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1. 发明公开

EP2132008A2 A METHOD AND A DEVICE FOR RECOGNISING, COLLECTING AND REPOSITIONING OBJECTS 有权
标题翻译：方法和设备的识别，收集和重新定位物体
公开(公告)号：EP2132008A2
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：EP08719210.0
申请日：2008-03-04
申请人： Smv S.R.L.
发明人： CARDONI, Patrizio
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1694 , G05B2219/37054 , G05B2219/37286 , G05B2219/37319 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39507 , G05B2219/39513 , G05B2219/39531 , G05B2219/39532 , G05B2219/39534 , G05B2219/40053 , G05B2219/40252 , G05B2219/40564 , G05B2219/40567 , G05B2219/45045
摘要： A method for recognising, collecting and repositioning objects (1 ) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1 ), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerised control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognising an object (1 ), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1 ), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three- dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1 ).

2. 发明公开

EP1459855A3 Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit eines Arbeitsroboters 有权
标题翻译：方法和装置用于改善作业机器人的定位精度
公开(公告)号：EP1459855A3
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：EP04000200.8
申请日：2004-01-08
申请人： CLAAS Fertigungstechnik GmbH
发明人： Herrmann, Günter , Mössner, Oswin
IPC分类号： B25J9/16 , G01B21/04
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39013 , G05B2219/40252
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit einer mehrachsigen Bearbeitungseinrichtung (1, 2) und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens, wobei die Bearbeitungseinrichtung (1, 2) über zumindest einem Arbeitskopf verfügt und die Lageänderung der Bearbeitungseinrichtung (1, 2) und des ihr zugeordneten Bearbeitungskopfes (10) über eine Rechen- und Steuereinheit (14) erfolgt, wobei eine von der Rechen- und Steuereinheit (14) der Bearbeitungseinrichtung (1, 2) angesteuerte Arbeitspose (26, 26') der Bearbeitungseinrichtung (1, 2) und des ihr zugeordneten wenigstens einen Bearbeitungskopfes (10) überprüft und gegebenenfalls nachjustiert wird.
Dies hat insbesondere den Vorteil, dass allmählich auftretende Abweichungen zwischen den von der Bearbeitungseinrichtung (1, 2) zu erreichenden Sollwerten und den tatsächlich erreichten Istwerten in regelmäßigen Abständen überprüft und gegebenenfalls nachjustiert werden können, sodass die Arbeitsqualität der Bearbeitungseinrichtung (1, 2) nahezu unverändert hoch bleibt.

3. 发明授权

EP2132008B1 A METHOD AND A DEVICE FOR RECOGNISING, COLLECTING AND REPOSITIONING OBJECTS 有权
标题翻译：方法和设备的识别，收集和重新定位物体
公开(公告)号：EP2132008B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：EP08719210.0
申请日：2008-03-04
申请人： Smv S.R.L.
发明人： CARDONI, Patrizio
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1694 , G05B2219/37054 , G05B2219/37286 , G05B2219/37319 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39507 , G05B2219/39513 , G05B2219/39531 , G05B2219/39532 , G05B2219/39534 , G05B2219/40053 , G05B2219/40252 , G05B2219/40564 , G05B2219/40567 , G05B2219/45045

4. 发明公开

EP1375083A2 Verfahren zur Bestimmung der relativen Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegen-ber einem Roboter-Koordinatensystem 有权
标题翻译：一种用于确定机器人行进轴的相对方向相对于一个机器人坐标系方法
公开(公告)号：EP1375083A2
公开(公告)日：2004-01-02
申请号：EP02015338.3
申请日：2002-07-10
申请人： TECMEDIC GmbH
发明人： Lilienthal, Angela, Dipl.-Ing.
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39024 , G05B2219/40252 , G05B2219/49195
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung der Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegenüber einem ersten Roboter-Koordinatensystem, welches auf einen Roboter bezogen ist, der entlang der Verfahrachse zwischen einem ersten und einen zweiten Standort verfahrbar ist. Auf ein außerhalb des Roboters angeordnetes Koordinaten-Meßgerät ein ortsfestes Welt-Koordinatensystem bezogen, gegenüber welchem das erste Roboter-Koordinatensystem eine erste Relativorientierung und eine erste Relativposition aufweist. Mittels mindestens drei ersten Aufpunkten, die dem ersten Standort zugeordnet sind, werden die erste Relativorientierung und die erste Relativposition im Welt-Koordinatensystem eingemessen. Die Position eines zweiten Aufpunktes, der dem zweiten Standort zugeordnet ist, wird ebenfalls mittels des KoordinatenMeßgerätes im Welt-Koordinatensystems eingemessen. Aus den so erhaltenen Ergebnissen wird die Orientierung der Verfahrachse gegenüber dem ersten Roboter-Koordinatensystem bestimmt.
摘要翻译：机器人运动轴线在第一机器人的取向坐标确定性采矿方法与移动系统轴拳头连接位置和第二位置。该方法采用一个坐标测量装置（4）中的第二世界操作坐标系（WCS）确实不依赖于机器人的坐标系统，该系统被用于确定性地矿至少三个绘制的点与所述第一机器人端位置和一个绘制的点的第二端部位置。的测量值被用于确定矿相对于机器人的运动轴的位置的坐标系。

5. 发明公开

EP2641703A1 Robot system, robot hand, and robot system operating method 审中-公开
公开(公告)号：EP2641703A1
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：EP12199479.2
申请日：2012-12-27
申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
发明人： Kimura, Kaoru , Mizoguchi, Hiromi , Yamamoto, Yoshiaki
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： G05B19/418 , B25J5/02 , B25J9/0084 , B25J9/1676 , B25J9/1682 , B25J15/0009 , B25J15/0475 , G05B2219/39121 , G05B2219/40203 , G05B2219/40252
摘要： A robot system (1) comprises a robot arm (12), a robot hand (13) provided to the robot arm (12), and a plurality of finger members (40) for holding a target object (W; 200), installed to the robot hand (13). The robot hand (13) comprises a hand main body portion (131) which is connected to the robot arm (12) and comprises an actuator, and a finger holding mechanism (132) which replaceably holds at least a pair of the finger members (40) is connected to the hand main body portion (131) and is driven by the actuator.

6. 发明授权

EP1459855B1 Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit eines Arbeitsroboters 有权
标题翻译：方法和装置用于改善作业机器人的定位精度
公开(公告)号：EP1459855B1
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：EP04000200.8
申请日：2004-01-08
申请人： CLAAS Fertigungstechnik GmbH
发明人： Herrmann, Günter , Mössner, Oswin
IPC分类号： B25J9/16 , G01B21/04
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39013 , G05B2219/40252

7. 发明公开

EP1375083A3 Verfahren zur Bestimmung der relativen Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegen-ber einem Roboter-Koordinatensystem 有权
标题翻译：一种用于确定相对于绕机器人坐标系中的机器人行进轴的相对方向的方法
公开(公告)号：EP1375083A3
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：EP02015338.3
申请日：2002-07-10
申请人： TECMEDIC GmbH
发明人： Lilienthal, Angela, Dipl.-Ing. , NEDDERMEYER, Werner
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39024 , G05B2219/40252 , G05B2219/49195
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung der Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegenüber einem ersten Roboter-Koordinatensystem, welches auf einen Roboter bezogen ist, der entlang der Verfahrachse zwischen einem ersten und einen zweiten Standort verfahrbar ist. Auf ein außerhalb des Roboters angeordnetes Koordinaten-Meßgerät ein ortsfestes Welt-Koordinatensystem bezogen, gegenüber welchem das erste Roboter-Koordinatensystem eine erste Relativorientierung und eine erste Relativposition aufweist. Mittels mindestens drei ersten Aufpunkten, die dem ersten Standort zugeordnet sind, werden die erste Relativorientierung und die erste Relativposition im Welt-Koordinatensystem eingemessen. Die Position eines zweiten Aufpunktes, der dem zweiten Standort zugeordnet ist, wird ebenfalls mittels des KoordinatenMeßgerätes im Welt-Koordinatensystems eingemessen. Aus den so erhaltenen Ergebnissen wird die Orientierung der Verfahrachse gegenüber dem ersten Roboter-Koordinatensystem bestimmt.

8. 发明授权

EP2042278B1 Robot controller for halting a robot based on the speed of a robot hand portion 有权转让
标题翻译：机器人控制器用于基于机器人手部的速度支撑机器人
公开(公告)号：EP2042278B1
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：EP08014715.0
申请日：2008-08-19
申请人： FANUC CORPORATION
发明人： Nihei, Ryo , Kato, Tetsuaki , Aramaki, Takeaki , Yamamoto, Tomoyuki
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J5/02 , G05B2219/40248 , G05B2219/40252 , G05B2219/40272 , G05B2219/43201 , G05B2219/43203

9. 发明公开

EP2042278A2 Robot controller for halting a robot based on the speed of a robot hand portion 有权转让
标题翻译：机器人控制器用于基于机器人手部的速度支撑机器人
公开(公告)号：EP2042278A2
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：EP08014715.0
申请日：2008-08-19
申请人： Fanuc Ltd
发明人： Nihei, Ryo , Kato, Tetsuaki , Aramaki, Takeaki , Yamamoto, Tomoyuki
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J5/02 , G05B2219/40248 , G05B2219/40252 , G05B2219/40272 , G05B2219/43201 , G05B2219/43203
摘要： A robot includes a traveling rail supported by struts, and a robot body attached to a slider that slides on the traveling rail. A robot controller comprises speed calculation means (36) for calculating moving speeds of the robot hand portion on the coordinate axes of a rectangular coordinate system set for the robot controller; comparator means (38) for comparing the moving speeds on the coordinate axes calculated by the speed calculation means with threshold values on the coordinate axes of the rectangular coordinate system, respectively; and halting means (34) for halting the robot in case at least any one of the moving speeds is higher than the corresponding threshold value. The strength required for the struts can be lowered without limiting the dynamic capability of the robot.
摘要翻译：一种机器人包括由支柱（11）支撑的行使轨道和附连到滑块（13）的机器人主体（20）做在行进导轨（12）滑动。一种机器人控制器包括速度计算装置（36），用于计算在矩形坐标机器人控制器系统组的坐标轴的机器人手指部（21）的移动速度; 意味着比较器（38），用于对由速度计算计算的坐标轴比较所述移动速度与在矩形的坐标轴的坐标系，分别阈值的装置; 和停止装置（34），用于在停止的情况下机器人的移动速度中的至少任一个小于阈值对应的较高。对于所述支柱（11）所要求的强度可以在不限制机器人的动态能力降低。

10. 发明公开

EP2641702A3 Robot system, robot hand, and robot system operating method 审中-公开
公开(公告)号：EP2641702A3
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：EP12199464.4
申请日：2012-12-27
申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
发明人： Kimura, Kaoru , Mizoguchi, Hiromi , Yamamoto, Yoshiaki
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J15/00 , B25J15/04 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/418 , B25J5/02 , B25J9/0084 , B25J9/1676 , B25J9/1682 , B25J15/0009 , B25J15/0475 , G05B2219/39121 , G05B2219/40203 , G05B2219/40252
摘要： A robot system (1) comprises a robot arm (12), a robot hand (13) provided to the robot arm (12), and a plurality of finger members (40) for holding a target object (W; 200), installed to the robot hand (13). The robot hand (13) comprises a hand main body portion (131) which is connected to the robot arm (12) and comprises an actuator, and a finger holding mechanism (132) which replaceably holds at least a pair of the finger members (40) is connected to the hand main body portion (131) and is driven by the actuator.

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