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1. 发明公开

CN107234614A 一种具有工业机器人的组装装置无效
公开(公告)号：CN107234614A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610184592.6
申请日：2016-03-29
申请人：天津市三鑫阳光工贸有限公司
发明人：曹润星 , 李卫华 , 杨振勇
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B2219/40155
摘要：本发明公开了一种具有工业机器人的组装装置，包括：工业机器人、第一传送带、第二传送带和输送平台，其特征在于工业机器人被安装在输送平台上以便可以浮动，通过耦合部件机械耦合到车身，第一传送带在传送方向可以移动车身，第二传送带与第一传送带结构相同，但在与传送方向相反的方向传送车身，工业机器人用于在车身上组装组件，当工业机器人脱离车身且组件被组装到车身后，其通过输送平台被带到任何所需要用的位置，不使用导轨，输送平台可以独立移动第一、二传送带。本发明要解决的问题和有益效果是：结构设计简单，具有特别大的工业机器人的空间灵活性，可连续工作，提高工作效率，创造更大的经济效益。

2. 发明授权

US5670987A Virtual manipulating apparatus and method 失效
标题翻译：虚拟操纵装置及方法
公开(公告)号：US5670987A
公开(公告)日：1997-09-23
申请号：US612076
申请日：1996-03-07
申请人： Miwako Doi , Nobuko Kato , Naoko Umeki
发明人： Miwako Doi , Nobuko Kato , Naoko Umeki
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/00 , G06F3/01 , G09B9/00 , G09G5/00
CPC分类号： G06F3/014 , B25J9/1692 , G09B9/00 , G05B2219/40131 , G05B2219/40155
摘要： A manipulation target such as a lever or button is displayed in a three-dimensional virtual space using three-dimensional computer graphics. The positions of a thumb and an index finger are detected. A manipulation instruction is interpreted, using interpretation rules described on the basis of a relationship between the detected positions and the thumb and the index finger and the three-dimensional coordinates of a display device.
摘要翻译：使用三维计算机图形在三维虚拟空间中显示诸如杠杆或按钮的操纵目标。检测到拇指和食指的位置。使用基于检测到的位置与拇指和食指之间的关系以及显示装置的三维坐标之间的关系描述的解释规则来解释操作指令。

3. 发明授权

US06219589B1 Remote manipulator with force feedback and control 失效
标题翻译：具有力反馈和控制的远程操纵器
公开(公告)号：US06219589B1
公开(公告)日：2001-04-17
申请号：US09176978
申请日：1998-10-22
申请人： Ali Faraz , Shahram Payandeh
发明人： Ali Faraz , Shahram Payandeh
IPC分类号： G05B1904
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B2219/37396 , G05B2219/40155 , G05B2219/40195 , G05B2219/40619 , Y10T74/20305
摘要： A haptic interface for a remote manipulator uses a tunable spring to provide force reflection. The remote manipulator has an operating member coupled to the tunable spring. The operating member is also coupled to a manipulator member. A controller monitors the force with which an operator so moves the operating member and varies a spring constant of the tunable spring to keep the force exerted by the manipulator member on an object at a desired level. The haptic interface allows simultaneous control over the maximum force exerted by the manipulator member as well as the transmission ratio between the operating member and the manipulator member. The remote manipulator may be a surgical grasper, for example. A tunable spring can be smaller and lighter than the high torque actuators used in some prior remote manipulators which provide force feedback.
摘要翻译：用于远程操纵器的触觉接口使用可调谐弹簧来提供力反射。远程操纵器具有联接到可调节弹簧的操作构件。操作构件也联接到操纵构件。控制器监视操作者使操作构件移动的力并改变可调节弹簧的弹簧常数，以将机械手构件施加的力保持在物体上所需的水平。触觉界面允许同时控制由操纵器构件施加的最大力以及操作构件和操纵构件之间的传动比。远程操纵器例如可以是外科手术夹持器。可调节弹簧可以比提供力反馈的一些现有的远程操纵器中使用的高扭矩致动器更小和更轻。

4. 发明申请

US20130325182A1 ROBOTIC ARM MODULE 有权
标题翻译：机载ARM模块
公开(公告)号：US20130325182A1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：US13907203
申请日：2013-05-31
申请人： MARK SETRAKIAN , Peter Abrahamson , Randall Adam Yates , Shi-ping Hsu
发明人： MARK SETRAKIAN , Peter Abrahamson , Randall Adam Yates , Shi-ping Hsu
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/104 , G05B2219/40155 , G05B2219/40195 , G05B2219/40298
摘要： A robotic arm module includes a chassis having at least one arm pod. At least one arm connected to the chassis is movable between a stowed position within the at least one arm pod and a deployed position extending from the at least one arm pod. Each arm has a gripping mechanism for gripping articles of work. An attachment structure is configured to allow a host robot to grip and manipulate the robotic arm module. An electrical interface is configured to receive electronic signals in response to a user moving remote manipulators. The electronic signals cause the at least one arm to mimic the movement of the user moving the remote manipulators.
摘要翻译：机器人臂模块包括具有至少一个臂架的底架。连接到底盘的至少一个臂可在至少一个臂舱内的收起位置和从该至少一个臂舱延伸的展开位置之间移动。每个臂具有用于夹持工件的夹持机构。附接结构被配置为允许主机器人抓握并操纵机器人手臂模块。电接口被配置为响应于用户移动远程操纵器而接收电子信号。电子信号使得至少一个臂模拟移动远程操纵器的用户的移动。

5. 发明授权

US09962835B2 Device for dynamic switching of robot control points 有权
公开(公告)号：US09962835B2
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：US15105650
申请日：2014-12-03
申请人： Syddansk Universitet
发明人： Thiusius Rajeeth Savarimuthu , Dorthe Soelvason , Kamil Kuklinski , Norbert Krüger , Kerstin Fischer , Maria Vanessa Aus Der Wieschen , Franziska Kirstein , Ilka Marhenke
IPC分类号： G05B19/04 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1687 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/40144 , G05B2219/40154 , G05B2219/40155 , G05B2219/40193
摘要： The invention comprises a system for switching between control points of a robotic system involving an industrial robot including a robot arm with a number of joints and provided with a tool interest point movable in a plurality of degrees of freedom.

6. 发明申请

US20160318185A1 DEVICE FOR DYNAMIC SWITCHING OF ROBOT CONTROL POINTS 有权
标题翻译：机器人控制点动态切换装置
公开(公告)号：US20160318185A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：US15105650
申请日：2014-12-03
申请人： SYDDANSK UNIVERSITET
发明人： Thiusius Rajeeth Savarimuthu , Dorthe Soelvason , Kamil Kuklinski , Norbert Krueger , Kerstin Fischer , Maria Vanessa Aus Der Wieschen , Franziska Kirstein , Ilka Marhenke
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1687 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/40144 , G05B2219/40154 , G05B2219/40155 , G05B2219/40193
摘要： The invention comprises a system for switching between control points of a robotic system involving an industrial robot including a robot arm with a number of joints and provided with a tool interest point movable in a plurality of degrees of freedom.
摘要翻译：本发明包括一种用于切换机器人系统的控制点的系统，该系统涉及包括具有多个关节的机器人手臂的工业机器人，并且具有可以多个自由度移动的工具兴趣点。

7. 发明授权

US08958916B2 Robotic arm module 有权
标题翻译：机器臂模块
公开(公告)号：US08958916B2
公开(公告)日：2015-02-17
申请号：US13907203
申请日：2013-05-31
申请人： Mark Setrakian , Peter Abrahamson , Randall Adam Yates , Shi-Ping Hsu
发明人： Mark Setrakian , Peter Abrahamson , Randall Adam Yates , Shi-Ping Hsu
IPC分类号： B25J9/16 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/104 , G05B2219/40155 , G05B2219/40195 , G05B2219/40298
摘要： A robotic arm module includes a chassis having at least one arm pod. At least one arm connected to the chassis is movable between a stowed position within the at least one arm pod and a deployed position extending from the at least one arm pod. Each arm has a gripping mechanism for gripping articles of work. An attachment structure is configured to allow a host robot to grip and manipulate the robotic arm module. An electrical interface is configured to receive electronic signals in response to a user moving remote manipulators. The electronic signals cause the at least one arm to mimic the movement of the user moving the remote manipulators.
摘要翻译：机器人臂模块包括具有至少一个臂架的底架。连接到底盘的至少一个臂可在至少一个臂舱内的收起位置和从该至少一个臂舱延伸的展开位置之间移动。每个臂具有用于夹持工件的夹持机构。附接结构被配置为允许主机器人抓握并操纵机器人手臂模块。电接口被配置为响应于用户移动远程操纵器而接收电子信号。电子信号使得至少一个臂模拟移动远程操纵器的用户的移动。

8. 发明申请

WO2015090324A1 DEVICE FOR DYNAMIC SWITCHING OF ROBOT CONTROL POINTS 审中-公开
标题翻译：机器人控制点动态切换装置
公开(公告)号：WO2015090324A1
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：PCT/DK2014/050412
申请日：2014-12-03
申请人： SYDDANSK UNIVERSITET
发明人： SAVARIMUTHU, Thiusius Rajeeth , SOELVASON, Dorthe , KUKLINSKI, Kamil , KRUEGER, Norbert , FISCHER, Kerstin , VANESSA AUS DER WIESCHEN, Maria , KIRSTEIN, Franziska , MARHENKE, Ilka
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1687 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/40144 , G05B2219/40154 , G05B2219/40155 , G05B2219/40193
摘要： The invention comprises a system for switching between control points of a robotic system involving an industrial robot including a robot arm with a number of joints and provided with a tool interest point movable in a plurality of degrees of freedom.
摘要翻译：本发明包括一种用于切换机器人系统的控制点的系统，该系统涉及包括具有多个关节的机器人手臂的工业机器人，并且具有可以多个自由度移动的工具兴趣点。

9. 发明公开

EP3083160A4 DEVICE FOR DYNAMIC SWITCHING OF ROBOT CONTROL POINTS 审中-公开
标题翻译： VORRICHTUNG ZUR DYNAMISCHEN UMSCHALTUNG VON ROBOTERKONTROLLPUNKTEN
公开(公告)号：EP3083160A4
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：EP14872377
申请日：2014-12-03
申请人： SYDDANSK UNIV
发明人： SAVARIMUTHU THIUSIUS RAJEETH , SOELVASON DORTHE , KUKLINSKI KAMIL , KRUEGER NORBERT , FISCHER KERSTIN , VANESSA AUS DER WIESCHEN MARIA , KIRSTEIN FRANZISKA , MARHENKE ILKA
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1687 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/40144 , G05B2219/40154 , G05B2219/40155 , G05B2219/40193
摘要： The invention comprises a system for switching between control points of a robotic system involving an industrial robot including a robot arm with a number of joints and provided with a tool interest point movable in a plurality of degrees of freedom.
摘要翻译：本发明包括用于在涉及工业机器人的机器人系统的控制点之间进行切换的系统，所述工业机器人包括具有多个关节并且设有可在多个自由度上移动的工具兴趣点的机器人臂。

10. 发明公开

EP3083160A1 DEVICE FOR DYNAMIC SWITCHING OF ROBOT CONTROL POINTS 审中-公开
标题翻译：设备在机器人控制点的动态变化
公开(公告)号：EP3083160A1
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：EP14872377.8
申请日：2014-12-03
申请人： Syddansk Universitet
发明人： SAVARIMUTHU, Thiusius Rajeeth , SOELVASON, Dorthe , KUKLINSKI, Kamil , KRUEGER, Norbert , FISCHER, Kerstin , VANESSA AUS DER WIESCHEN, Maria , KIRSTEIN, Franziska , MARHENKE, Ilka
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1687 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/40144 , G05B2219/40154 , G05B2219/40155 , G05B2219/40193
摘要： The invention comprises a system for switching between control points of a robotic system involving an industrial robot including a robot arm with a number of joints and provided with a tool interest point movable in a plurality of degrees of freedom.

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