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1. 发明公开

CN105573256A 增益自动调整支援装置无效
公开(公告)号：CN105573256A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510689037.4
申请日：2015-10-21
申请人：发那科株式会社
发明人：小川肇 , 手塚淳一
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37498 , G05B2219/37534 , G05B2219/41016 , G05B2219/41021 , G05B19/416 , G05B2219/43
摘要：本发明的增益自动调整支援装置对控制伺服电动机的伺服电动机控制装置中的控制环的控制增益的自动调整进行支援，其特征为具备：频率特性测定部，其测定伺服电动机控制装置的控制环的频率特性；显示部，其通过伯德图显示控制环的频率特性；条件设定部，其设定预定的频率下的增益目标值；增益自动调整部，其对控制环的控制增益进行自动调整使其与条件设定部设定的预定的频率下的增益目标值一致；以及参数设定部，其对伺服电动机控制装置设定控制增益。

2. 发明授权

CN102686358B 用于根据材料重量优化加工性能的传动轴控制方法失效转让
公开(公告)号：CN102686358B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201080045178.8
申请日：2010-07-20
申请人：斗山英维高株式会社
发明人：金基洪
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q17/00 , B23Q5/00 , B23Q5/12
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41163 , G05B2219/41206
摘要：本发明涉及一种用于防止根据材料重量而产生的振动和噪音，从而优化加工性能的传动轴控制方法。为此，本发明的传动轴控制方法：存储根据材料重量设定了作为目标的负载对电机的惯性比的查找表（look-up table），在使传动轴传动的同时检测电机加速度和扭矩指令数据，之后利用所述检测到的电机加速度和扭矩指令数据，检测材料重量和由此产生的、在电机侧观察到的负载惯性，利用所述查找表，对应于所述检测到的负载惯性计算出预先设定的目标负载对电机的惯性比，使经过加速度反馈增益调节的负载对电机的惯性比，成为所述计算出的目标负载对电机的惯性比。

3. 发明公开

CN102686358A 用于根据材料重量优化加工性能的传动轴控制方法失效转让
公开(公告)号：CN102686358A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201080045178.8
申请日：2010-07-20
申请人：斗山英维高株式会社
发明人：金基洪
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q17/00 , B23Q5/00 , B23Q5/12
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41163 , G05B2219/41206
摘要：本发明涉及一种用于防止根据材料重量而产生的振动和噪音，从而优化加工性能的传动轴控制方法。为此，本发明的传动轴控制方法：存储根据材料重量设定了作为目标的负载对电机的惯性比的查找表（look-up table），在使传动轴传动的同时检测电机加速度和扭矩指令数据，之后利用所述检测到的电机加速度和扭矩指令数据，检测材料重量和由此产生的、在电机侧观察到的负载惯性，利用所述查找表，对应于所述检测到的负载惯性计算出预先设定的目标负载对电机的惯性比，使经过加速度反馈增益调节的负载对电机的惯性比，成为所述计算出的目标负载对电机的惯性比。

4. 发明授权

US08781608B2 Systems and methods for improved start-up in feedback controllers 有权
标题翻译：改进反馈控制器启动的系统和方法
公开(公告)号：US08781608B2
公开(公告)日：2014-07-15
申请号：US12847436
申请日：2010-07-30
申请人： John E. Seem , Michael H. Brandt
发明人： John E. Seem , Michael H. Brandt
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/4062 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41021 , G05B2219/42018
摘要： A system for controlling start-up of a feedback controller includes a memory device and a processing circuit. The processing circuit is configured to receive a gain parameter from the feedback controller and to store the gain parameter in the memory device. The processing circuit is further configured to multiply the stored gain parameter and to cause the feedback controller to use the multiplied gain parameter in response to a determination that the feedback controller has restarted.
摘要翻译：用于控制反馈控制器启动的系统包括存储器件和处理电路。处理电路被配置为从反馈控制器接收增益参数并将增益参数存储在存储器件中。处理电路进一步被配置为乘以存储的增益参数，并且响应于反馈控制器已经重启的确定，使得反馈控制器使用相乘的增益参数。

5. 发明授权

US12117803B2 Servo actuator and fast self-tuning method of gain for using the same 有权
公开(公告)号：US12117803B2
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：US17877823
申请日：2022-07-29
申请人： DELTA ELECTRONICS, INC.
发明人： Yen-Ming Lu , Chung-Hsin Cheng
IPC分类号： B62D15/02 , G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/4155 , G05B2219/41016
摘要： A fast self-tuning method of gain applied to a servo actuator connected with a motor is disclosed and includes following steps: retrieving a current-feedback information of the motor to compute a torque estimated value; retrieving a position-feedback information of the motor to compute an acceleration estimated value; computing a system inertia based on the torque estimated value and the acceleration estimated value, wherein the system inertia indicates an inertia of the motor carrying a specific load; computing an estimated control gain for the servo actuator based on the system inertia; and, performing a self-tuning procedure by the servo actuator in accordance with the estimated control gain.

6. 发明申请

US20110029100A1 SYSTEMS AND METHODS FOR IMPROVED START-UP IN FEEDBACK CONTROLLERS 有权
标题翻译：在反馈控制器中改进启动的系统和方法
公开(公告)号：US20110029100A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：US12847436
申请日：2010-07-30
申请人： John E. Seem , Michael H. Brandt
发明人： John E. Seem , Michael H. Brandt
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/4062 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41021 , G05B2219/42018
摘要： A system for controlling start-up of a feedback controller includes a memory device and a processing circuit. The processing circuit is configured to receive a gain parameter from the feedback controller and to store the gain parameter in the memory device. The processing circuit is further configured to multiply the stored gain parameter and to cause the feedback controller to use the multiplied gain parameter in response to a determination that the feedback controller has restarted.
摘要翻译：用于控制反馈控制器启动的系统包括存储器件和处理电路。处理电路被配置为从反馈控制器接收增益参数并将增益参数存储在存储器件中。处理电路进一步被配置为乘以存储的增益参数，并且响应于反馈控制器已经重启的确定，使得反馈控制器使用相乘的增益参数。

7. 发明公开

US20230236572A1 SERVO ACTUATOR AND FAST SELF-TUNING METHOD OF GAIN FOR USING THE SAME 审中-公开
公开(公告)号：US20230236572A1
公开(公告)日：2023-07-27
申请号：US17877823
申请日：2022-07-29
申请人： DELTA ELECTRONICS, INC.
发明人： Yen-Ming LU , Chung-Hsin CHENG
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/4155 , G05B2219/41016
摘要： A fast self-tuning method of gain applied to a servo actuator connected with a motor is disclosed and includes following steps: retrieving a current-feedback information of the motor to compute a torque estimated value; retrieving a position-feedback information of the motor to compute an acceleration estimated value; computing a system inertia based on the torque estimated value and the acceleration estimated value, wherein the system inertia indicates an inertia of the motor carrying a specific load; computing an estimated control gain for the servo actuator based on the system inertia; and, performing a self-tuning procedure by the servo actuator in accordance with the estimated control gain.

8. 发明申请

US20160124417A1 AUTOMATIC GAIN ADJUSTMENT SUPPORT DEVICE 审中-公开
标题翻译：自动增益调整支持设备
公开(公告)号：US20160124417A1
公开(公告)日：2016-05-05
申请号：US14922257
申请日：2015-10-26
申请人： FANUC Corporation
发明人： Hajime OGAWA , Junichi TEZUKA
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37498 , G05B2219/37534 , G05B2219/41016 , G05B2219/41021
摘要： An automatic gain adjustment support device according to this invention supports automatic adjustment of a control gain in a control loop for a servomotor controller which controls a servomotor. The automatic gain adjustment support device includes a frequency characteristic measuring unit, a display unit, a condition setting unit, an automatic gain adjusting unit, and a parameter setting unit. The frequency characteristic measuring unit measures frequency characteristics of the control loop in the servomotor controller. The display unit displays, in Bode diagram form, the frequency characteristics of the control loop. The condition setting unit sets a target gain value at a predetermined frequency. The automatic gain adjusting unit automatically adjusts the control gain in the control loop to the target gain value at the predetermined frequency set by the condition setting unit. The parameter setting unit sets the control gain to the servomotor controller.
摘要翻译：根据本发明的自动增益调节支持装置支持对控制伺服电动机的伺服电机控制器的控制回路中的控制增益的自动调节。自动增益调节支持装置包括频率特性测量单元，显示单元，条件设置单元，自动增益调整单元和参数设置单元。频率特性测量单元测量伺服电机控制器中的控制回路的频率特性。显示单元以波德图形式显示控制回路的频率特性。条件设定单元以预定频率设定目标增益值。自动增益调整单元以由条件设定单元设定的预定频率自动将控制回路中的控制增益调整为目标增益值。参数设置单元将控制增益设置为伺服电机控制器。

9. 发明授权

US5684374A Method and apparatus for tuning a motion control system having an external velocity loop 失效
标题翻译：用于调谐具有外部速度环的运动控制系统的方法和装置
公开(公告)号：US5684374A
公开(公告)日：1997-11-04
申请号：US508012
申请日：1995-07-27
申请人： Mark A. Chaffee
发明人： Mark A. Chaffee
IPC分类号： G05B19/19 , G05B13/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41016 , G05B2219/42018 , G05B2219/42128
摘要： A method and apparatus for tuning an external velocity loop servo drive of the type including a controller, a command device, an external velocity servo amplifier, an actuator and a position feedback device. The tuning technique include the use of three unidirectional motion events of descending duration. In the first motion event the controller applies a control signal of known amplitude to the actuator and monitors the actuator velocity based upon the position feedback signals. The controller determines the actuator steady state velocity during the motion event and uses this value to determine a scaling factor for the servo amplifier. In a second motion event, the controller drives the actuator in acceleration and deceleration in response to a control signal of known amplitude. Based upon the times at which the actuator reaches certain anticipated velocities, the controller determines system dynamic characteristics. In a third motion event the controller pulses the actuator for a short interval and monitors the actuator velocity to determine the rise time in response to a control signal of known amplitude. The rise time is used to determine the velocity loop bandwidth. The velocity loop bandwidth is then used to tune the position loop gains to appropriate levels.
摘要翻译：一种用于调谐包括控制器，命令装置，外部速度伺服放大器，致动器和位置反馈装置的外部速度环伺服驱动器的方法和装置。调谐技术包括使用下降持续时间的三个单向运动事件。在第一运动事件中，控制器向致动器施加已知幅度的控制信号，并基于位置反馈信号来监视致动器速度。控制器在运动事件期间确定执行器稳态速度，并使用该值确定伺服放大器的缩放因子。在第二运动事件中，控制器响应于已知幅度的控制信号来驱动致动器的加速和减速。基于执行器达到某一预期速度的时间，控制器确定系统的动态特性。在第三运动事件中，控制器以较短的间隔脉冲致动器，并且监视致动器速度以响应于已知幅度的控制信号来确定上升时间。上升时间用于确定速度环路带宽。然后，速度环路带宽用于将位置环路增益调整到适当的电平。

10. 发明申请

WO2011019147A2 소재 무게에 따라 가공 성능을 최적화 하기 위한 이송축 제어 방법 审中-公开
标题翻译：控制运输轴的方法，根据材料的重量优化加工性能
公开(公告)号：WO2011019147A2
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：PCT/KR2010/004722
申请日：2010-07-20
申请人： 두산인프라코어 주식회사 , 김기홍
发明人： 김기홍
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q17/00 , B23Q5/00 , B23Q5/12
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41163 , G05B2219/41206
摘要： 본 발명은 소재 무게에 따라 발생하는 진동 및 소음을 방지하여 가공 성능을 최적화 하기 위한 이송축 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 이송축 제어 방법은, 부하관성에 따른 목표하는 부하 대 모터 관성비가 설정된 룩-업(look-up table) 테이블을 저장하고, 이송축을 이송시키면서 모터 가속도 및 토크지령 데이터를 검출한 후 상기 검출된 모터 가속도 및 토크지령 데이터를 이용하여 소재무게와 이로 인한 모터측에서 본 부하관성을 검출하고, 상기 룩-업 테이블을 이용하여 상기 검출된 부하관성에 대응하여 미리 설정된 목표 부하 대 모터 관성비를 산출하고, 가속도 피드백 이득 조절을 통한 부하 대 모터 관성비를 상기 산출된 목표 부하 대 모터 관성비로 구현한다.
摘要翻译：本发明涉及一种通过防止振动和产生的噪声来控制根据材料的重量优化加工性能的运输轴的方法。为此，根据本发明的用于控制输送轴的方法包括存储根据负载惯量设定目标负载与电动机惯量比的查找表，检测电动机的加速度和转矩指令数据，同时利用检测到的电动机的加速度和转矩指令数据，检测出电动机侧的材料的重量和所产生的负载惯量，计算预定的对应于使用查找表检测负载惯量，以及调整加速度反馈增益以产生计算的目标负载 - 电动机惯量比中的负载与电动机的惯性比。

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