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1. 发明授权

CN1025698C 高效能动态处理过程用的数字控制系统失效
公开(公告)号：CN1025698C
公开(公告)日：1994-08-17
申请号：CN87107235
申请日：1987-12-01
申请人：洛迦诺电子工业股份有限公司
发明人：恩斯特·布勒 , 马尔科·博尔卡多罗
IPC分类号： G05B19/415
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/34047 , G05B2219/34101 , G05B2219/34167 , G05B2219/45221
摘要：一种高效能动态处理过程用的数字控制系统，具有一输出轨线元素(L、X、Y、Z、C)用的粗插补器(1)。为了减少粗插补器所处理的数据量，根据本发明，令粗插补器以与时间范围无关的方式并作为轨线轮廓几何条件的函数这样工作，使得轨线元素的计算从一组预定的矢量长度从最大的矢量长度开始进行，且为达到此目的，确定轨线误差(E)，并将其与最大轨线误差值加以比较，而且若轨线误差不超过最大轨线误差值，则轨线元素得到补偿。

2. 发明公开

CN87107235A 高效能动态处理过程用的数字控制系统失效
公开(公告)号：CN87107235A
公开(公告)日：1988-06-15
申请号：CN87107235
申请日：1987-12-01
申请人：洛迦诺电子工业股份有限公司
发明人：恩斯特·布勒 , 马尔科·博尔卡多罗
IPC分类号： G05B19/415
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/34047 , G05B2219/34101 , G05B2219/34167 , G05B2219/45221
摘要：一种高效能动态处理过程用的数字控制系统，具有一输出轨线元素(L、X、Y、Z、C)用的粗插补器(1)。为了减少粗插补器所处理的数据量，根据本发明，令粗插补器以与时间范围无关的方式并作为轨线轮廓几何条件的函数这样工作，使得轨线元素的计算从一组预定的矢量长度从最大的矢量长度开始进行，且为达到此目的，确定轨线误差(E)，并将其与最大轨线误差值加以比较，而且若轨线误差不超过最大轨线误差值，则轨线元素得到补偿。

3. 发明授权

US4458326A Method and apparatus for circular interpolation 失效
标题翻译：循环插补的方法和装置
公开(公告)号：US4458326A
公开(公告)日：1984-07-03
申请号：US294248
申请日：1981-08-19
申请人： Mitsuo Kinoshita
发明人： Mitsuo Kinoshita
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/415
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/41
摘要： A method and apparatus for circular interpolation on the basis of a given arc center O, arc starting point P.sub.s and arc end point P.sub.e. In a case where the given arc end point P.sub.e does not lie on an arc of center O passing through the given arc starting point P.sub.s, a new center O.sub.N of an arc passing through the points P.sub.s, P.sub.e is computed, and circular interpolation is performed on the basis of the computed center O.sub.N, the given starting point P.sub.s and the given end point P.sub.e.
摘要翻译：基于给定的圆弧中心O，圆弧起点Ps和圆弧终点Pe的圆弧插补的方法和装置。在给定电弧终点Pe不通过通过给定电弧起始点Ps的中心O弧的情况下，计算通过点Ps，Pe的弧的新的中心ON，并执行圆弧插值基于计算出的中心ON，给定起始点Ps和给定的终点Pe。

4. 发明授权

US4698777A Industrial robot circular arc control method for controlling the angle of a tool 失效
标题翻译：工业机器人圆弧控制方法，用于控制刀具的角度
公开(公告)号：US4698777A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US700706
申请日：1985-01-25
申请人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tooru Mizuno , Ryuichi Hara
发明人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tooru Mizuno , Ryuichi Hara
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/415 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： An industrial robot arc control method subjects the position of a working member to circular-arc control by interpolation while controlling the target angle of the working member with respect to a surface to be worked, which working member is mounted on the wrist of an industrial robot. The industrial robot circular arc control method includes obtaining corresponding points (P1, P2 . . . ; Q1, Q2 . . . ;) of the tip and base of the working member (TC) at plural taught points for circular-arc control of the tip of the working member, which is mounted on a wrist (HD) of the robot, finding interpolated points of the tip and base of the working member by interpolation from the corresponding taught points, and obtaining command quantities for the motion axes of the robot from the interpolated points.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00268 Sec。 371日期1985年1月25日第 102（e）日期1985年1月25日PCT申请日1984年5月25日PCT公布。出版物WO84 / 04829 日期：1984年12月6日。工业机器人电弧控制方法通过插入控制工件的位置进行圆弧控制，同时控制工作构件相对于被加工表面的目标角度，该工作构件被安装在工业机器人的手腕上。工业机器人圆弧控制方法包括在多个教导点处获得工作构件（TC）的尖端和底部的对应点（P1，P2 ...，Q1，Q2 ...），用于圆弧控制安装在机器人的手腕（HD）上的工作构件的顶端通过从相应的教导点的插值找到工作构件的尖端和底部的内插点，并获得机器人的运动轴的指令量从内插点。

5. 发明授权

US5371836A Position teaching method and control apparatus for robot 失效
标题翻译：机器人位置教学方法及控制装置
公开(公告)号：US5371836A
公开(公告)日：1994-12-06
申请号：US476426
申请日：1990-06-14
申请人： Takashi Mitomi , Takafumi Tetsuya , Katsuyoshi Satoh
发明人： Takashi Mitomi , Takafumi Tetsuya , Katsuyoshi Satoh
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/18 , G05B19/418 , G05B19/425 , G05B19/415 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/425 , G05B19/4182 , G05B2219/39124 , G05B2219/39138 , Y02P90/083 , Y02P90/265
摘要： The present invention, by manually operating a robot and memorizing a position of the extremity of the robot, teaches a reference point representing a representative position and orientation on a moving path and a relative position of an operating position of a robot extremity in operation from the above-mentioned reference point, and designate a path of a moving position of the robot extremity in operation by an array of the reference points, and teachings of the moving path and a gripping position can be separated each other, and an accurate and easy teaching is enabled.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00850 Sec。 371 1990年6月14日第 102（e）日期1990年6月14日PCT提交1989年8月22日PCT公布。出版物WO90 / 02029 日本1990年8月3日。本发明通过手动操作机器人并记忆机器人的末端的位置，教导了表示在移动路径上的代表性位置和取向的参考点以及操作位置的相对位置从上述参考点操作的机器人末端，并且通过参考点的阵列指定操作中的机器人末端的移动位置的路径，并且移动路径和夹持位置的教导可以彼此分离，并且能够进行准确和容易的教学。

6. 发明授权

US5278767A Method of creating curved surfaces 失效
标题翻译：创建曲面的方法
公开(公告)号：US5278767A
公开(公告)日：1994-01-11
申请号：US819020
申请日：1986-01-15
申请人： Hajimu Kishi , Masaki Seki
发明人： Hajimu Kishi , Masaki Seki
IPC分类号： G05B19/4097 , B23Q15/00 , G05B19/18 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G06F17/50 , G05B19/415
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/35151 , G05B2219/49385
摘要： A curved surface generation method well-suited for application to the preparation of a numerical control tape used in the numerically controlled machining of a three-dimensional body such as a three-dimensional mold. The surface creation method includes steps of defining, on a first section curve or reference curve of a three-dimensional curved body, a point Pi (i=1,2 . . . ) which corresponds to a point Qi (i=1,2 . . . ) on a second section curve or reference curve, and generating an intermediate section curve in accordance with the established correspondence. A curved surface is created by collecting a plurality of the intermediate section curves together. Accordingly, the invention raises the degree of freedom with which a curved surface is created, and enables the accurate creation of a curved surface featuring subtle changes, allowing the precise machining of a three-dimensional body.
摘要翻译：适用于三维模具等三维体的数控加工中使用的数控带的制备的曲面生成方法。表面创建方法包括以下步骤：在第三部分曲线或三维弯曲体的参考曲线上定义对应于点Qi（i = 1,2）的点Pi（i = 1,2 ...） ...），并根据建立的对应关系生成中间部分曲线。通过将多个中间部分曲线收集在一起而产生弯曲表面。因此，本发明提高了产生弯曲表面的自由度，并且能够精确地形成具有微妙变化的曲面，从而允许三维体的精确加工。

7. 发明授权

US4821207A Automated curvilinear path interpolation for industrial robots 失效
标题翻译：工业机器人的自动曲线路径插补
公开(公告)号：US4821207A
公开(公告)日：1989-04-11
申请号：US43581
申请日：1987-04-28
申请人： Loo Ming , Veljko Milenkovic
发明人： Loo Ming , Veljko Milenkovic
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G06F15/46 , G05B19/415 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41
摘要： A method for generating a path to be followed by the end effector of an industrial robot includes defining the location of points on the path, recording the coordinates of the points in cartesian space, determining the slope of the path at each of the taught points with reference to a code that defines the nature of the path in the vicinity of each point, calculating the direction vector representing the slope at each taught point, locating the position and slope of a point midway between successive taught points, connecting the taught points and the midpoints with a circular arc whose slope is equal to the slope at the taught points and midpoints, and generating points between the taught points with reference to the desired velocity of the end effector at each of the generated points on the path to be traversed.

8. 发明授权

US4713517A Cut contour display method in wire electric discharge machine 失效
标题翻译：电火花线切割轮廓显示方法
公开(公告)号：US4713517A
公开(公告)日：1987-12-15
申请号：US807038
申请日：1985-12-04
申请人： Mitsuo Kinoshita
发明人： Mitsuo Kinoshita
IPC分类号： B23H3/00 , B23H7/06 , B23Q17/00 , G05B19/4069 , G05B19/415
CPC分类号： B23H7/065 , G05B19/4069 , B23H3/00 , G05B2219/35331 , G05B2219/45221
摘要： A cut contour display method in a wire electric discharge machine for subjecting a workpiece to taper cutting by moving a workpiece relative to a wire electrode and moving a wire tensioning guide horizontally has a first step of entering a programmed path (WDP) lying on the lower surface of the workpiece, workpiece thickness, data including a taper angle or a vector indicating a positional offset between the upper and lower surfaces of the workpiece, and data specifying a number of cross-sectional contours. A second step includes obtaining a wire electrode path (WUP) on the upper surface of the workpiece, which is not a programmed surface, by using the programmed path (WDP), workpiece thickness, and the taper angle or vector indicative of the positional offset. A third step includes obtaining coordinate values of points on each cross-sectional contour at an end portion of each block by using data indicative of the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece and the number n of cross sections. A fourth step includes displaying, on a display unit, the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece, as well as each cross-sectional contour of the taper-cut surface, by using the data indicative of the wire electrode paths on the upper and lower surfaces of the workpiece and coordinate values of the points on each cross-sectional contour at the end portion of each block.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00169 Sec。 371日期1985年12月4日第 102（e）1985年12月4日PCT PCT。出版物WO85 / 04610 日期：1985年10月24日。在线放电机中的切割轮廓显示方法，用于使工件相对于线电极移动工件并使水平移动线张紧引导件对工件进行锥形切割具有进入编程路径的第一步骤（WDP），工件厚度，包括锥角的数据或指示工件的上表面和下表面之间的位置偏移的向量，以及指定多个横截面轮廓的数据。第二步包括通过使用编程路径（WDP），工件厚度以及指示位置偏移的锥角或矢量来获得在工件的上表面上不是编程表面的线电极路径（WUP）。第三步骤包括通过使用指示工件的上表面和下表面上的线电极路径的数据和横截面的数量n来获得在每个块的端部处的每个横截面轮廓上的点的坐标值。第四步包括通过使用表示线电极路径的数据在显示单元上显示工件的上表面和下表面上的线电极路径以及锥形切割表面的每个横截面轮廓在工件的上表面和下表面上，并且在每个块的端部处的每个横截面轮廓上的点的坐标值。

9. 发明专利

RU1809421C LINEAR INTERPOLATOR 未知
公开(公告)号：RU1809421C
公开(公告)日：1993-04-15
申请号：SU4923928
申请日：1991-04-01
申请人： VINNITSKIJ POLITEKHN I
发明人： ROMANYUK ALEKSANDR N , FARTUNOV VLADIMIR B , PSHENICHNYJ VLADIMIR F , BESEDINA ZHANNA V
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/4103 , G05B19/415

10. 发明专利

DE3280235D1 未知
公开(公告)号：DE3280235D1
公开(公告)日：1990-10-04
申请号：DE3280235
申请日：1982-04-05
申请人： FANUC LTD
发明人： KISHI HAJIMU , SEKI MASAKI
IPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G06F17/50 , G05B19/415
摘要： PCT No. PCT/JP82/00105 Sec. 371 Date Dec. 1, 1982 Sec. 102(e) Date Dec. 1, 1982 PCT Filed Apr. 5, 1982 PCT Pub. No. WO82/03475 PCT Pub. Date Oct. 14, 1982.A method of creating the curved surface of a three-dimensional curved body, including steps of entering a section curve of the three-dimensional curved body and partitioning information such as the number of partitions and partitioning pitch, partitioning the section curve, successively obtaining a plurality of intermediate section curves so as to contain each of the partitioning points, creating a curved surface on the basis of a plurality of the intermediate section curves and, in the machining operation, transporting a tool along each intermediate section curve. By conducting machining in this fashion, processing can be executed uniformly and machining accuracy improved without requiring that the partitioning axis be changed, even when the curvature of the curved surface varies.

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