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1. 发明公开

EP2199036A2 Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung 无效转让
公开(公告)号：EP2199036A2
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：EP09013761.3
申请日：2009-11-02
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kaderk, Sebastian , Mittmann, Ralf , Groll, Michael
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39192 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung, insbesondere einer Temperaturdrift, eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte:
(S10) Anfahren verschiedener Posen des Manipulators;
(S20) Erfassen einer Position (x, y, z, a, b, g) eines Manipulatorgliedes (2) mittels eine externen 3D-Positionserfassungseinrichtung (4) in der jeweiligen Pose; und
(S30) Kompensieren der kinematischen Abweichung auf Basis der erfassten Position des Manipulatorgliedes.
摘要翻译：该方法涉及接近机械手的不同姿态（S10）。通过机械手姿态的外部3D位置检测装置检测机械手元件的位置（S20）。基于检测到的机械手元件的位置补偿运动偏差（S30）。操纵器元件是操纵器的工作工具。还包括以下独立权利要求：（1）用于补偿运动学偏差的装置，特别是机械手，特别是机器人的温度漂移; （2）用于执行运动偏差补偿方法的计算机程序; 和（3）具有程序代码的计算机程序产品。

2. 发明公开

EP2196767A1 Verfahren und System zur Prüfung der Genauigkeit eines Sensors 审中-公开
标题翻译： Verfahren und System zurPrüfungder Genauigkeit eines Sensors
公开(公告)号：EP2196767A1
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：EP09013798.5
申请日：2009-11-03
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kaderk, Sebastian , Mittmann, Ralf , Groll, Michael
IPC分类号： G01B21/04 , B25J9/16
CPC分类号： G01B21/042
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Prüfung der Genauigkeit eines Sensors umfasst die Schritte:
a) Bestimmen (S10) eines Ist-Abstandes (di) zwischen einem ersten und einem zweiten Merkmal (1, 2) eines Präzisions-Messobjektes (3);
b) Ausrichten (S20) des Sensors zur Erfassung des Präzisions-Messobjektes in eine Erfassungsposition;
c) Erfassen (S30) der Position (x1, y1, z1) des ersten Merkmals (1) des Präzisions-Messobjektes (3) durch den in der Erfassungsposition ausgerichteten Sensor;
d) Erfassen (S40) der Position (x2, y2, z2) des zweiten Merkmals (2) des Präzisions-Messobjektes (3) durch den in derselben Erfassungsposition ausgerichteten Sensor;
e) Bestimmen (S50) eines Mess-Abstandes (dm) zwischen dem ersten und dem zweiten Merkmal (1, 2) aus den erfassten Positionen (x1, y1, z1, x2, y2, z3) des ersten und zweiten Merkmals (1, 2); und
f) Bestimmen (S60) einer Genauigkeit (G) des Sensors auf Basis einer Differenz zwischen Ist- und Mess-Abstand.
摘要翻译：该方法涉及确定精密测量对象（3）的两个特性之间的实际距离。一个传感器对齐，用于检测检测位置的精密测量对象。通过在检测位置对准的传感器来检测精密测量对象的特性的位置（x1，y2）。包括以下独立权利要求：（1）用于测试传感器精度的测试系统; 用于执行传感器精度测试方法的计算机程序; 和（2）具有程序代码的计算机程序产品。

3. 发明公开

EP2407282A2 Verfahren zum Vermessen eines Roboterarms eines Industrieroboters 无效
公开(公告)号：EP2407282A2
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：EP11172956.2
申请日：2011-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Purrucker, Thomas , Mittmann, Ralf , Groll, Michael , Hager, Markus , Kaderk, Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39033
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Vermessen eines eine Befestigungsvorrichtung (5) für einen Endeffektor aufweisenden Roboterarms (2) eines Industrieroboters (1), der am Ort seiner Anwendung aufgestellt ist. Der Industrieroboter (1) weist den Roboterarm (2) und eine Steuervorrichtung (3) auf, die eingerichtet ist, den Roboterarm (2) derart zu bewegen, dass die Befestigungsvorrichtung (5) eine innerhalb eines der Anwendung des Industrieroboters (2) zugeordneten Arbeitraums (9) vorbestimmte Bewegung durchführt.
摘要翻译：该方法涉及在工业机器人（1）的位置处设置照相机系统即便携式或移动式激光跟踪器（7）。分配给机器人手臂（2）的固定机器人基座坐标系（6）相对于照相机系统被间接测量。臂被激活，使得紧固装置即凸缘（5）占据工作空间（9）内的预定目标位置和/或目标位置。紧固装置的实际位置和/或姿势由相机系统确定。确定实际位置和/或姿势与目标位置之间的错误。

4. 发明公开

EP2199036A3 Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung 无效转让
标题翻译：用于补偿的运动偏差的方法和装置
公开(公告)号：EP2199036A3
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：EP09013761.3
申请日：2009-11-02
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kaderk, Sebastian , Mittmann, Ralf , Groll, Michael
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39192 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung, insbesondere einer Temperaturdrift, eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte:
(S10) Anfahren verschiedener Posen des Manipulators;
(S20) Erfassen einer Position (x, y, z, a, b, g) eines Manipulatorgliedes (2) mittels eine externen 3D-Positionserfassungseinrichtung (4) in der jeweiligen Pose; und
(S30) Kompensieren der kinematischen Abweichung auf Basis der erfassten Position des Manipulatorgliedes.

5. 发明公开

EP2210715A3 Manipulatorsystem und Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung eines Manipulatorsystems 无效转让
标题翻译：机械手系统和方法，用于补偿一运动机械手系统的偏差
公开(公告)号：EP2210715A3
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：EP09015255.4
申请日：2009-12-09
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Mittmann, Ralf
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/39024
摘要： Einerfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung eines Manipulatorsystems, das eine erste Teilkinematik (T_BS) mit wenigstens einem Freiheitsgrad (A1,...A6) und eine zweite Teilkinematik (T_IB) mit wenigstens einem Freiheitsgrad (A7) aufweist, durch die ein manipulatorfeste Referenz (S) relativ zu einem Inertialsystem (I) bewegbar ist, umfasst die Schritte:
(S10)
Erfassen wenigstens einer ersten Position (T_SK1-1, T_SK1-2,...) der manipulatorfesten Referenz (S) relativ zu einer ersten Kalibrierreferenz (K1), deren Referenzposition (T_BK1) relativ zu einer Basis (B) der ersten Teilkinematik von der zweiten Teilkinematik (T_IB) des Manipulatorsystems unabhängig ist; und
(S20)
Kalibrieren der ersten Teilkinematik (T_BS→ T_BS*) des Manipulatorsystems auf Basis der erfassten ersten Position (T_SK1-1, T_SK1-2,...) der manipulatorfesten Referenz (S).

6. 发明公开

EP2210715A2 Manipulatorsystem und Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung eines Manipulatorsystems 无效转让
标题翻译：机械手系统和方法，用于补偿一运动机械手系统的偏差
公开(公告)号：EP2210715A2
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：EP09015255.4
申请日：2009-12-09
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Mittmann, Ralf
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/39024
摘要： Einerfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung eines Manipulatorsystems, das eine erste Teilkinematik (T_BS) mit wenigstens einem Freiheitsgrad (A1,...A6) und eine zweite Teilkinematik (T_IB) mit wenigstens einem Freiheitsgrad (A7) aufweist, durch die ein manipulatorfeste Referenz (S) relativ zu einem Inertialsystem (I) bewegbar ist, umfasst die Schritte:
(S10)
Erfassen wenigstens einer ersten Position (T_SK1-1, T_SK1-2,...) der manipulatorfesten Referenz (S) relativ zu einer ersten Kalibrierreferenz (K1), deren Referenzposition (T_BK1) relativ zu einer Basis (B) der ersten Teilkinematik von der zweiten Teilkinematik (T_IB) des Manipulatorsystems unabhängig ist; und
(S20)
Kalibrieren der ersten Teilkinematik (T_BS→ T_BS*) des Manipulatorsystems auf Basis der erfassten ersten Position (T_SK1-1, T_SK1-2,...) der manipulatorfesten Referenz (S).
摘要翻译：该方法涉及检测机器人公司参考（S）相对于respectivement校准的引用（K1，K2），其基准位置的位置（T-SK1，T-SK2）（T-BK1）是独立的一个运动学（T-1B的）机器人系统相对于另一个运动的碱基（B）一的六轴多关节机器人（1）的。机器人系统中的后运动学是基于机器人公司参考，其中两个运动学一起形成一定程度的系统的自由度的总体积，其中一个所述校准参考文献的检测位置来校准是相对于惯性固定系统（I）。因此独立权利要求中包括了以下内容：（1）机械手系统即机器人系统，其包括机械手（2）的计算机程序，其包括一组指令，用于补偿的操纵器系统（3）的计算机程序产品，其包括程序代码，用于补偿的运动偏差进行的方法的运动偏差进行的方法机械手系统。

7. 发明授权

EP2407283B1 Roboterarm, Industrieroboter und Verfahren zum Erstellen eines mathematischen Robotermodells 有权转让
标题翻译：机器人臂，工业机器人以及用于创建数学机器人模型方法
公开(公告)号：EP2407283B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：EP11172966.1
申请日：2011-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Purrucker, Thomas , Mittmann, Ralf , Groll, Michael , Hager, Markus , Kaderk, Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/163 , G05B2219/40527

8. 发明公开

EP2407283A3 Roboterarm, Industrieroboter und Verfahren zum Erstellen eines mathematischen Robotermodells 有权转让
标题翻译：机器人臂，工业机器人以及用于创建数学机器人模型方法
公开(公告)号：EP2407283A3
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：EP11172966.1
申请日：2011-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Purrucker, Thomas , Mittmann, Ralf , Groll, Michael , Hager, Markus , Kaderk, Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/163 , G05B2219/40527
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) mit einem Roboterarm (2), einer eine Bewegung des Roboterarms (2) steuernden und/oder regelnden Steuervorrichtung (9) und einem elektronischen Datensatz, aufgrund dessen ein mathematisches Robotermodell des Roboterarms (2) erstellbar ist. Der Roboterarm (2) weist mehrere nacheinander angeordnete und mittels Gelenke verbundene Glieder (3-7) auf und der Datensatz ist in der Steuervorrichtung (9) und/oder in einem in oder am Roboterarm (2) angeordneten Datenträger (13) gespeichert.

9. 发明公开

EP2407282A3 Verfahren zum Vermessen eines Roboterarms eines Industrieroboters 无效
标题翻译：一种用于测量工业用机器人的机器人臂方法
公开(公告)号：EP2407282A3
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：EP11172956.2
申请日：2011-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Purrucker, Thomas , Mittmann, Ralf , Groll, Michael , Hager, Markus , Kaderk, Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39033
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Vermessen eines eine Befestigungsvorrichtung (5) für einen Endeffektor aufweisenden Roboterarms (2) eines Industrieroboters (1), der am Ort seiner Anwendung aufgestellt ist. Der Industrieroboter (1) weist den Roboterarm (2) und eine Steuervorrichtung (3) auf, die eingerichtet ist, den Roboterarm (2) derart zu bewegen, dass die Befestigungsvorrichtung (5) eine innerhalb eines der Anwendung des Industrieroboters (2) zugeordneten Arbeitraums (9) vorbestimmte Bewegung durchführt.

10. 发明公开

EP2407283A2 Roboterarm, Industrieroboter und Verfahren zum Erstellen eines mathematischen Robotermodells 有权转让
标题翻译：机器人工程师，工业机器人和Verfahren zum Erstellen eines数学机器人技术
公开(公告)号：EP2407283A2
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：EP11172966.1
申请日：2011-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Purrucker, Thomas , Mittmann, Ralf , Groll, Michael , Hager, Markus , Kaderk, Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/163 , G05B2219/40527
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) mit einem Roboterarm (2), einer eine Bewegung des Roboterarms (2) steuernden und/oder regelnden Steuervorrichtung (9) und einem elektronischen Datensatz, aufgrund dessen ein mathematisches Robotermodell des Roboterarms (2) erstellbar ist. Der Roboterarm (2) weist mehrere nacheinander angeordnete und mittels Gelenke verbundene Glieder (3-7) auf und der Datensatz ist in der Steuervorrichtung (9) und/oder in einem in oder am Roboterarm (2) angeordneten Datenträger (13) gespeichert.
摘要翻译：臂（2）具有多个肢体，例如由关节排列的机器人手（7），四肢相互排列。提供电子数据集，用于通过计算程序引起机器人手臂的数学机器人模型。电子数据集被存储在机器人臂的数据载体（13）中，并且肢体被布置在数据载体中。机器人模型从机器人臂的运动学模型，动力学模型和/或绝对精确模型中选择。计算程序由机器人模型的电子数据集存储在控制装置（9）中。还包括以下独立权利要求：（1）一种工业机器人，其包括控制装置（2）用于构造工业机器人的机器人臂的数学机器人模型的方法。

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