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1. 发明公开

EP3321150A1 VERFAHREN ZUM ZUMINDEST SEMI-AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINE PARKLÜCKE, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND KRAFTFAHRZEUG 有权
标题翻译：方法机动车在公园GAP至少半自主的地图，驾驶辅助系统和机动车
公开(公告)号：EP3321150A1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：EP17198443.8
申请日：2017-10-26
申请人： Valeo Schalter und Sensoren GmbH
发明人： Heimberger, Marco , Bensemann, Rolf , Lenk, Dominik , Joos, Malte , Mahmoud, Mohamed , Koudijs, Gerald , Fuchs, Fabian , Borrmann, Urs , Blinkle, Frank
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B62D15/027
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (10) in eine Parklücke (12a, 12b), wobei das Kraftfahrzeug (10) zwei durch eine Hinterachslenkung (22a) lenkbare Hinterräder (20a) aufweist, wobei ausgehend von einer Startposition (A) des Kraftfahrzeugs (10) eine Einparktrajektorie (16) bestimmt wird, die zumindest einen ersten Abschnitt (28), welcher die Startposition (A) umfasst, und einen sich an den ersten Abschnitt (28) anschließenden zweiten Abschnitt (30) aufweist. Dabei wird eine erste Zwischenposition (B1) des Kraftfahrzeugs (10) auf der Einparktrajektorie (16) bestimmt, die ein Ende des ersten Abschnitts (28) der Einparktrajektorie (16) und einen Beginn des zweiten Abschnitts (30) festlegt, wobei weiterhin ein Soll-Lenkwinkel der Hinterräder (20a) für die erste Zwischenposition (B1) bestimmt wird und die Hinterachslenkung (22a) einen Lenkwinkel an den Hinterrädern (20a) während des Einparkens vor Erreichen der ersten Zwischenposition (B1) auf den Soll-Lenkwinkel einstellt.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于在停车空间的机动车辆（10）的至少半自主停车（12A，12B），其中，所述机动车辆（10）2通过转向后轮（20A）的后轮轴（22a）的，其中，从一个起始位置开始（a）所述机动车辆（10），停车轨迹（16）被确定，其具有至少包括所述开始位置的第一部分（28）的（a），并且随后，一方面，所述第一部分（28）第二部分（30），在这种情况下，在停车轨迹（16）的机动车辆（10）的第一中间位置（B1）被确定，它定义了停车轨迹（16）和第二部分（30）的开始的所述第一部分（28）的一端上，进一步地，其中的目标后轮（20a）的第一中间位置（B1）的-Lenkwinkel被确定，并且在到达所述第一中间位置（B1）之前在停车期间后轮（20a）的转向角的后轴（22A）被调整到目标转向角。

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