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    • 5. 发明公开
      EP3376390A1 FEHLERTOLERANTES VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTONOMEN KONTROLLIERTEN OBJEKTES 有权 转让
    • FEHLERTOLERANTES VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTONOMEN KONTROLLIERTEN OBJEKTES
    • EP3376390A1
    • 2018-09-19
    • EP17161533.9
    • 2017-03-17
    • TTTech Computertechnik AG
    • Kopetz, Hermann , POLEDNA, Stefan , Niedrist, Georg , Schmidt, Eric , Helpa, Christopher
    • G06F11/14 , G06F11/18 , G05D1/00
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines kontrollierten Objektes, das in einer sich verändernden Umgebung eingebettet ist, wobei das kontrollierte Objekt und dessen Umgebung mit Sensoren periodisch beobachtet werden, und in jedem Frame basierend auf den durch die Beobachtung des kontrollierten Objektes und dessen Umgebung erfassten Daten mindestens zwei unabhängige Datenflusspfade, DFP, ausgeführt werden, und wobei ein erster DFP aus den durch die Beobachtung des kontrollierten Objektes und dessen Umgebung erfassten Daten mittels komplexer Software ein Modell des kontrollierten Objektes und der Umgebung des kontrollierten Objektes ermittelt und auf Basis dieses Modells eine Trajektorien-Planung durchführt, um eine oder mehrere mögliche Trajektorien, die unter den gegebenen Umweltbedingungen einer vorgegeben Aufgabenstellung entsprechen, zu erstellen, und wobei ein zweiter DFP aus den durch die Beobachtung des kontrollierten Objektes und dessen Umgebung erfassten Daten mittels, vorzugsweise diversitärer, komplexer Software ein Modell des kontrollierten Objektes und der Umgebung des kontrollierten Objektes ermittelt und auf Basis dieses Modells ein sicheres Raum-Zeit Domain, SRZD, festlegt, innerhalb welchem SRZD alle sicheren Trajektorien liegen müssen, und wobei die Ergebnisse des ersten und des zweiten DFPs einer Entscheidungsinstanz übergeben werden, wobei die Entscheidungsinstanz mittels einer einfachen Software realisiert ist, und wobei die Entscheidungsinstanz überprüft, ob mindestens eine der vom ersten DFP ermittelten Trajektorien sicher ist, d.h. innerhalb des SRZD liegt, das von dem zweiten DFP ermittelt wurde, und wobei im Falle, dass dies zutrifft, eine vom ersten DFP ermittelte sichere Trajektorie ausgewählt wird, und wobei die Entscheidungsinstanz die der ausgewählten Trajektorie entsprechenden Sollwerte an eine Aktuatorsteuerung übergibt, und wobei im Falle, dass dies nicht zutrifft, auf die Ergebnisse mindestens eines folgenden Frames gewartet wird, und wobei im Falle, dass auch im nächsten oder übernächsten Frame keine sichere Trajektorie vorhanden, ist von der Entscheidungsinstanz auf eine Notlauftrajektorie umgeschaltet wird.
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    • 9. 发明公开
      EP3363165A1 VERFAHREN UND COMPUTERSYSTEM ZUR SCHNELLEN ÜBERTRAGUNG VON ZEITGESTEUERTEN ECHTZEITNACHRICHTEN 有权 转让
    • VERFAHREN UND COMPUTERSYSTEM ZUR SCHNELLEN ÜBERTRAGUNG VON ZEITGESTEUERTEN ECHTZEITNACHRICHTEN
    • EP3363165A1
    • 2018-08-22
    • EP16794206.9
    • 2016-10-17
    • TTTech Computertechnik AG
    • KOPETZ, Hermann , POLEDNA, Stefan
    • H04L12/44
    • The invention relates to a method, in particular a time-controlled error-tolerant method, for periodically transporting real-time data in a computer system, in particular in a distributed computer system, said computer system comprising node computers (111 - 116), in particular a plurality of node computers (111 - 116), and distributor units (131, 132, 133, 151), in particular a plurality of distributor units (131, 132, 133, 151). The node computers and the distributor units have access to a global time, and real-time data is transported by means of messages, preferably by means of time-controlled real-time messages. The topology of the computer system corresponds to an intree, and node computers (111 - 116) are arranged on the leaves of the intree. One or more sensors (101 - 106) is assigned to each node computer (111 - 116), and the node computers (111 - 116) arranged on the leaves of the intree transmit sensor data in the payload of messages in the direction of a control center (100) located at the root of the intree at points in time, preferably at synchronized points in time. The payload of one or more incoming messages in a distributor unit is transported out of the distributor unit with an outgoing message, and an individual time plan is generated a priori for each distributor unit, wherein the time plan contains a periodically repeating starting time (391) for transmitting a message (390) going out of the respective distributor unit, said starting time being calculated a priori from - the a priori known time of arrival of a controlling payload to be transported, which is specified a priori for example, of one of the incoming messages, in particular a time-critical payload to be transported of one of the incoming messages, - minus the a priori known lead-time interval ([391, 393]) of the outgoing message (390), - plus at least one time interval ([393, 393)] required to copy a data element of the controlling payload, in particular the time-critical payload of the incoming message (320), into a data element of the payload of the outgoing message (390); and the payloads of the incoming messages are copied into the payload of the outgoing message by carrying out the a priori generated time plan.
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