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1. 发明公开

CN1823310A 控制工业机器人的设备和方法失效转让
公开(公告)号：CN1823310A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200480020596.6
申请日：2004-05-19
申请人： ABB股份有限公司
发明人： S·科克 , C·H·米勒 , T·布罗加德 , J·贝里舍 , A·奥莱维克 , S·莫贝里
IPC分类号： G05B5/01 , G05B19/42 , G05D3/18 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要：本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的设备、方法和控制系统。机器人包括在每一个所述轴上的用于驱动机器人臂运动的至少一个执行器(5)或电动机和在每一个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期性信号的高频抖动信号发生器(7)用来向执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号。本发明提供高频抖动信号的自动适应。在本发明的其它方面，描述用于实施所述方法的计算机程序，例如图形用户接口。

2. 发明授权

CN100462876C 使用调制算法的设备控制装置以及控制方法失效
公开(公告)号：CN100462876C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200580009047.3
申请日：2005-03-17
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：安井裕司 , 下城孝名子
IPC分类号： G05B13/02 , F02D45/00
CPC分类号： G05B21/02 , F02D41/1401 , F02D2041/143 , G05B2219/41154 , G05B2219/41156 , G05B2219/41158
摘要：使用调制算法的设备控制装置以及控制方法。本发明提供对非线性特性强的设备也可充分地补偿非线性特性、并且对控制量的变动大的设备也可满足跟随性、稳定性的控制技术。本发明提供使用调制算法的设备控制装置。该控制装置具有：计算用于将设备的输出控制为目标值的初步控制输入的单元；把初步控制输入分割为多个成分的单元；对多个成分中的至少一个进行调制的单元；以及把调制后的成分与其它成分相加而生成控制输入的单元。由此，可以在维持通过现有调制算法实现的对于设备的摩擦或迟滞等的非线性特性的补偿能力的同时，使调制引起的输入变动最小。因此，即使在初步控制输入变化大的设备中，也能够防止输出变为振荡，从而提高控制性。

3. 发明公开

CN1606719A 通过电磁调节元件调节电流的方法失效
公开(公告)号：CN1606719A
公开(公告)日：2005-04-13
申请号：CN03801768.7
申请日：2003-06-10
申请人：罗伯特-博希股份公司
发明人： W·屈恩 , E·施蒂布勒 , R·法克勒尔 , C·克莱因 , B·古斯曼 , C·施维恩特克 , I·米勒-沃格特
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41156 , G05B2219/41206 , G05B2219/42235
摘要：本发明涉及一种通过一个电磁调节元件(10)调节电流的方法。调节元件(10)、第一开关(11)和一个电流测量电路(13)形成一个串联电路。一只自振荡二极管(15)与调节元件(10)并联。第一开关(11)通过一个调节器(20)和一个脉冲发生器(22)用一个PWM信号(PWM二脉冲宽度调制)这样进行接通和断开，把由电流测量电路(13)测出的、通过该调节元件(10)流动的电流调节到一个额定值(SW)。PWM信号的一个接通和断开循环的持续时间是可改变的，并把一个所谓的高频振荡功能以低频振荡的形式叠加到PWM信号上。

4. 发明授权

CN1823310B 控制工业机器人的设备和方法失效转让
公开(公告)号：CN1823310B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200480020596.6
申请日：2004-05-19
申请人： ABB股份有限公司
发明人： S·科克 , C·H·米勒 , T·布罗加德 , J·贝里舍 , A·奥莱维克 , S·莫贝里
IPC分类号： G05B5/01 , G05B19/42 , G05D3/18 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要：本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的设备、方法和控制系统。机器人包括在每一个所述轴上的用于驱动机器人臂运动的至少一个执行器(5)或电动机和在每一个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期性信号的高频抖动信号发生器(7)用来向执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号。本发明提供高频抖动信号的自动适应。在本发明的其它方面，描述用于实施所述方法的计算机程序，例如图形用户接口。

5. 发明公开

CN1934510A 使用调制算法的设备控制装置以及控制方法失效
公开(公告)号：CN1934510A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200580009047.3
申请日：2005-03-17
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：安井裕司 , 下城孝名子
IPC分类号： G05B13/02 , F02D45/00
CPC分类号： G05B21/02 , F02D41/1401 , F02D2041/143 , G05B2219/41154 , G05B2219/41156 , G05B2219/41158
摘要：使用调制算法的设备控制装置以及控制方法。本发明提供对非线性特性强的设备也可充分地补偿非线性特性、并且对控制量的变动大的设备也可满足跟随性、稳定性的控制技术。本发明提供使用调制算法的设备控制装置。该控制装置具有：计算用于将设备的输出控制为目标值的初步控制输入的单元；把初步控制输入分割为多个成分的单元；对多个成分中的至少一个进行调制的单元；以及把调制后的成分与其它成分相加而生成控制输入的单元。由此，可以在维持通过现有调制算法实现的对于设备的摩擦或迟滞等的非线性特性的补偿能力的同时，使调制引起的输入变动最小。因此，即使在初步控制输入变化大的设备中，也能够防止输出变为振荡，从而提高控制性。

6. 发明申请

US20060290313A1 Control for servo motors 有权
标题翻译：伺服电机控制
公开(公告)号：US20060290313A1
公开(公告)日：2006-12-28
申请号：US11446172
申请日：2006-06-05
申请人： Harald Ment , Markus Peschel
发明人： Harald Ment , Markus Peschel
IPC分类号： G05B1/06
CPC分类号： G05B19/351 , G05B2219/41156 , G05B2219/41246
摘要： A drive arrangement for positioning a positioning element is disclosed that includes an electric servo motor for driving the positioning element, a potentiometer for presetting a setpoint, an actual value sensor disposed at the servo motor, and a motor driver with an integrated evaluation and control unit comparing the setpoint and actual value, whereby a pulse-shaped signal is superposed on the setpoint and the pulse-shaped signal exceeds the motor driver hysteresis in the evaluation and control unit.
摘要翻译：公开了一种用于定位定位元件的驱动装置，其包括用于驱动定位元件的电动伺服电动机，用于预设设定点的电位器，设置在伺服电动机上的实际值传感器，以及具有集成评估和控制单元的电机驱动器比较设定值和实际值，由此脉冲信号叠加在设定点上，脉冲信号超过评估和控制单元中的电机驱动器滞后。

7. 发明申请

US20060098377A1 Method for regulating the current flowing through an electromagnetic actuator 有权
标题翻译：用于调节流过电磁致动器的电流的方法
公开(公告)号：US20060098377A1
公开(公告)日：2006-05-11
申请号：US10527291
申请日：2003-06-10
申请人： Willi Kuehn , Ewald Stuible , Rupert Fackler , Christian Klein , Bernd Gussmann , Christian Schwientek , Ingo Mueller-Vogt
发明人： Willi Kuehn , Ewald Stuible , Rupert Fackler , Christian Klein , Bernd Gussmann , Christian Schwientek , Ingo Mueller-Vogt
IPC分类号： H01H47/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41156 , G05B2219/41206 , G05B2219/42235
摘要： A method for regulating the current through an electromagnetic actuator. The actuator, a first switch and a current-measuring circuit form a series circuit. A free-wheeling diode is parallel-connected to the actuator. The first switch is closed and opened by a control and a pulse generator using a PWM signal (PWM=pulse width modulation) in such a way that the current flowing through the actuator and measured by the current-measuring circuit is regulated to a setpoint value (SW). The time duration of one on and off switching cycle of the PWM signal is altered, and a so-called dither function in the form of a low-frequency oscillation is superimposed on the PWM signal.
摘要翻译：用于调节通过电磁致动器的电流的方法。致动器，第一开关和电流测量电路形成串联电路。续流二极管并联连接到执行器。使用PWM信号（PWM =脉冲宽度调制）的控制和脉冲发生器将第一开关闭合并打开，使得流过致动器并由电流测量电路测量的电流被调节到设定值（SW）。改变了PWM信号的一个接通和断开开关周期的持续时间，并且将低频振荡形式的所谓的抖动功能叠加在PWM信号上。

8. 发明公开

EP0289626A4 POSITION CONTROL SYSTEM. 失效
标题翻译：位置控制系统。
公开(公告)号：EP0289626A4
公开(公告)日：1990-04-10
申请号：EP87907523
申请日：1987-11-11
申请人： FANUC LTD
发明人： KURAKAKE MITSUO , SAKAMOTO KEIJI
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/19 , H02P23/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41029 , G05B2219/41156 , G05B2219/41424 , G05B2219/42093 , H02P23/16
摘要： A position control system having a speed control loop that finds a speed deviation between a commanded speed and the actual speed and generates a torque command signal of the motor from the speed deviation. The system has a command dividing means (2) which divides the speed deviation (epsilon(i)) into a predetermined very small amount (epsilonz(i) = alpha) and a remaining amount (epsilonl(i) = epsilon(i) - alpha), an integration means (3) which receives and integrates the remaining amount (epsilonl(i)), and an incomplete integration means (4) which receives and incompletely integrates the vary small amount (epsilonz(i)). The sum of output of the integration means (3) and output of the incomplete integration means (4) is used as a torque command signal.

9. 发明申请

US20080059042A1 Plant Control Device And Control Method Using Modulation Algorithm 失效
标题翻译：使用调制算法的植物控制装置和控制方法
公开(公告)号：US20080059042A1
公开(公告)日：2008-03-06
申请号：US10593641
申请日：2005-03-17
申请人： Yuji Yasui , Kanako Shimojo
发明人： Yuji Yasui , Kanako Shimojo
IPC分类号： F02D28/00
CPC分类号： G05B21/02 , F02D41/1401 , F02D2041/143 , G05B2219/41154 , G05B2219/41156 , G05B2219/41158
摘要： There is provided a control method for sufficiently compensating the non-linear characteristic for a plant having a strong non-linear characteristic and satisfying the follow-up and stability for a plant having a large control amount fluctuation. There is provided a plant control device using modulation algorithm. The control device includes: means for calculating a temporary control input for controlling the plant output to a target value; means for dividing the temporary control input into a plurality of components; means for modulating at least one of the components; and means for adding the modulated component to another component so as to generate a control input. Thus, it is possible to minimize the input fluctuation caused by modulation while maintaining the compensation ability of the non-linear characteristic such as plant friction and hysteresis attributed to the conventional modulation algorithm. Accordingly, even in a plant in which the temporary control input is greatly changed, it is possible to prevent oscillation of the output, thereby improving the controllability.
摘要翻译：提供了一种用于充分补偿具有强非线性特性的设备的非线性特性并满足具有较大控制量波动的设备的后续和稳定性的控制方法。提供了使用调制算法的工厂控制装置。控制装置包括：用于计算用于将工厂输出控制为目标值的临时控制输入的装置; 用于将临时控制输入划分成多个部件的装置; 用于调节至少一个组分的装置; 以及用于将调制分量添加到另一分量以产生控制输入的装置。因此，可以将由调制引起的输入波动最小化，同时保持归因于常规调制算法的非线性特性如工厂摩擦和滞后的补偿能力。因此，即使在临时控制输入大大变化的设备中，也可以防止输出的振荡，从而提高控制性。

10. 发明申请

US20070260356A1 Control Method for a Robot 有权
标题翻译：机器人控制方法
公开(公告)号：US20070260356A1
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：US10557774
申请日：2004-05-19
申请人： Sonke Kock , Christian Muller , Torgny Brogardh , Jesper Bergsjo , Andreas Olevik , Stig Moberg
发明人： Sonke Kock , Christian Muller , Torgny Brogardh , Jesper Bergsjo , Andreas Olevik , Stig Moberg
IPC分类号： G05B15/00
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要： An apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot includes at least one actuator or motor at each of the axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo of the actuator. Automatic adaption of the dither signal is provided. A computer program for carrying out the method and a graphical user interface.
摘要翻译：一种用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。机器人在每个轴线处包括至少一个致动器或电动机，用于驱动机器人的臂的运动和每个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期信号的抖动信号发生器用于向致动器的伺服器提供变化的抖动信号。提供抖动信号的自动适配。用于执行该方法和图形用户界面的计算机程序。

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