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1. 发明授权

CN105081394B 用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工有权
公开(公告)号：CN105081394B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510226414.0
申请日：2015-05-06
申请人：波音公司
发明人： L·弗莱彻 , P·J·克罗瑟斯
IPC分类号： B23B41/00
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1687 , G05B19/4207 , G05B2219/36492 , G05B2219/37037 , G05B2219/45059 , G05B2219/45129 , G05B2219/50126 , G05B2219/50356
摘要：本发明涉及用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工,公开了用于加工部件的系统、方法和设备。所述方法可包括产生多个空间表示,所述多个空间表示与通过与所述部件关联的加工图案识别的多个位置关联。所述多个空间表示可包括第空间表示,所述第空间表示识别加工工具在第位置处相对于所述部件的第取向。所述方法可包括将末端执行器移动到所述第位置。所述方法可包括使用联接工具将所述末端执行器在所述第位置处机械联接到所述部件。所述方法可包括产生第二空间表示,所述第二空间表示识别所述加工工具在该第位置处相对于所述部件的第二取向。所述方法可包括响应于确定所述第二空间表示不同于所述第空间表示来调节所述加工工具。

2. 发明公开

CN105081394A 用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工有权
公开(公告)号：CN105081394A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510226414.0
申请日：2015-05-06
申请人：波音公司
发明人： L·弗莱彻 , P·J·克罗瑟斯
IPC分类号： B23B41/00
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1687 , G05B19/4207 , G05B2219/36492 , G05B2219/37037 , G05B2219/45059 , G05B2219/45129 , G05B2219/50126 , G05B2219/50356 , B23B41/00
摘要：本发明涉及用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工，公开了用于加工部件的系统、方法和设备。所述方法可包括产生多个空间表示，所述多个空间表示与通过与所述部件关联的加工图案识别的多个位置关联。所述多个空间表示可包括第一空间表示，所述第一空间表示识别加工工具在第一位置处相对于所述部件的第一取向。所述方法可包括将末端执行器移动到所述第一位置。所述方法可包括使用联接工具将所述末端执行器在所述第一位置处机械联接到所述部件。所述方法可包括产生第二空间表示，所述第二空间表示识别所述加工工具在该第一位置处相对于所述部件的第二取向。所述方法可包括响应于确定所述第二空间表示不同于所述第一空间表示来调节所述加工工具。

3. 发明公开

CN103777567A 使用工具中心点移动技术来光滑化表面的方法无效
公开(公告)号：CN103777567A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201310493415.2
申请日：2013-10-21
申请人：苹果公司
发明人： C·D·钱
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： B24B19/26 , B24B9/00 , B24B27/0038 , B25J9/1679 , G05B19/19 , G05B2219/45062 , G05B2219/45202 , G05B2219/50207 , G05B2219/50356
摘要：本发明公开了使用工具中心点移动技术来光滑化表面的方法。所描述的实施例总体上涉及对具有弯曲表面的三维对象的研磨、抛光或砂磨操作。更特别地，描述了用于沿弯曲或样条形状的特征提供外观平滑并且一致的表面的方法和装置。在某些实施例中，机器臂与计算机数控（CNC）机器结合使用。方法涉及根据光滑化工具相对于工具控制路径的位置来改变工具中心点相对于光滑化工具的位置。

4. 发明授权

US5239457A Redirect roller control for fiber placement machine 失效
标题翻译：光纤贴片机的重定向辊控制
公开(公告)号：US5239457A
公开(公告)日：1993-08-24
申请号：US553518
申请日：1990-07-16
申请人： Richard L. Steidle , David C. Swope
发明人： Richard L. Steidle , David C. Swope
IPC分类号： B29C70/38 , G05B19/18
CPC分类号： B29C70/32 , B29C70/382 , G05B19/188 , G05B2219/45238 , G05B2219/50356
摘要： To maintain alignment of a band of fiber tows as it travels between a source of such tows and a fiber placement head in a computer controlled fiber placement machine, a pair of redirect rollers are provided, at least one of which is automatically and drivingly swivelled by an amount related to commanded movement of the fiber placement head relative the source of tows so as to maintain alignment of the fiber band between the source and the fiber placement head such that a vector normal the fiber band and across the width thereof is parallel the longitudinal axis of rotation of the redirect roller as the fiber band passes thereover.
摘要翻译：为了保持一束纤维丝束在这种丝束的来源与计算机控制的光纤贴片机之间的光纤放置头之间的行进时的对准，提供了一对重定向辊，其中至少一个重定向辊被自动地并且驱动地旋转与纤维放置头相对于丝束的指令运动相关的量，以便保持纤维束在源和纤维放置头之间的对准，使得通常纤维带并横过其宽度的矢量平行于纵向当纤维带通过其时，重定向辊的旋转轴线。

5. 发明授权

US5216222A Attitude control system for CNC laser beam machining apparatus 失效
标题翻译：数控激光光束加工设备的姿态控制系统
公开(公告)号：US5216222A
公开(公告)日：1993-06-01
申请号：US773594
申请日：1991-11-21
申请人： Teruo Masuda
发明人： Teruo Masuda
IPC分类号： B25J9/10 , B23K26/00 , B23K26/08 , B23K26/10 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41 , B23K26/10 , G05B2219/45165 , G05B2219/50297 , G05B2219/50356
摘要： An attitude control system controls the attitude of a nozzle of a CNC laser beam machining apparatus with respect to a workpiece surface being three-dimensionally machined thereby. An interpolator (1) for interpolating values with respect to .alpha.-, .beta.-, X-, Y-, and Z-axes produces interpolation outputs (P.alpha., P.beta.) for the .alpha.- and .beta.-axes. The interpolation output (P.alpha.) for the .alpha.-axis is read by a corotation compensator (2), which calculates a corotation corrective (.DELTA..beta.) depending on the gear ratio of gears by which horizontal and vertical shafts of the .beta.-axis are coupled to each other. The corotation corrective (.DELTA..beta.) is added to the interpolation output (P.beta.) for the .beta.-axis by an adder (4), making it possible to compensate for a corotation with respect to a desired gear ratio of the gears by which horizontal and vertical shafts of the .beta.-axis are coupled to each other.

6. 发明授权

US4905158A Normal vector computation method 失效
标题翻译：正态向量计算法
公开(公告)号：US4905158A
公开(公告)日：1990-02-27
申请号：US159584
申请日：1988-01-11
申请人： Masaki Seki , Kouji Samukawa
发明人： Masaki Seki , Kouji Samukawa
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/4097 , G05B19/41 , G06F17/50
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/34096 , G05B2219/50336 , G05B2219/50356
摘要： The method of the invention includes obtaining points discretely on a three-dimensional curved surface, by using data specifying the three-dimensional curved surface (CSF), in such a manner that the points line up in both a first direction (BC direction) and second direction (DC direction), obtaining the center (P.sub.c) of a circular arc passing through three consecutive points (P.sub.i,j-1 P.sub.i,j, P.sub.i,j+1) in e.g. the first direction, and computing a normal vector by adopting a direction from the center of the circular arc to the middle point (P.sub.i,j) among the aforementioned three points as the normal line direction of the three-dimensional surface at the middle point.

7. 发明授权

US3911346A Numerical contouring control for a flamecutting tool 失效
标题翻译：用于火焰工具的数值轮廓控制
公开(公告)号：US3911346A
公开(公告)日：1975-10-07
申请号：US49893874
申请日：1974-08-20
申请人： GEN ELECTRIC
发明人： SCHNEEKLOTH ULRICH
IPC分类号： G05B19/37 , G05B19/22 , B23B3/36
CPC分类号： G05B19/371 , G05B2219/35481 , G05B2219/50019 , G05B2219/50356 , Y10T83/0419
摘要： A numerical contouring control for a flamecutting tool having a plurality of torches. Control circuits are provided for rotating the flamecutter head so as to automatically maintain the longitudinal axis of the flamecutter perpendicular to the contouring path direction.
摘要翻译：一种用于具有多个割炬的火焰切割工具的数值轮廓控制。提供控制电路用于旋转火焰头，以便自动保持与轮廓路径方向垂直的火焰灭火器的纵向轴线。

8. 发明申请

US20180311823A1 Method for orienting an effector carrying an assembly tool relative to a surface 审中-公开
公开(公告)号：US20180311823A1
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：US15769663
申请日：2016-10-28
申请人： Airbus SAS
发明人： Marc DOUILLY , Guillaume EVEN
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1684 , G05B2219/37008 , G05B2219/37017 , G05B2219/37404 , G05B2219/50356
摘要： A method and a device for orienting an effector relative to a surface by means of a device comprising an articulated arm, at least one tool which is designed to carry out an assembly step, at least three sensors and a controller. The method comprises the steps of determining by the controller the position of the sensors on the effector and rotating the articulated arm according to at least one dimension, so as to orient the tool carried by the effector according to an angle which is predetermined relative to the normal to the surface.

9. 发明申请

US20160096245A1 Orthogonal Positioning Instrument, System, And Method For Automatic Machines 审中-公开
标题翻译：自动机器正交定位仪，系统及方法
公开(公告)号：US20160096245A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：US14873238
申请日：2015-10-02
申请人： AIRBUS OPERATIONS, S.L.
发明人： Carlos Ramirez Alcala , Juan-Francisco Garcia-Amado
IPC分类号： B23P19/10
CPC分类号： B23P19/10 , B25J9/1694 , G05B19/402 , G05B2219/37021 , G05B2219/37423 , G05B2219/50356
摘要： The present invention refers to an orthogonal positioning instrument for robotically positioning a tool at a desired location of a working surface, which comprises a support (2) adapted for coupling the tool (7) along a coupling axis (4); three positioning elements (3) coupled to the support (2) around the coupling axis (4); wherein the three positioning elements (3) have ends (5) protruding from the support (2) so as to define a plane substantially normal to the coupling axis (4) for positioning the tool (7) orthogonally to the working surface (8); and wherein each positioning element (3) comprises a distance sensor (6) capable of measuring the distance to the working surface (8) for positioning the tool (7) at the desired location of the working surface (8). Additionally, the invention refers to an orthogonal positioning system, and an orthogonal positioning method for positioning a tool (7) orthogonally to a working surface (8).
摘要翻译：本发明涉及一种用于将工具机械地定位在工作表面的期望位置处的正交定位仪器，其包括适于沿着联接轴线（4）联接工具（7）的支撑件（2）; 围绕所述联接轴线（4）联接到所述支撑件（2）的三个定位元件（3）; 其中所述三个定位元件（3）具有从所述支撑件（2）突出的端部（5），以限定基本上垂直于所述联接轴线（4）的平面，用于将所述工具（7）正交于所述工作表面（8） ; 并且其中每个定位元件（3）包括能够测量到工作表面（8）的距离的距离传感器（6），用于将工具（7）定位在工作表面（8）的期望位置处。另外，本发明涉及一种正交定位系统和用于将工具（7）正交地放置在工作表面（8）上的正交定位方法。

10. 发明申请

US20140113525A1 METHODS FOR FINISHING SURFACES USING TOOL CENTER POINT SHIFT TECHNIQUES 审中-公开
标题翻译：使用工具中心点移位技术完成表面的方法
公开(公告)号：US20140113525A1
公开(公告)日：2014-04-24
申请号：US13895193
申请日：2013-05-15
申请人： Apple Inc.
发明人： Collin D. Chan
IPC分类号： B24B51/00
CPC分类号： B24B19/26 , B24B9/00 , B24B27/0038 , B25J9/1679 , G05B19/19 , G05B2219/45062 , G05B2219/45202 , G05B2219/50207 , G05B2219/50356
摘要： The described embodiments relate generally to lapping, polishing or sanding operations of three dimensional objects having curved surfaces. More specifically, methods and apparatuses are described for providing a smooth and consistent looking surface along curved or spline shaped features. In some embodiments, a robot arm is used in conjunction with a computer numerical control (CNC) machine. Methods involve varying the location of a tool center point with respect to a finishing tool depending on the location of the finishing tool with respect to the tool control path.
摘要翻译：所描述的实施例一般涉及具有弯曲表面的三维物体的研磨，抛光或砂磨操作。更具体地，描述了用于沿着弯曲或花键形状特征提供平滑和一致的外观表面的方法和装置。在一些实施例中，机器人臂与计算机数控（CNC）机器结合使用。方法包括根据精加工工具相对于工具控制路径的位置来改变工具中心点相对于精加工工具的位置。

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