a predetermined range.
摘要翻译：实现了可以在所有步骤中执行最佳控制的控制装置等。包括时间分配设置单元（201）和操作值计算单元（202），该时间分配设置单元设置总驱动时间中的步骤的时间分配，该时间分配设置单元计算由时间分配设置单元（201）设置的时间的最小操作值，，并且时间分配设置单元（201）在总驱动时间中设置步骤的时间分配，使得这些步骤的最小操作值之间的差落入预定范围内。

9. 发明公开

EP2733554A4 ACTUATOR CONTROL METHOD AND ACTUATOR CONTROL DEVICE 有权
标题翻译： VERFAHREN UND STELLGLIEDSTEUERUNG
公开(公告)号：EP2733554A4
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：EP12811162
申请日：2012-06-21
申请人： ISUZU MOTORS LTD
发明人： YAMAMOTO YASUSHI
IPC分类号： G05B11/36
CPC分类号： H01H9/00 , G05B19/416 , G05B2219/39357 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43099 , G05B2219/43112 , G05B2219/43114 , Y10T307/951

10. 发明公开

EP0704781A3 Geschwindigkeitsabhängige Beschleunigungskennlinie 失效
标题翻译：与速度相关的加速度特性
公开(公告)号：EP0704781A3
公开(公告)日：1997-01-02
申请号：EP95114574.7
申请日：1995-09-15
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： Westermeyer, Wilhelm, Dr.
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43034 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43058
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeitsführung von elektrischen Antrieben, insbesondere für Werkzeugmaschinensteuerungen, wobei zur Vermeidung einer Überlastung der elektrischen Antriebe aufgrund eines Abfalls des Drehmomentes bei höheren Drehzahlen die Bahngeschwindigkeit derart geführt wird, daß eine Beschleunigungskennlinie im Drehzahlbereich des elektrischen Antriebes mit konstant hohem Drehmoment mit konstanter Beschleunigung a k geführt wird. Im Bereich höherer Achsgeschwindigkeiten jenseites der Drehzahl bzw. Geschwindigkeit V MAB , ab der das Drehmoment des elektrischen Antriebes abfällt, berücksichtigt die Beschleunigungsbegrenzung diesen Sachverhalt, indem die Beschleunigung so geführt wird, daß auch sie entsprechend dem Drehmoment abfällt. Vorgegebene Soll- und Zielgeschwindigkeiten an bestimmten Zielpunkten werden ständig an diese geänderten Beschleunigungsverhältnisse angepaßt.

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