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1. 发明公开

CN103973202A 马达控制装置及马达控制方法有权
公开(公告)号：CN103973202A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410016397.3
申请日：2014-01-14
申请人：株式会社安川电机
发明人：杉原富纪
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41426 , G05B2219/43117
摘要：本发明提供防止因马达的转矩误差而产生过冲的马达控制装置及马达控制方法。具体而言，马达控制装置具备：电力变换部（2），根据输入转矩指令Tref输出驱动电流；速度控制部（1），根据速度指令与马达速度Vfb的偏差生成计算转矩指令V-Tref；及准停控制部（4），在速度控制中，最初检测出马达的基准位置后，生成在规定的工序中变化的转矩周期的转矩将马达（M）从基准位置定位于目标停止位置Pos1的位置指令Pref，根据该位置指令与马达位置Pfb的偏差生成速度指令P-Vref，将在计算转矩指令V-Tref上加上根据转矩周期生成的转矩FF指令Tff后的值作为输入转矩指令Tref输出并进行位置控制，准停控制部（4）根据输入转矩指令Tref来执行修正转矩FF指令Tff的步骤S35及步骤S40的程序。

2. 发明授权

CN103973202B 马达控制装置及马达控制方法有权
公开(公告)号：CN103973202B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410016397.3
申请日：2014-01-14
申请人：株式会社安川电机
发明人：杉原富纪
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41426 , G05B2219/43117
摘要：本发明提供防止因马达的转矩误差而产生过冲的马达控制装置及马达控制方法。具体而言，马达控制装置具备：电力变换部（2），根据输入转矩指令Tref输出驱动电流；速度控制部（1），根据速度指令与马达速度Vfb的偏差生成计算转矩指令V‑Tref；及准停控制部（4），在速度控制中，最初检测出马达的基准位置后，生成在规定的工序中变化的转矩周期的转矩将马达（M）从基准位置定位于目标停止位置Pos1的位置指令Pref，根据该位置指令与马达位置Pfb的偏差生成速度指令P‑Vref，将在计算转矩指令V‑Tref上加上根据转矩周期生成的转矩FF指令Tff后的值作为输入转矩指令Tref输出并进行位置控制，准停控制部（4）根据输入转矩指令Tref来执行修正转矩FF指令Tff的步骤S35及步骤S40的程序。

3. 发明申请

US20180052449A1 MOTOR CONTROL DEVICE, MOTOR CONTROL METHOD AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM 审中-公开
公开(公告)号：US20180052449A1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：US15679584
申请日：2017-08-17
申请人： FANUC CORPORATION
发明人： Tsutomu NAKAMURA , Satoshi IKAI
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/19 , G05B11/01
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41 , G05B2219/43117
摘要： A motor control device includes a velocity controller configured to calculate a torque command from a velocity command and a motor velocity; a compensation torque calculation unit configured to calculate a compensation torque command by multiplying an error between the motor velocity and a velocity of a driven part by a compensation gain and a compensation filter; a torque control unit configured to control torque of a motor based on a value obtained by adding the torque command and the compensation torque command; and a setting change part configured to change a gain of the velocity controller according to an operating condition of the motor control device, and change at least one of the compensation gain and the compensation filter in accordance with a change in the gain of the velocity controller.

4. 发明申请

US20170146974A1 SERVO CONTROL DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：US20170146974A1
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：US15353821
申请日：2016-11-17
申请人： FANUC Corporation
发明人： Kouichi ETOU
IPC分类号： G05B19/402 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/402 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B2219/39283 , G05B2219/42076 , G05B2219/42084 , G05B2219/43117
摘要： A servo control device according to the present invention performs speed control or torque control for controlling speed or torque of a servo motor based on a speed command or a torque command by an analogue input voltage, and performs positional control for controlling a position of the servo motor based on feedback from the servo motor, includes a command switching unit determining that a command voltage by the analogue input voltage enters a dead zone of the command voltage which is registered in advance and determined as stopping, and when detecting that the command voltage enters the dead zone, the command switching unit ceases the speed control or the torque control to perform deceleration stop by the positional control by distribution processing of a movement command regarding an actual speed when the speed control or the torque control is ceased as an initial speed.

5. 发明授权

US5652491A Position controller for an electric motor 失效
标题翻译：电动机位置控制器
公开(公告)号：US5652491A
公开(公告)日：1997-07-29
申请号：US623375
申请日：1996-03-28
申请人： Yasushi Ikawa , Masanori Ozaki , Shizuo Kumekawa , Tetsuaki Nagano , Fumio Kumazaki
发明人： Yasushi Ikawa , Masanori Ozaki , Shizuo Kumekawa , Tetsuaki Nagano , Fumio Kumazaki
IPC分类号： G05B19/19 , G05D3/12
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41138 , G05B2219/42011 , G05B2219/42062 , G05B2219/42246 , G05B2219/43117 , G05B2219/43118 , Y10S388/902
摘要： A position controller includes: a compensation torque control circuit which outputs a second torque signal T.sub.2 * and an initial value of an integration torque T.sub.iset on the basis of a real speed signal .omega..sub.M, a rotation angle instruction signal .theta..sub.M *, a real rotation angle signal .theta..sub.M, an integration torque signal T.sub.i of a speed control circuit, and a reference .theta..sub.drp *; a speed control circuit which outputs a first torque signal T.sub.1 * and the integration output T.sub.i on the basis of a speed instruction signal .omega..sub.M * and the real speed signal .omega..sub.M ; an adder which adds the first torque signal T.sub.1 * to the second torque signal T.sub.2 * and outputs a torque instruction signal; and a torque control circuit which controls the torque of the motor in accordance with the torque instruction signal.
摘要翻译：位置控制器包括：补偿转矩控制电路，其基于实际速度信号ωM，旋转角度指令信号θM *，实际旋转输出第二转矩信号T2 *和积分转矩Tiset的初始值角度信号θM，速度控制电路的积分转矩信号Ti和参考θdrp *; 速度控制电路，其基于速度指令信号ωM *和实际速度信号ωM输出第一转矩信号T1 *和积分输出Ti; 加法器，将第一转矩信号T1 *与第二转矩信号T2 *相加，并输出转矩指令信号; 以及转矩控制电路，其根据转矩指令信号来控制电动机的转矩。

6. 发明授权

US09280149B2 Motor control device and motor control method 有权
标题翻译：电机控制装置及电机控制方式
公开(公告)号：US09280149B2
公开(公告)日：2016-03-08
申请号：US14171781
申请日：2014-02-04
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Fuminori Sugihara
IPC分类号： G05B19/29 , G05B19/416 , G05B19/19 , G05B11/01
CPC分类号： G05B19/416 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41426 , G05B2219/43117
摘要： A motor control device includes a power converter, a velocity controller, and a certain-position stop controller. The power converter outputs a driving current on the basis of an input torque command. The velocity controller generates a calculated torque command on the basis of a difference between a velocity represented by a velocity command and a motor velocity. The certain-position stop controller performs position control by, after first detecting a reference position of a motor during velocity control, generating a position command for positioning the motor from the reference position to a target stop position at a torque of a torque schedule, generating the velocity command on the basis of a difference between a position represented by the position command and the motor position, and outputting a value resulting from adding a torque feedforward command generated on the basis of the torque schedule to the calculated torque command.
摘要翻译：电动机控制装置包括功率转换器，速度控制器和特定位置停止控制器。功率转换器基于输入转矩指令输出驱动电流。速度控制器基于由速度指令表示的速度和电动机速度之间的差异来生成计算出的转矩指令。特定位置停止控制器通过在速度控制期间首先检测到电动机的基准位置之后，以转矩调度的转矩产生用于将电动机从基准位置定位到目标停止位置的位置指令，执行位置控制，产生基于由所述位置指令表示的位置与所述电动机位置之间的差的速度指令，并且将根据所述转矩计划产生的转矩前馈指令所产生的值输出到所计算出的转矩指令。

7. 发明申请

US20140217951A1 MOTOR CONTROL DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD 有权
标题翻译：电机控制装置和电机控制方法
公开(公告)号：US20140217951A1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：US14171781
申请日：2014-02-04
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Tominori SUGIHARA
IPC分类号： G05B11/01
CPC分类号： G05B19/416 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41426 , G05B2219/43117
摘要： A motor control device includes a power converter, a velocity controller, and a certain-position stop controller. The power converter outputs a driving current on the basis of an input torque command. The velocity controller generates a calculated torque command on the basis of a difference between a velocity represented by a velocity command and a motor velocity. The certain-position stop controller performs position control by, after first detecting a reference position of a motor during velocity control, generating a position command for positioning the motor from the reference position to a target stop position at a torque of a torque schedule, generating the velocity command on the basis of a difference between a position represented by the position command and the motor position, and outputting a value resulting from adding a torque feedforward command generated on the basis of the torque schedule to the calculated torque command.
摘要翻译：电动机控制装置包括功率转换器，速度控制器和特定位置停止控制器。功率转换器基于输入转矩指令输出驱动电流。速度控制器基于由速度指令表示的速度和电动机速度之间的差异来生成计算出的转矩指令。特定位置停止控制器通过在速度控制期间首先检测到电动机的基准位置之后，以转矩调度的转矩产生用于将电动机从基准位置定位到目标停止位置的位置指令，执行位置控制，产生基于由所述位置指令表示的位置与所述电动机位置之间的差的速度指令，并且将根据所述转矩计划产生的转矩前馈指令所产生的值输出到所计算出的转矩指令。

8. 发明授权

US07148635B1 Motor drive with synchronized timing 有权
标题翻译：电机驱动同步定时
公开(公告)号：US07148635B1
公开(公告)日：2006-12-12
申请号：US11231628
申请日：2005-09-21
申请人： Richard W. Piefer , Thomas J. Rehm , Takayoshi Matsuo
发明人： Richard W. Piefer , Thomas J. Rehm , Takayoshi Matsuo
IPC分类号： H02P5/46
CPC分类号： B41F13/0045 , B65H45/00 , B65H2403/943 , G05B19/404 , G05B2219/41381 , G05B2219/43117 , H04L12/43
摘要： A motor control system for controlling a motor includes control logic and a motor controller. The control logic is operable to generate a control signal at a first periodic time responsive to a synchronization signal. The motor controller is operable to generate a drive signal for the motor based on the reference signal at a second periodic time synchronized with respect to the first periodic time.
摘要翻译：用于控制电动机的电动机控制系统包括控制逻辑和电动机控制器。控制逻辑可操作以响应于同步信号在第一周期时间产生控制信号。电动机控制器可操作以在相对于第一周期时间同步的第二周期时间基于参考信号产生用于电动机的驱动信号。

9. 发明申请

WO2017195578A1 モータ制御システム审中-公开
标题翻译：电机控制系统
公开(公告)号：WO2017195578A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/JP2017/016129
申请日：2017-04-24
申请人：パナソニックIPマネジメント株式会社
发明人：大倉　充貴 , 富田　明展 , 藤原　弘 , 池内　慶成
IPC分类号： G05D3/00 , G05B19/19 , H02P5/56
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41426 , G05B2219/43117 , G05B2219/50216 , G05B2219/50218 , G05B2219/50234 , G05D3/00 , H02P5/56 , H02P6/08 , H02P6/16
摘要：本モータ制御システムは、モータを制御する複数のモータ制御装置と、コントローラとが通信線を介して接続される。コントローラは、動作指令を含む通信信号を生成し、所定の通信周期で各モータ制御装置へ送信する。複数のモータ制御装置は、第１グループの２つのモータ制御装置と、第２グループのモータ制御装置とを含む。第１グループのモータ制御装置は、データ送受信部と、モータ制御部と、補正部と、同期タイミング生成部と、を備える。データ送受信部は、自らに対する動作指令と、第２グループのモータ制御装置における動作情報とを受信する。モータ制御部は、動作指令に基づいて、モータを制御するためのトルク指令信号を生成する。補正部は、動作情報に基づいてトルク補正信号を生成し、トルク指令信号を補正する。同期タイミング生成部は、第１グループのモータ制御部間の処理タイミングを合わせるようなタイミング信号を生成する。
摘要翻译：在本发明的电动机控制系统中，用于控制电动机和控制器的多个电动机控制装置经由通信线路连接。控制器产生包括操作命令的通信信号，并且以预定的通信周期将通信信号发送到每个电动机控制装置。多个电动机控制装置包括第一组的两个电动机控制装置和第二组的电动机控制装置。第一组的电动机控制装置包括数据发送/接收单元，电动机控制单元，校正单元和同步定时产生单元。数据发送/接收单元在第二组的电机控制装置中接收自身的操作命令和操作信息。电机控制单元基于操作命令生成用于控制电机的转矩命令信号。校正单元基于操作信息生成扭矩校正信号并校正扭矩命令信号。同步定时产生单元产生与第一组的电动机控制单元之间的处理定时匹配的定时信号。

10. 发明公开

EP1768248A1 Motor drive with synchronized timing 有权转让
标题翻译：防盗同步器
公开(公告)号：EP1768248A1
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：EP06019813.2
申请日：2006-09-21
申请人： Rockwell Automation Technologies, Inc.
发明人： Piefer, Richard W. , Rehm, Thomas J. , Matsuo, Takayoshi
IPC分类号： H02P5/50 , H04L12/40
CPC分类号： B41F13/0045 , B65H45/00 , B65H2403/943 , G05B19/404 , G05B2219/41381 , G05B2219/43117 , H04L12/43
摘要： A motor control system (104, 114) for controlling a motor (102) includes control logic and a motor controller (295). The control logic is operable to generate a control signal at a first periodic time responsive to a synchronization signal (167). The motor controller (295) is operable to generate a drive signal for the motor (102) based on the reference signal at a second periodic time synchronized with respect to the first periodic time.
摘要翻译：用于控制电动机（102）的电动机控制系统（104,114）包括控制逻辑和电动机控制器（295）。控制逻辑可操作以响应于同步信号（167）在第一周期时间产生控制信号。马达控制器（295）可操作以基于相对于第一周期时间同步的第二周期时间的参考信号来产生用于马达（102）的驱动信号。

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