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1. 发明公开

EP0728559A2 Power-supply system for a manipulator 有权
标题翻译： Handhabungsgerät
公开(公告)号：EP0728559A2
公开(公告)日：1996-08-28
申请号：EP96102642.4
申请日：1996-02-22
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Kullborg, Ove , Myklebust, Einar
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J19/0054 , B25J9/047 , B25J9/12 , B25J19/0016
摘要： Power-supply system for a manipulator, for example an industrial robot, which manipulator comprises a plurality of drive means (1) for moving the manipulator in its plurality of degrees of freedom. Each drive means (1c,1d) comprises at least one electric driving motor (2c,2d) and a reduction gear (3c,3d). The driving motors are supplied and controlled via a rectifier (6) and drive devices (7c,7d). According to the invention at least one of said drive devices (7) is arranged on the manipulator adjacent to its associated drive means (1c,1d). Also the rectifier may consist of a plurality of smaller units arranged on the manipulator and each provided for supplying only one or only a group of drive devices.
摘要翻译：用于机械手的供电系统，例如工业机器人，该机械手包括用于以其多个自由度移动操纵器的多个驱动装置（1）。每个驱动装置（1c，1d）包括至少一个电动驱动马达（2c，2d）和减速齿轮（3c，3d）。驱动电动机通过整流器（6）和驱动装置（7c，7d）供电和控制。根据本发明，所述驱动装置（7）中的至少一个被布置在与其相关联的驱动装置（1c，1d）相邻的操纵器上。整流器也可以由设置在机械手上的多个较小的单元组成，并且每个设置成仅供给一个或仅一组驱动装置。

2. 发明授权

EP0728559B1 Manipulator 有权
标题翻译：处理设备
公开(公告)号：EP0728559B1
公开(公告)日：1998-10-21
申请号：EP96102642.4
申请日：1996-02-22
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Kullborg, Ove , Myklebust, Einar
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J19/0054 , B25J9/047 , B25J9/12 , B25J19/0016

3. 发明公开

EP0728559A3 Power-supply system for a manipulator 有权
标题翻译：机械手的电源系统
公开(公告)号：EP0728559A3
公开(公告)日：1996-09-18
申请号：EP96102642.4
申请日：1996-02-22
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Kullborg, Ove , Myklebust, Einar
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J19/0054 , B25J9/047 , B25J9/12 , B25J19/0016
摘要： Power-supply system for a manipulator, for example an industrial robot, which manipulator comprises a plurality of drive means (1) for moving the manipulator in its plurality of degrees of freedom. Each drive means (1c,1d) comprises at least one electric driving motor (2c,2d) and a reduction gear (3c,3d). The driving motors are supplied and controlled via a rectifier (6) and drive devices (7c,7d). According to the invention at least one of said drive devices (7) is arranged on the manipulator adjacent to its associated drive means (1c,1d). Also the rectifier may consist of a plurality of smaller units arranged on the manipulator and each provided for supplying only one or only a group of drive devices.
摘要翻译：用于机械手的电源系统，例如工业机器人，该机械手包括用于以多个自由度移动机械手的多个驱动装置（1）。每个驱动装置（1c，1d）包括至少一个电驱动马达（2c，2d）和减速齿轮（3c，3d）。驱动电机通过整流器（6）和驱动装置（7c，7d）供应和控制。根据本发明，至少一个所述驱动装置（7）布置在操纵器上与其相关的驱动装置（1c，1d）相邻。整流器也可以包括多个布置在操纵器上的较小的单元，每个单元用于仅供应一组驱动装置或仅供应一组驱动装置。

4. 发明授权

EP0406740B1 Absolute position measuring transducer system for an industrial robot 有权
标题翻译：一种用于测量的工业用机器人的绝对位置的系统。
公开(公告)号：EP0406740B1
公开(公告)日：1994-08-31
申请号：EP90112536.9
申请日：1990-06-30
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Holmar, Anders , Myklebust, Einar
IPC分类号： G01B7/30
CPC分类号： B25J13/088 , G01B7/004 , G05B2219/37478 , G05B2219/37487 , G05B2219/42264 , G05B2219/50077 , G05B2219/50078 , G05B2219/50084 , Y10T307/615

5. 发明公开

EP0406740A1 Absolute position measuring transducer system for an industrial robot 有权
标题翻译：系统zum Messen der absoluten职位eines Industrieroboters。
公开(公告)号：EP0406740A1
公开(公告)日：1991-01-09
申请号：EP90112536.9
申请日：1990-06-30
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Holmar, Anders , Myklebust, Einar
IPC分类号： G01B7/30
CPC分类号： B25J13/088 , G01B7/004 , G05B2219/37478 , G05B2219/37487 , G05B2219/42264 , G05B2219/50077 , G05B2219/50078 , G05B2219/50084 , Y10T307/615
摘要： Absolute-measuring position transducer system for an industrial robot which has one unit for each robot axis with a resolver (32) mechanically coupled to the axis movement. The unit has a revolution counter (405) which, on the basis of the resolver signals, continuously indicates within which revolution the resolver is, and an R/D converter (406) for accurate determination of the resolver position within each revolution. During normal operation the resolver is supplied from an oscillator (403). In case of drop out of the supply voltage to the axis unit, the resolver is switched for pulse mode operation via a second oscillator (404) and the R/D converter is disconnected. The second oscillator (404) and the revolution counter (405) are then supplied from an accumulator battery (402).
摘要翻译：用于工业机器人的绝对测量位置传感器系统，其具有用于每个机器人轴线的一个单元，其具有与轴线运动机械联接的旋转变压器（32）。该单元具有旋转计数器（405），其根据分解器信号连续地指示旋转变压器在哪个转数内，以及用于在每一转中精确确定分解器位置的R / D转换器（406）。在正常操作期间，旋转变压器由振荡器（403）提供。在脱离轴单元的电源电压的情况下，通过第二振荡器（404）切换旋转变压器进行脉冲模式操作，并且R / D转换器断开。然后从蓄电池（402）提供第二振荡器（404）和转数计数器（405）。

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