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1. 发明公开

EP3366433A1 METHOD OF CONTROLLING ROBOT, METHOD OF TEACHING ROBOT, AND ROBOT SYSTEM 有权
公开(公告)号：EP3366433A1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：EP18152468.7
申请日：2018-01-19
申请人： Canon Kabushiki Kaisha
发明人： SUZUKI, Hideaki , DAN, Keita , TSUKABE, Naoki
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/161 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/37097 , G05B2219/37567 , G05B2219/39029 , G05B2219/39045 , G05B2219/39397 , G05B2219/40613 , Y10S901/09 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要： A robot system (100) includes a robot (200), a vision sensor (300), a controller (500,600), and an input unit (850) . The vision sensor (300) configured to measure a feature point (MK1, MK2, MK3) and obtain a measured coordinate value. The controller (500,600) configured to control the robot (200). The input unit (850) configured to receive an input from a user toward the controller (600). The controller (600) obtains, via the input unit (850), setting information data on a determination point which is different from the feature point (MK1, MK2, MK3). The robot system uses a coordinate value of the determination point and the measured coordinate value, and determines whether the robot is taking a target position and orientation.

2. 发明公开

EP2767370A2 Robot system and method for controlling the same 审中-公开
标题翻译：机器人系统和Verfahren zu seiner Steuerung
公开(公告)号：EP2767370A2
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：EP14153271.3
申请日：2014-01-30
申请人： Canon Kabushiki Kaisha
发明人： Suzuki, Hideaki
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , G05B2219/45064 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： A robot system which requires no manual teaching operation in acquiring calibration values for coordinate transformation, and improves the calibration accuracy includes a robot body, a camera, and a control apparatus. The control apparatus measures, via the camera, a calibration plate at each position and orientation of a first position and orientation group including a reference measurement position and orientation and a position and orientation within a first offset range, calculates a first calibration value based on the measurement value, measures, via the camera, the calibration plate at each position and orientation of a second position and orientation group including a reference operation position and orientation different from the reference measurement position and orientation, and a position and orientation within a second offset range, calculates a second calibration value based on the measurement value, and activates the robot body by using the first and second calibration values.
摘要翻译：一种机器人系统，其不需要手动教导操作来获取用于坐标变换的校准值，并且提高校准精度包括机器人主体，照相机和控制装置。所述控制装置经由所述照相机测量在第一位置和方向组的每个位置和方向上的校准板，所述第一位置和方向组包括参考测量位置和方位以及在第一偏移范围内的位置和取向，基于所述第一校准值测量值，通过照相机测量在每个位置处的校准板和第二位置的取向以及包括与参考测量位置和取向不同的参考操作位置和取向的定向组，以及在第二偏移范围内的位置和取向基于测量值计算第二校准值，并且通过使用第一和第二校准值来激活机器人主体。

3. 发明公开

EP1953496A3 Calibration device and method for robot mechanism 有权转让
标题翻译：对于机器人机构的校准装置及方法
公开(公告)号：EP1953496A3
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：EP08001833.6
申请日：2008-01-31
申请人： FANUC LTD
发明人： Ban, Kazunori , Takizawa, Katsutoshi , Shen, Gang
IPC分类号： G01B11/00 , G01B21/04 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1692 , G01B11/002 , G01B21/042 , G05B2219/39045 , G05B2219/39393
摘要： A calibration device and method for automatically determining the position and the orientation of a robot used for measurement. First, an initial position of a preliminary position is generated based on a designated basic position, and it is judged whether the initial position is within an operation range of the robot. If the robot cannot reach the initial position, the preliminary position is adjusted close to the basic position. Otherwise, the preliminary position is evaluated by calculating an evaluation index of the preliminary position. When the evaluation index does not satisfy a predetermined condition, an initial value of an posture angle is increased.

4. 发明授权

EP1519372B1 System and method for library robotics positional accuracy using parallax viewing 有权
标题翻译：系统和方法，用于实现对一个库，机器人位置精度使用视差图
公开(公告)号：EP1519372B1
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：EP04255877.5
申请日：2004-09-27
申请人： QUANTUM CORPORATION
发明人： Critchlow, Michael E.
IPC分类号： G11B15/68 , G11B17/22
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37067 , G05B2219/39024 , G05B2219/39045 , G05B2219/45045 , G11B15/6895 , G11B17/228

5. 发明公开

EP1702727A2 Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung 有权
标题翻译： Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse，einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung
公开(公告)号：EP1702727A2
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：EP06005045.7
申请日：2003-02-27
申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.
发明人： Strasser, Hagen , Theis, Helmut , Bongardt, Thomas , Wünsch, Georg
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B21D5/002 , B21D5/02 , B21D43/003 , B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/39045 , G05B2219/40054 , G05B2219/40527 , G05B2219/40584 , G05B2219/40621 , G05B2219/45143 , G05B2219/50275
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse (2), insbesondere Abkantpresse für die Fertigung biegegeformter Werkteile aus Platinen und mit einer Handhabungsvorrichtung (4), insbesondere einem mehrachsigen Roboter für die Platinen- und/oder Werkteilmanipulation und mit einer Kalibriereinrichtung zum Positionsabgleich einer Ist- Position eines Roboterreferenzpunktes an eine vorgegebene Soll- Position des Roboterreferenzpunktes in Bezug auf eine Referenzposition in einem Arbeitsraum der Biegepresse (2). An der Biegepresse (2) ist zum Positionsabgleich ein mit einer Mehrzahl von in ihrer Position im Arbeitsraum bestimmter Referenzmittel (159) versehener Referenzkörper (158) angeordnet. An einem Gelenkarm insbesondere einer Dreheinrichtung (60) ist ein Messsystem (156) zur Positionserfassung der Referenzmittel (159) angeordnet.
摘要翻译：该装置具有弯曲压力机，具有两个具有弯曲工具的相对移动的压力机，具有夹持器的自动操作装置，定位和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。工件检测器布置在枢转臂装置的端部区域中。定位装置具有至少两个具有距离传感器的止动指。该装置具有弯曲压力机（2），其具有两个具有弯曲工具的相互相对移动的压力梁，具有夹持器的自动操纵装置（4），定位装置和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。在枢转臂装置的端部区域中布置有片材或工件（3）检测器。定位装置是具有至少两个具有距离测量传感器的止动指针的停止装置。还包括以下独立权利要求：（a）将片材或工件定位在弯曲压力机（b）中的方法以及将操纵器的夹持装置定位在片材或工件上并将片材或工件进给到一个生产设备。

6. 发明公开

EP1521211A2 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Position und Orientierung einer Bildempfangseinrichtung 有权
标题翻译：用于确定图像接收装置的位置和方向的方法和装置
公开(公告)号：EP1521211A2
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：EP04023006.2
申请日：2004-09-28
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kazi, Arif, Dr. , Bischoff, Rainer
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/36167 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39057 , G05B2219/39114 , G05B2219/39449 , G05B2219/39451 , G06T7/73 , G06T2207/30244
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen der Pose als Gesamtheit von Position und Orientierung einer Bildempfangseinrichtung. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die Pose der Bildempfangseinrichtung unter Verwendung mindestens einer robotereigenen Messeinrichtung bestimmt wird. Die Vorrichtung zeichnet sich aus durch einen Roboter mit integrierter, robotereigener Messeinrichtung zur Bestimmung der Pose der Bildempfangseinrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定姿态为一组的图像接收装置的位置和方向的方法和装置。该方法的特征在于，所述图像接收使用至少一个机器人自己的测量设备的装置的姿势被确定。用于确定图像接收装置的姿势的装置的特征在于，配有集成机器人自己的测量装置的机器人。

8. 发明公开

EP3218152A1 SYSTEM MIT EINEM MEDIZINISCHEN INSTRUMENT UND EIN AUFNAHMEMITTEL 有权转让
公开(公告)号：EP3218152A1
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：EP15790463.2
申请日：2015-10-29
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： KOGAN, Yevgen
IPC分类号： B25J19/02 , B25J19/04 , B25J9/16
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2063 , A61B2090/3612 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397
摘要： A method according to the invention for automatically predetermining an intended movement (
d ) of a manipulator arrangement (30, 31, 40, 41) of a medical system having a medical instrument (20, 21) and a recording means (10, 11) for generating images (5), the recording means and/or the instrument being guided by the manipulator arrangement, comprises the following steps: establishing (S10) an intended transformation (
T
s ) between a reference (
K, B ) stationary in relation to the recording means and a reference (
W, W' ) stationary in relation to the instrument; monitoring (S20, S30) a deviation (Δ) between the intended transformation and a current transformation (T
KW (t)) between the reference stationary in relation to the recording means and the reference stationary in relation to the instrument; and determining (S40) a reset movement (
d ) of the manipulator arrangement for returning the current transformation to the intended transformation if the deviation satisfies a predetermined condition (Δ>Δ
0 ) which, in particular, is predetermined in a variable manner.
摘要翻译：根据本发明的用于自动预先确定具有医疗器械（20,21）和记录装置（10,11）的医疗系统的机械手装置（30,31,40,41）的预期运动（d）的方法，用于产生图像（5），记录装置和/或仪器由操纵器装置引导，包括以下步骤：建立（S10）在参考点（K，B）与参考点记录装置和相对于该仪器静止的参考（W，W'）; 监视（S20，S30）在相对于记录装置的基准静止和相对于仪器静止的基准之间的预期变换和电流变换（TKW（t））之间的偏差（Δ）以及如果所述偏差满足特别是以可变方式预定的预定条件（Δ>Δ0），则确定（S40）所述操纵器布置的复位运动（d）以用于使所述当前变换返回到所述预期变换。

9. 发明公开

EP3112096A1 ROBOT ARM APPARATUS, CALIBRATION METHOD, AND PROGRAM 有权转让
标题翻译： ROBOTERARMVORRICHTUNG，KALIBRIUNUNVERVERHHEN UND PROGRAMM
公开(公告)号：EP3112096A1
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：EP15755551.7
申请日：2015-02-12
申请人： Sony Corporation
发明人： KAMIKAWA, Yasuhisa , KASAI, Takara , KURODA, Yohei , KOKUBO, Wataru , TSUBOI, Toshimitsu , FUKUSHIMA, Tetsuharu , MATSUDA, Yasuhiro , MIYAMOTO, Atsushi
IPC分类号： B25J13/00 , A61B34/30 , B25J13/08 , H04N5/225
CPC分类号： B25J9/1692 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2017/00725 , A61B2034/102 , B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39029 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , G05B2219/40613
摘要： [Object] To calibrate an internal model more efficiently and more precisely
[Solution] Provided is a robot arm apparatus including: an arm unit made up of a plurality of links joined by one or a plurality of a joint unit, the arm unit being connectable to an imaging unit. An internal model including at least geometric information about the arm unit and focus position information about the imaging unit is updated using internal model information acquired in a state in which the imaging unit is pointed at a reference point in real space.
摘要翻译： [对象]更有效和更精确地校准内部模型[解决方案]提供了一种机器人手臂装置，包括：由多个连杆组成的臂单元，所述多个连杆由一个或多个接头单元连接，所述臂单元可连接到成像单元。使用在成像单元指向实际空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新包括关于臂单元的至少几何信息和关于成像单元的聚焦位置信息的内部模型。

10. 发明公开

EP3088843A1 SYSTEM AND METHOD FOR ALIGNING A COORDINATED MOVEMENT MACHINE REFERENCE FRAME WITH A MEASUREMENT SYSTEM REFERENCE FRAME 有权
标题翻译：系统及方法协调运动机床参考框架与测量系统框架对齐
公开(公告)号：EP3088843A1
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：EP16154553.8
申请日：2016-02-05
申请人： Recognition Robotics, Inc.
发明人： Cristiano, Stefano
IPC分类号： G01B21/04 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G01B21/042 , G05B15/02 , G05B2219/37555 , G05B2219/39045 , G05B2219/41366
摘要： A method for aligning a machine tool reference frame with a camera reference frame includes applying at least two linear machine movements and at least two rotational movements to a machine arm. Measurements are taken during these movements. Transforming the camera reference frame to the machine reference frame is based on an angular offset and x, y and z offsets between a machine tool origin and a camera origin based on the measurements taken during the machine movements.
摘要翻译：一种用于与摄像机参考帧对准机床的参考帧的方法包括将至少两个线性机器运动和至少两个旋转运动的机器臂。测量过程中合成的运动作出。变换所述摄像机参考帧到机器参考帧在角是基于偏移和机床的起源和根据在机器运动所进行的测量的照相机原点之间的x，y和z的偏移量。

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