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1. 发明公开

EP2245981A2 Fernbedienung für ein Operations-Assistenz-System 有权
标题翻译： Fernbedienungfürein Operations-Assistenz-System
公开(公告)号：EP2245981A2
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：EP10004463.5
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Scherr, Jürgen , Kraus, Peter
IPC分类号： A61B1/045 , H01H9/02 , A61B19/00
CPC分类号： A61B90/00 , A61B17/29 , A61B2017/00212 , A61B2034/742 , A61B2090/0813 , H01H9/0235
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung für Operations-Assistenz-Systeme bestehend aus einem mehrteiligen Gehäuse (3) zur Aufnahme zumindest einer Elektronikeinheit (4) und zumindest einem mit der Elektronikeinheit (4) verbundenen Bedienelementes (5). Vorteilhaft sind die Gehäusteile (3.1, 3.2) zur Ausbildung eines autoklavierbaren Gehäuses (3) hermetisch dicht miteinander verbunden.
摘要翻译：控制器（1）具有彼此密封地互连的上部和下部壳体部分（3.1,3.2），以形成气密的耐高压灭菌的多部件壳体。电子单元设置在多部分壳体中，并且操作单元与电子单元相关联，其中壳体部分彼此粘合以形成壳体。在下部壳体部分中形成凹部（3.4），用于通过将电池元件正向锁定在凹部中来容纳电池元件。

2. 发明授权

EP2246006B1 Operations-Assistenz-System 有权转让
标题翻译：操作辅助系统
公开(公告)号：EP2246006B1
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：EP10004464.3
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Kraus, Peter
IPC分类号： B25J18/00 , A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301 , A61B2034/302

3. 发明公开

EP2246006A3 Operations-Assistenz-System 有权转让
标题翻译：操作辅助系统
公开(公告)号：EP2246006A3
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：EP10004464.3
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Kraus, Peter
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301 , A61B2034/302
摘要： Operations-Assistenz-System zur Führung von chirurgischen bzw. medizinischen Werkzeugen oder Instrumenten, beispielsweise zur Führung einer eine Kamera (2) aufweisenden Endoskops (3), mit einer eine Instrumentenhalterung (10) aufweisenden Kinematik, mit der das an der Instrumentenhalterung (10) befestigte chirurgische oder medizinische Werkzeug oder Instrument in mehreren Achsen motorisch und gesteuert bewegbar ist, wobei die Kinematik wenigstens eine Tragsäule (6), wenigstens einen inneren und äußeren Arm (7, 8) und wenigstens einen die Instrumentenhalterung (10) aufnehmenden Instrumententräger (9) umfasst, dass die Tragsäule (6) gesteuert drehbar um eine erste Drehachse (DA1) an einer Basis (4) des Systems (1) vorgesehen ist, dass das untere Ende (8") des äußeren Armes (8) mit dem der Instrumentenhalterung (10) gegenüberliegenden oberen Ende (9') des Instrumententrägers (9) drehbar um eine zweite Drehachse (DA2) verbunden ist und dass das obere Ende (8') des äußeren Armes (8) über den inneren Arm (7) für eine gesteuerte Schwenkbewegung um wenigstens eine erste und zweite Schwenkachse (SA1, SA2) mit der Tragsäule (6) verbunden ist. Besonders vorteilhaft verläuft die zweite Drehachse (DA2) näherungsweise senkrecht zur ersten und/oder zweiten Schwenkachse (SA1, SA2).

4. 发明公开

EP2245981A3 Fernbedienung für ein Operations-Assistenz-System 有权
标题翻译：对于手术辅助系统遥控器
公开(公告)号：EP2245981A3
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：EP10004463.5
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Scherr, Jürgen , Kraus, Peter
IPC分类号： A61B1/045 , H01H9/02 , A61B19/00
CPC分类号： A61B90/00 , A61B17/29 , A61B2017/00212 , A61B2034/742 , A61B2090/0813 , H01H9/0235
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung für Operations-Assistenz-Systeme bestehend aus einem mehrteiligen Gehäuse (3) zur Aufnahme zumindest einer Elektronikeinheit (4) und zumindest einem mit der Elektronikeinheit (4) verbundenen Bedienelementes (5). Vorteilhaft sind die Gehäusteile (3.1, 3.2) zur Ausbildung eines autoklavierbaren Gehäuses (3) hermetisch dicht miteinander verbunden.

5. 发明授权

EP2245981B1 Fernbedienung für ein Operations-Assistenz-System 有权
公开(公告)号：EP2245981B1
公开(公告)日：2018-09-19
申请号：EP10004463.5
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Scherr, Jürgen , Kraus, Peter
IPC分类号： A61B90/00
CPC分类号： A61B90/00 , A61B17/29 , A61B2017/00212 , A61B2034/742 , A61B2090/0813 , H01H9/0235

6. 发明公开

EP3017782A2 OPERATIONS-ASSISTENZ-SYSTEM 有权转让
标题翻译：操作 - ASSISTENZ-SYSTEM
公开(公告)号：EP3017782A2
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：EP15192669.8
申请日：2015-11-03
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Kraus, Peter , Geiger, Robert
IPC分类号： A61B34/30 , B25J18/00 , A61B90/50 , A61B90/57
CPC分类号： A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2090/5025 , A61B2090/508 , A61B2090/571 , B25J9/046 , B25J18/005 , B25J19/0004
摘要： Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System, insbesondere für medizinische Eingriffe oder Operationen bestehend aus wenigstens eine Basiseinheit (2) und einer daran anschließenden Roboterkinematik umfassend eine Tragsäule (3) sowie zumindest einen ersten und zweiten Roboterarm (4, 5), bei dem ein unteren Endabschnitt (3') der Tragsäule (3) mit der Basiseinheit (2) mittels einer ersten Antriebseinheit (8) gesteuert schwenkbar um eine erste Schwenkachse (SA1), ein erster Endabschnitt (4') des ersten Roboterarmes (4) mit dem der Basiseinheit (2) gegenüberliegenden oberen Endabschnitt (3") der Tragsäule (3) mittels einer zweiten Antriebseinheit (9) gesteuert schwenkbar um eine zweite Schwenkachse (SA2) und ein erster Endabschnitt (5') des zweiten Roboterarmes (5) mit einem zweiten Endabschnitt (4") des ersten Roboterarmes (4) mittels einer dritten Antriebseinheit (10) gesteuert schwenkbar um eine dritte Schwenkachse (SA3) verbunden ist, wobei die erste bis dritte Antriebseinheit (8 - 10) über zumindest eine Steuereinheit steuerbar sind und die erste Schwenkachse (SA1) senkrecht zur zweiten und dritten Schwenkachse (SA2, SA2) verläuft. Besonders vorteilhaft ist jeder Antriebseinheit (8-10) eine steuerbare Magnetbremseneinheit (18, 18*) zugeordnet, über die die Roboterkinematik (3 - 5) von den Antriebseinheiten (8 - 10) entkoppelbar ist.
摘要翻译：操作辅助系统包括支撑柱以及至少第一和第二机器臂。支撑柱的下端部围绕第一枢转轴线（SA1）枢转地安装在基座单元上并由第一驱动单元控制。第一机器人臂的第一端部部分围绕第二枢转轴线（SA2）枢转地安装在支撑柱的与基座单元相对的上端部分上并由第二驱动单元控制。第二机器人臂的第一端部部分通过第三驱动单元以第三转动轴线（SA3）为枢转地安装在第一机器人臂的第二端部上。每个驱动单元与可控的磁性制动单元相关联，通过该可控制动单元可以将机器人运动学与驱动单元分离。

7. 发明公开

EP3017782A3 OPERATIONS-ASSISTENZ-SYSTEM 有权转让
标题翻译：操作辅助系统
公开(公告)号：EP3017782A3
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：EP15192669.8
申请日：2015-11-03
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Kraus, Peter , Geiger, Robert
IPC分类号： A61B34/30 , B25J18/00 , A61B90/50 , A61B90/57
CPC分类号： A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2090/5025 , A61B2090/508 , A61B2090/571 , B25J9/046 , B25J18/005 , B25J19/0004
摘要： Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System, insbesondere für medizinische Eingriffe oder Operationen bestehend aus wenigstens eine Basiseinheit (2) und einer daran anschließenden Roboterkinematik umfassend eine Tragsäule (3) sowie zumindest einen ersten und zweiten Roboterarm (4, 5), bei dem ein unteren Endabschnitt (3') der Tragsäule (3) mit der Basiseinheit (2) mittels einer ersten Antriebseinheit (8) gesteuert schwenkbar um eine erste Schwenkachse (SA1), ein erster Endabschnitt (4') des ersten Roboterarmes (4) mit dem der Basiseinheit (2) gegenüberliegenden oberen Endabschnitt (3") der Tragsäule (3) mittels einer zweiten Antriebseinheit (9) gesteuert schwenkbar um eine zweite Schwenkachse (SA2) und ein erster Endabschnitt (5') des zweiten Roboterarmes (5) mit einem zweiten Endabschnitt (4") des ersten Roboterarmes (4) mittels einer dritten Antriebseinheit (10) gesteuert schwenkbar um eine dritte Schwenkachse (SA3) verbunden ist, wobei die erste bis dritte Antriebseinheit (8 - 10) über zumindest eine Steuereinheit steuerbar sind und die erste Schwenkachse (SA1) senkrecht zur zweiten und dritten Schwenkachse (SA2, SA2) verläuft. Besonders vorteilhaft ist jeder Antriebseinheit (8-10) eine steuerbare Magnetbremseneinheit (18, 18*) zugeordnet, über die die Roboterkinematik (3 - 5) von den Antriebseinheiten (8 - 10) entkoppelbar ist.

8. 发明公开

EP2246006A2 Operations-Assistenz-System 有权转让
标题翻译：操作 - Assistenz-系统
公开(公告)号：EP2246006A2
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：EP10004464.3
申请日：2010-04-28
申请人： Aktormed GmbH
发明人： Geiger, Robert, Dipl.-Ing. (FH) , Kraus, Peter
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301 , A61B2034/302
摘要： Operations-Assistenz-System zur Führung von chirurgischen bzw. medizinischen Werkzeugen oder Instrumenten, beispielsweise zur Führung einer eine Kamera (2) aufweisenden Endoskops (3), mit einer eine Instrumentenhalterung (10) aufweisenden Kinematik, mit der das an der Instrumentenhalterung (10) befestigte chirurgische oder medizinische Werkzeug oder Instrument in mehreren Achsen motorisch und gesteuert bewegbar ist, wobei die Kinematik wenigstens eine Tragsäule (6), wenigstens einen inneren und äußeren Arm (7, 8) und wenigstens einen die Instrumentenhalterung (10) aufnehmenden Instrumententräger (9) umfasst, dass die Tragsäule (6) gesteuert drehbar um eine erste Drehachse (DA1) an einer Basis (4) des Systems (1) vorgesehen ist, dass das untere Ende (8") des äußeren Armes (8) mit dem der Instrumentenhalterung (10) gegenüberliegenden oberen Ende (9') des Instrumententrägers (9) drehbar um eine zweite Drehachse (DA2) verbunden ist und dass das obere Ende (8') des äußeren Armes (8) über den inneren Arm (7) für eine gesteuerte Schwenkbewegung um wenigstens eine erste und zweite Schwenkachse (SA1, SA2) mit der Tragsäule (6) verbunden ist. Besonders vorteilhaft verläuft die zweite Drehachse (DA2) näherungsweise senkrecht zur ersten und/oder zweiten Schwenkachse (SA1, SA2).
摘要翻译：该系统具有围绕系统的基座（4）处的旋转轴线（DA1）可旋转地控制的支撑柱（6）。外臂（8）的下端（8“）与仪器载体（9）的上端（9'）可旋转地连接在另一旋转轴线（DA2）上。仪器支架的上端与仪器保持架（10）相对。外臂的上端（8'）与支撑柱连接在内臂（7）上，用于围绕枢转轴线（SA1，SA2）产生受控的枢转运动。后一个旋转轴线垂直于枢转轴线延伸。内外臂和/或仪器载体形成为中空体。

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