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1. 发明公开

EP2682782A1 Sensor location method and system 审中-公开
标题翻译： Sensorslokalisierungsverfahren und系统
公开(公告)号：EP2682782A1
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：EP13175174.5
申请日：2013-07-04
申请人： ROKE MANOR RESEARCH LIMITED
发明人： Spence, Christopher Robert , Sparks, Edmund Peter
IPC分类号： G01S15/87 , G01S15/93
CPC分类号： G05D1/0011 , G01S15/42 , G01S15/872 , G01S15/874 , G01S15/93 , G05D1/0088 , G05D1/0202 , G05D1/0206
摘要： The present invention applies model-based processing to a sensor output from a sensor such as a sonar, radar, or laser range finder. In particular, embodiments of the invention use a priori knowledge of a model signal return expected from a particular object to identify the location of the object relative to the sensor (and/or vice versa). In some embodiments the object is augmented with reflectors that return the sensor signal back towards the sensor so that the object can be more easily detected by the sensor. In preferred embodiments the reflectors are arranged in an a priori known pattern on the object, to help identify both the location and the orientation of the object with respect to the sensor. In the preferred embodiment, the sensor is a sonar, mounted on an unmanned underwater vehicle (UUV).
摘要翻译：本发明将基于模型的处理应用于诸如声纳，雷达或激光测距仪的传感器的传感器输出。特别地，本发明的实施例使用从特定对象预期的模型信号返回的先验知识来识别对象相对于传感器的位置（和/或反之亦然）。在一些实施例中，用反射器增强物体，反射器将传感器信号返回到传感器，使得物体可以被传感器更容易地检测。在优选实施例中，反射器以先前已知的图案布置在物体上，以帮助识别物体相对于传感器的位置和取向。在优选实施例中，传感器是安装在无人水下飞机（UUV）上的声纳。

2. 发明公开

EP0485879A3 Verfahren und Ortungseinrichtung zur Ortung von Fahrzeugen fahrerloser Transportsysteme 失效
标题翻译：用于确定无人驾驶系统中车辆位置的方法和装置
公开(公告)号：EP0485879A3
公开(公告)日：1992-07-15
申请号：EP91118896.9
申请日：1991-11-06
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： Rapps, Peter , Noll, Martin, Dipl.-Phys. , Petry, Klaus, Dipl.-Ing.
IPC分类号： G01S15/87 , G01S15/93 , G05D1/03 , G01S11/16
CPC分类号： G01S15/931 , G01S11/16 , G01S15/874
摘要： Es wird ein Verfahren und eine Ortungseinrichtung zur Ortung von Fahrzeugen fahrerloser Transportsysteme beschrieben. Zwischen zu ortenden Fahrzeugen und wenigstens zwei ortsfesten Einrichtungen werden Ubertragungsstrecken für Ultraschall-Signale gebildet. Deren Laufzeiten werden mittels Auswerteschaltungen gemessen. Aus den Laufzeiten ergeben sich die Abstände zwischen den Fahrzeugen und den ortsfesten Einrichtungen und daraus wiederum die Ortskoordinaten des aktuellen Standorts des jeweiligen Fahrzeugs.
摘要翻译：用于超声波信号的传输链路形成在要确定其位置的车辆和至少两个固定设施之间。这些信号的通行时间通过评估电路来测量。从运输时间到达车辆和固定设施之间的距离，从而得到相应车辆当前位置的位置坐标。

3. 发明授权

EP1275012B1 METHODS AND SYSTEMS FOR NAVIGATING UNDER WATER 有权
标题翻译：方法和系统水下导航
公开(公告)号：EP1275012B1
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：EP01911455.2
申请日：2001-03-02
申请人： ATLAS ELEKTRONIK GMBH
发明人： LARSEN, Mikael, Bliksted
IPC分类号： G01S5/18 , G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00 , G01S5/18 , G01S5/30 , G01S15/874 , Y02A90/36
摘要： In a method for determining absolute position under water of a submersible vessel (1) having a dead reckoning navigation system and receiving acoustic signals from a reference station (19), signals are received from one reference station in several positions (15-18) of the vessel. Estimated absolute positions of the vessel are calculated using range data and relative position data. Range rate derived from the signals are preferable utilised. In a method for scanning an underwater survey area, the absolute position of a vessel (1) is intermittently being determined according to said method. The reference station may be placed at a fixed absolute position (19), or on the surface of the water, preferably in a buoy or a vessel. A system for determining the absolute position under water of a vessel comprises: acoustic communication means in a reference station and on board the vessel; a dead reckoning navigation system on board the vessel; and computing means.

4. 发明公开

EP1275012A1 METHODS AND SYSTEMS FOR NAVIGATING UNDER WATER 有权
标题翻译：方法和系统水下导航
公开(公告)号：EP1275012A1
公开(公告)日：2003-01-15
申请号：EP01911455.2
申请日：2001-03-02
申请人： Larsen, Mikael Bliksted
发明人： Larsen, Mikael Bliksted
IPC分类号： G01S5/18 , G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00 , G01S5/18 , G01S5/30 , G01S15/874 , Y02A90/36
摘要： In a method for determining absolute position under water of a submersible vessel (1) having a dead reckoning navigation system and receiving acoustic signals from a reference station (19), signals are received from one reference station in several positions (15-18) of the vessel. Estimated absolute positions of the vessel are calculated using range data and relative position data. Range rate derived from the signals are preferable utilised. In a method for scanning an underwater survey area, the absolute position of a vessel (1) is intermittently being determined according to said method. The reference station may be placed at a fixed absolute position (19), or on the surface of the water, preferably in a buoy or a vessel. A system for determining the absolute position under water of a vessel comprises: acoustic communication means in a reference station and on board the vessel; a dead reckoning navigation system on board the vessel; and computing means.

5. 发明公开

EP0101883A1 Procédé de mesure d'écartométrie acoustique 失效
标题翻译：一种用于声学位置偏差的测量方法。
公开(公告)号：EP0101883A1
公开(公告)日：1984-03-07
申请号：EP83107061.0
申请日：1983-07-19
申请人： SINTRA-ALCATEL Société Anonyme dite:
发明人： Leroy, Claude , Parent, Guy
IPC分类号： G01S15/87
CPC分类号： G01S15/876 , G01S15/874
摘要： L'invention a pour objet un dispositif de mesure d'écar- tométrie acoustique destiné à mesurer les écarts pris par un navire N par rapport à la verticale d'un point fixe (P) du fond de l'eau, comprenant, fixés sous le navire, un organe émetteur (I) acoustique et au moins trois récepteurs (H1, H2, H3) disposés aux sommets d'un polygone plan, comprenant en outre, placés au fond de l'eau au voisinage dudit point fixe (P), et aux sommets d'un polygone au moins trois émetteurs-récepteurs (A, B, C) acoustiques, caractérisé par le fait qu'il comprend, immergé à proximité du navire et à une profondeur à laquelle les bruits propres du navire sont très atténués, un émetteur-récepteur acoustique (R) relais recevant des ondes de l'émetteur de bord (1) et émettant en réponse en direction des récepteurs de bord (H1, H2, H3) des signaux acoustiques traités par un organe de calcul qui en déduit les écarts des divers trajets acoustiques (RH1, RH2, RH3) entre l'émetteur-récepteur relais (R) et les récepteurs embarqués (H1, H2, H3), lesdits émetteurs-récepteurs de fond (A, B, C) émettant en réponse à l'émetteur de bord (I) et successivement, grâce à des temporisations prédéterminées, des signaux acoustiques séquentiels qui sont reçus par l'émetteur-récepteur relais (R) et qui sont réémis par celui-ci après amplification, vers l'un des récepteurs de bord (H1 ), les signaux reçus étant traités par l'organe de calcul qui en déduit les différences des temps de trajet (RA, RB, RC) entre le relais (R) et les émetteurs récepteurs de fond (A, B, C), les deux jeux de différences précités étant traités par l'organe de calcul pour élaborer l'écart du navire par rapport à la verticale dudit point fixe.
Application à l'ancrage dynamique des navires.

7. 发明公开

EP0753160A1 METHOD AND DEVICE FOR SENSING OF OBSTACLES FOR AN AUTONOMOUS DEVICE 失效
标题翻译：方法和装置的障碍物检测装置的自主
公开(公告)号：EP0753160A1
公开(公告)日：1997-01-15
申请号：EP95914657.0
申请日：1995-03-28
申请人： AKTIEBOLAGET ELECTROLUX
发明人： EDLUND, Leif
IPC分类号： A47L11 , G01S7 , G01S15 , G05D1
CPC分类号： G01S15/931 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L2201/04 , G01S7/54 , G01S15/025 , G01S15/06 , G01S15/104 , G01S15/74 , G01S15/874 , G01S15/89 , G01S2015/938 , G05D1/0221 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D2201/0215
摘要： The present invention provides a method and a system for proximate field orientation of an autonomous device and utilizes a transmitted wave having a first frequency of slow propagation, whereby reflections from obstacles within a proximate area are detected. According to the present invention receiving means are arranged in a slanted plane or preferably along a curved base-line to, in a simple way, obtain a three-dimensional direction to an obstacle reflecting the frequency of slow propagation. Additionally is arranged above at least one receiving means an absorber or a screen or a combination thereof, whereby that acts as an 'eyebrow' attenuating undesired reflections which at the receiving means come from overhead. Additionally at least one of the receiving means along the generally curved base-line is arranged differently in height in relation to the remaining receivers and preferably the most outer receiver means on each side in the line of receivers along the generally curved base-line are arranged differently in height in relation to the remaining receiving means for an improvement of the three-dimensional resolution.

8. 发明授权

EP0101883B1 Procédé de mesure d'écartométrie acoustique 失效
标题翻译：声学位置偏差测量方法
公开(公告)号：EP0101883B1
公开(公告)日：1988-02-24
申请号：EP83107061.0
申请日：1983-07-19
申请人： SINTRA-ALCATEL Société Anonyme dite:
发明人： Leroy, Claude , Parent, Guy
IPC分类号： G01S15/87
CPC分类号： G01S15/876 , G01S15/874

9. 发明授权

EP2386064B1 SUBSEA MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD OF DETERMINING A SUBSEA LOCATION-RELATED PARAMETER 有权
标题翻译：海底测量系统和确定海底位置相关参数的方法
公开(公告)号：EP2386064B1
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：EP10705629.3
申请日：2010-01-12
申请人： Sonardyne International Ltd.
发明人： PEARCE, Christopher , LARSEN, Mikael , LAWES, David
IPC分类号： G01S15/46 , G01S15/87
CPC分类号： G01S15/874 , G01S15/872 , G01S2015/465
摘要： A subsea measurement system (400) comprises a first reference beacon (110) disposed at a first known location, a second reference beacon (112) disposed at a second known location, and an acoustic communications module (302) for coupling to a subsea element to be monitored. The acoustic communications module (302) is capable of moving, when in use, relative to the first reference beacon (110) and the second reference beacon (112). The acoustic communications module (302) also comprises a processing resource and is arranged to determine first range-related data to the first reference beacon (110) in response to receipt of a first signal by the acoustic communications module (302) from the first reference beacon (110) and second range-related data to the second reference beacon (112) in response to receipt by the acoustic communication module (302) of a second signal from the second reference beacon (112).
摘要翻译：海底测量系统（400）包括布置在第一已知位置处的第一参考信标（110），布置在第二已知位置处的第二参考信标（112）以及用于耦合到海底元件（110）的声学通信模块（302）进行监测。声学通信模块（302）在使用时能够相对于第一参考信标（110）和第二参考信标（112）移动。声学通信模块（302）还包括处理资源并且被布置成响应于由声学通信模块（302）从第一参考接收第一信号而确定到第一参考信标（110）的第一范围相关数据响应于所述声学通信模块（302）从所述第二参考信标（112）接收到第二信号，向所述第二参考信标（112）发送信标（110）和第二范围相关数据。

10. 发明公开

EP2260690A2 Navigationssystem für einen autonomen mobilen Roboter, insbesondere Rasenmähroboter 审中-公开
标题翻译： Navigationssystemfüreinen autonomen mobilen Roboter，insbesondereRasenmähroboter
公开(公告)号：EP2260690A2
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：EP09001899.5
申请日：2009-02-11
申请人： Arnold, Gunter
发明人： Arnold, Gunter
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A47L2201/04 , G01S15/874 , G05D1/0225 , G05D1/0255 , G05D1/0259 , G05D1/0265 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215
摘要： Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für einen autonomen mobilen Roboter (3), ausgestattet mit einem dem Roboter zugeordneten Abfragegerät und mit mindestens einem räumlich getrennten feststehenden Transponder (1), welches sowohl Ultraschall-Sende als auch Empfangseinheiten aufweist und eine auf dem Ultraschalllaufzeitmessprinzip basierende bidirektionale nahezu windunabhängige Abstandsmessung für die Bildung einer Eingangsgröße für die Steuerungseinheit des Roboters durchführt. Durch die akustische radiale Abstandsbestimmung zu dem jeweils einen Transponder wird die Bodenfläche (10) um diesen herum kreisbogenförmig befahren. Durch Ausbringen weiterer identischer Transponder und der speziellen Fahrstrategie des mobilen Roboters wird ein einfach erweiterbares Navigationssystem realisiert.
摘要翻译：该系统具有连接到自主移动机器人的询问装置，例如草坪处理机器人，以及设置有超声波发射器和接收器单元的固定式应答器。应答器通过双向超声波延迟测量实现基于超声波延迟测量原理的距离测量，以形成用于机器人的控制装置的输入参数。通过距离测量检查地板面积。机器人到应答器的自主声学连接发生在应答器的一个区域中。

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