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    • 5. 发明公开
    • CONTROL UNIT FOR DRIVING DEVICE
    • STEUEREINHEITFÜREINE ANTRIEBSVORRICHTUNG
    • EP2853977A1
    • 2015-04-01
    • EP13794437.7
    • 2013-05-16
    • IHI Aerospace Co., Ltd.Sinfonia Technology Co., Ltd.
    • OYORI, HitoshiOHTA, YoshitoONISHI, Keisuke
    • G05D3/12G05B11/36
    • H02P5/00G05B11/32G05B11/36G05B11/38G05B2219/40208G05B2219/42317
    • Multipliers 21a and 21b output values, which are obtained by multiplying a total drive command value E s by first and second gains G 1 and G 2 , respectively, as first and second drive command values E 1 and E 2 . Controllers 23a and 23b control first and second actuators (motors) 5 and 7, respectively, on the basis of the first and second drive command values. The detection values of the drive amounts of the actuators are denoted by E f1 and E f2 , respectively, and the detection value of the drive amount of a driven body is denoted by E f . A gain calculator 27 calculates the gains G 1 and G 2 on the basis of E f1 , E f and E f2 . An upper limit value of E f , which denotes the drive amount of the driven body, is denoted by L max . When E f1 , E f2 or E f approaches zero, the first gain G 1 is brought close to (E f1 - L max /2)/(E f - L max ).
    • 乘法器21a和21b的输出值分别通过将总驱动指令值E s乘以第一和第二增益G 1和G 2而获得,作为第一和第二驱动指令值E 1和E 2。 控制器23a和23b分别基于第一和第二驱动指令值来控制第一和第二致动器(马达)5和7。 致动器的驱动量的检测值分别由E f1和E f2表示,驱动体的驱动量的检测值用E f表示。 增益计算器27基于E f1,E f和E f2计算增益G 1和G 2。 表示被驱动体的驱动量的E f的上限值由L max表示。 当E f1,E f2或E f接近零时,第一增益G 1接近于(E f1 -L max / 2)/(E f -L max)。