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1. 发明公开

CN105353725A 用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法有权
公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
申请人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
发明人：臧秀娟 , 冯日月 , 夏正仙 , 王继虎 , 王明昕
IPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
摘要：本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。

2. 发明授权

CN101866165B 基于现场可编程门阵列的回波飞行时间测量方法失效
公开(公告)号：CN101866165B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010214831.0
申请日：2010-06-30
申请人：清华大学
发明人：王伯雄 , 张金 , 罗秀芝 , 崔园园 , 柳建楠 , 张力新
IPC分类号： G05B19/4105
摘要：一种基于现场可编程门阵列系统测量回波飞行时间的方法，该回波飞行时间测量方法以脉冲计数法为基础，通过相位延迟技术实现时间插值，能够达到时间测量精度为90ps以下，克服了直接法要实现100ps的分辨率，其计数频率要达到10GHz，信号达到微波段，这样的信号不仅难以产生，准确性也难以保证的缺点；也克服了模拟内插法在集成芯片中难以采用，可能存在起点死区、终点死区和零区非线性的问题，导致模拟过程的非线性不易控制，抖动及非线性带来的误差可能高达几十ps的缺陷；还克服了延迟时间内插法的当测量较大时间间隔时，延迟线数量将大大增加，延迟线长度的增加导致了积分非线性的缺陷。

3. 发明公开

CN101866165A 基于现场可编程门阵列的回波飞行时间测量方法失效
公开(公告)号：CN101866165A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010214831.0
申请日：2010-06-30
申请人：清华大学
发明人：王伯雄 , 张金 , 罗秀芝 , 崔园园 , 柳建楠 , 张力新
IPC分类号： G05B19/4105
摘要：一种基于现场可编程门阵列系统测量回波飞行时间的方法，该回波飞行时间测量方法以脉冲计数法为基础，通过相位延迟技术实现时间插值，能够达到时间测量精度为90ps以下，克服了直接法要实现100ps的分辨率，其计数频率要达到10GHz，信号达到微波段，这样的信号不仅难以产生，准确性也难以保证的缺点；也克服了模拟内插法在集成芯片中难以采用，可能存在起点死区、终点死区和零区非线性的问题，导致模拟过程的非线性不易控制，抖动及非线性带来的误差可能高达几十ps的缺陷；还克服了延迟时间内插法的当测量较大时间间隔时，延迟线数量将大大增加，延迟线长度的增加导致了积分非线性的缺陷。

4. 发明授权

CN105353725B 用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法有权
公开(公告)号：CN105353725B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
申请人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
发明人：臧秀娟 , 冯日月 , 夏正仙 , 王继虎 , 王明昕
IPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42
摘要：本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。

5. 发明公开

CN104020719A 速度敏感点分段NURBS曲线的S型加减速控制插补算法无效转让
公开(公告)号：CN104020719A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410177337.X
申请日：2014-04-29
申请人：深圳华南数控系统有限公司
发明人：董伯麟 , 董仲玲
IPC分类号： G05B19/4105
摘要：本发明公开了一种速度敏感点分段NURBS曲线的S型加减速控制插补算法，该算法首先对需加工的NURBS曲线进行预处理，利用矩阵形式表达NURBS曲线以简化计算量并基于弦高误差对NURBS曲线进行预插补，然后在曲线速度敏感点处将NURBS曲线分段，再采用S型加减速控制对分段后的NURBS曲线段进行速度规划，最后得到各插补点的进给速度及对应的坐标值。采用本发明大大简化实时插补过程，在插补运动过程特别是速度敏感点处速度平稳，过度平滑，无冲击，从而促进了高速高精度数控系统的发展。

6. 发明专利

JPH10320026A DEVICE AND METHOD FOR NUMERICAL CONTROL 失效
公开(公告)号：JPH10320026A
公开(公告)日：1998-12-04
申请号：JP13001197
申请日：1997-05-20
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORP
发明人： SATOU TOMONORI , IWASAKI TAKASHI , TAKAHASHI YOSHIFUMI
IPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/4105
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide excellent track accuracy without lowering a speed by providing a joint correction part for inserting a route for making a curvature or acceleration continuous to the joint of the routes. SOLUTION: This numerical control(NC) device 102A is constituted of a program interpretation part 201, the joint correction part 701 and an interpolation/acceleration-deceleration part 203. In an NC program, at a part to correct the joint part, a correction width is described following a specified code (JL) and a numerical value for indicating an allowable error is described following the different specified code (JT). For instance, the correction width is 30 and the allowable error is 10. The joint correction part 701 inserts a spline curve for satisfying the specified correction width and allowable error and making the curvature or the acceleration continuous to the part of the joint describing the specified code in an original route 205 and corrects the joint. Corresponding to the route 206 after correction, in the interpolation and acceleration-deceleration part 203, interpolation and acceleration-deceleration are performed and a command to a servo amplifier is prepared.

7. 发明专利

JPS58114104A ANALOG INTERPOLATING CIRCUIT 失效
公开(公告)号：JPS58114104A
公开(公告)日：1983-07-07
申请号：JP21485781
申请日：1981-12-26
申请人： SHIMADZU CORP
发明人： KANOU IKUO
IPC分类号： H03M1/66 , G05B19/07 , G05B19/4105 , H04B1/10 , H04B14/04
摘要： PURPOSE:To make an analog output smooth without shortening the derivation cycle of a CPU, by obtaining a variation forecasting value on a basis of the current value of digital information and the value of it several clocks before and subjecting the integral value of this forecasting value and a signal, which is obtained by converting analogically said current value, to the adding processing. CONSTITUTION:A digital signal output of a CPU1 is applied to a shift register 3 and a D/A converter 2, and the current value is converted analogically in the converter 2 and is inputted to one terminal of a variation forecasting operation circuit 4. The signal of the shift register 3 is applied as a signal one clock before to a D/A converter 5, and the signal one clock before is converted in the converter 5 and is applied to the other terminal of the circuit 4. A variation forecasting value is outputted from this circuit 4 and is integrated in an integration circuit 6. The integral value of the forecasting value and the analog signal of the current value from the converter 2 are added in an analog adder 7, and the analog output from an output terminal 8 is made into a continuous signal without shortening the derivation cycle of the digital signal from the CPU1.

8. 发明专利

JP2708056B2 失效
公开(公告)号：JP2708056B2
公开(公告)日：1998-02-04
申请号：JP14252484
申请日：1984-07-11
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/4105 , G05B19/4155

9. 发明专利

JPS6410874B2 失效
公开(公告)号：JPS6410874B2
公开(公告)日：1989-02-22
申请号：JP16205982
申请日：1982-09-17
申请人： VICTOR COMPANY OF JAPAN
发明人： SHIMIZU KYOICHI
IPC分类号： G06J1/00 , G05B19/4105 , G06T15/00 , G09B9/30 , G09G5/36

10. 发明专利

JPS4859277A 失效
公开(公告)号：JPS4859277A
公开(公告)日：1973-08-20
申请号：JP9546071
申请日：1971-11-26
IPC分类号： B23Q5/22 , B23Q5/54 , G05B19/33 , G05B19/41 , G05B19/4105

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