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1. 发明公开

CN106826812A 机械学习器及机械学习方法、层叠芯制造装置及系统有权
公开(公告)号：CN106826812A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610982260.2
申请日：2016-11-08
申请人：发那科株式会社
发明人：高见泽卓
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39271 , G05B2219/45055 , G06N3/08 , Y10S901/03 , B25J9/16
摘要：本发明涉及机械学习器及机械学习方法、层叠芯制造装置及系统。该机械学习器，学习将多张芯板进行层叠来制造层叠芯的层叠芯制造装置的动作，该机械学习器具备：状态观测部，其观测上述芯板以及上述层叠芯制造装置的状态；以及学习部，其根据通过上述状态观测部观测到的状态量来更新将上述芯板进行层叠的操作量。

2. 发明授权

CN100380259C 用于避免在协作机器人之间的碰撞的方法和控制装置失效
公开(公告)号：CN100380259C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN03138172.3
申请日：2003-05-30
申请人：库卡-罗伯特有限公司
发明人：艾尔-侯赛恩·沃尔德
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1676 , G05B2219/34258 , G05B2219/39082 , G05B2219/39097 , G05B2219/39271
摘要：本发明披露了一种用于在机器人和至少一个其它物体例如另一个机器人之间避免碰撞的方法，其中不需要用户在用于避免碰撞的机器人程序中作任何准备，例如定义公共的工作区域。此外，本发明的方法使得能够从避免碰撞的观点自动地配置工作单元。其自动地确定哪些元件具有和其它元件的可能的碰撞。因为本发明的方法基于在一个时间间隔内预测运动元件的配置，所述时间间隔足够长，使得机器能够安全地停止，然后检查冲突，不需要预先知道轨道。如果预测到碰撞，则命令机器在其路径上停止或脱离其路径而停止。用这种方式，和现有技术的其它显式的方法相结合，本发明的方法可用作安全保护。

3. 发明公开

CN1461693A 用于避免在协作机器人之间的碰撞的方法和控制装置失效
公开(公告)号：CN1461693A
公开(公告)日：2003-12-17
申请号：CN03138172.3
申请日：2003-05-30
申请人：库卡-罗伯特有限公司
发明人：艾尔-侯赛恩·沃尔德
IPC分类号： B25J19/06 , G05B19/4061
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1676 , G05B2219/34258 , G05B2219/39082 , G05B2219/39097 , G05B2219/39271
摘要：本发明披露了一种用于在机器人和至少一个其它物体例如另一个机器人之间避免碰撞的方法，其中不需要用户在用于避免碰撞的机器人程序中作任何准备，例如定义公共的工作区域。此外，本发明的方法使得能够从避免碰撞的观点自动地配置工作单元。其自动地确定哪些元件具有和其它元件的可能的碰撞。因为本发明的方法基于在一个时间间隔内预测运动元件的配置，所述时间间隔足够长，使得机器能够安全地停止，然后检查冲突，不需要预先知道轨道。如果预测到碰撞，则命令机器在其路径上停止或脱离其路径而停止。用这种方式，和现有技术的其它显式的方法相结合，本发明的方法可用作安全保护。

4. 发明授权

US06678582B2 Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots 有权
标题翻译：用于避免协作机器人之间碰撞的方法和控制装置
公开(公告)号：US06678582B2
公开(公告)日：2004-01-13
申请号：US10159701
申请日：2002-05-30
申请人： El-Houssaine Waled
发明人： El-Houssaine Waled
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1676 , G05B2219/34258 , G05B2219/39082 , G05B2219/39097 , G05B2219/39271
摘要： A method of avoiding collisions between a robot and at least one other object such as another robot is provided in which the user does not need to make any provisions in a robot program for avoiding collisions and defining common work-areas. Furthermore, the method allows for automatic configuration of the workcell from a collision avoidance standpoint. It determines automatically which components have potential collisions with which other components. Since the inventive method is based on predicting the configurations of the moving components over a period of time sufficient enough to allow the machines to stop safely and checks for interference, a priori knowledge of trajectories is not required. If a collision is predicted the machines are commanded to a stop on or off their paths. In this way the inventive collision avoidance method can also be used as a safeguard with other explicit methods.
摘要翻译：提供了一种避免机器人与至少一个其他对象（例如另一机器人）之间的碰撞的方法，其中用户不需要在机器人程序中进行任何规定，以避免碰撞和定义公共工作区域。此外，该方法允许从避免碰撞的角度自动配置工作单元。它自动确定哪些组件与哪些组件有潜在的碰撞。由于本发明的方法是基于在足以允许机器安全停止并检查干扰的时间段内预测移动部件的配置，所以不需要先验的轨迹知识。如果预计碰撞，则机器被命令停止或停止其路径。以这种方式，本发明的碰撞避免方法也可以用作具有其他显式方法的保护。

5. 发明申请

US20160303738A1 PREDICTIVE ROBOTIC CONTROLLER APPARATUS AND METHODS 审中-公开
标题翻译：预测机器人控制器设备及方法
公开(公告)号：US20160303738A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：US15132003
申请日：2016-04-18
申请人： BRAIN Corporation
发明人： Patryk Laurent , Jean-Baptiste Passot , Oleg Sinyavskiy , Filip Ponulak , Borja Ibarz Gabardos , Eugene Izhikevich
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/39271 , G05B2219/39289 , G06N3/008 , G06N3/049
摘要： Robotic devices may be trained by a user guiding the robot along target action trajectory using an input signal. A robotic device may comprise an adaptive controller configured to generate control signal based on one or more of the user guidance, sensory input, performance measure, and/or other information. Training may comprise a plurality of trials, wherein for a given context the user and the robot's controller may collaborate to develop an association between the context and the target action. Upon developing the association, the adaptive controller may be capable of generating the control signal and/or an action indication prior and/or in lieu of user input. The predictive control functionality attained by the controller may enable autonomous operation of robotic devices obviating a need for continuing user guidance.
摘要翻译：机器人设备可以由用户使用输入信号沿着目标动作轨迹引导机器人进行训练。机器人设备可以包括自适应控制器，其被配置为基于用户引导，感觉输入，性能测量和/或其他信息中的一个或多个来产生控制信号。培训可以包括多个试验，其中对于给定的上下文，用户和机器人的控制器可以协作以在上下文和目标动作之间建立关联。在开发关联时，自适应控制器可以能够在用户输入之前和/或代替用户输入时产生控制信号和/或动作指示。由控制器获得的预测控制功能可以实现机器人设备的自主操作，从而避免需要持续的用户指导。

6. 发明申请

US20030225479A1 METHOD AND CONTROL DEVICE FOR AVOIDING COLLISIONS BETWEEN COOPERATING ROBOTS 有权
标题翻译：用于避免合作机器人之间碰撞的方法和控制装置
公开(公告)号：US20030225479A1
公开(公告)日：2003-12-04
申请号：US10159701
申请日：2002-05-30
发明人： El-Houssaine Waled
IPC分类号： G06F019/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1676 , G05B2219/34258 , G05B2219/39082 , G05B2219/39097 , G05B2219/39271
摘要： A method of avoiding collisions between a robot and at least one other object, e.g. another robot is disclosed in which the user does not need to make any provisions in a robot program for avoiding collisions, e.g. defining common work-areas. Furthermore, the inventive method allows for automatic configuration of the workcell from a collision avoidance standpoint. It determines automatically which components have potential collisions with which other components. Since the inventive method is based on predicting the configurations of the moving components over a period of time sufficient enough to allow the machines to stop safely and checks for interference, a priori knowledge of trajectories is not required. If a collision is predicted the machines are commanded to a stop on or off their paths. In this way the inventive collision avoidance method can also be used as a safeguard with other explicit methods.
摘要翻译：一种避免机器人与至少一个其他物体之间的碰撞的方法，例如，公开了另一种机器人，其中用户不需要在机器人程序中作出任何规定以避免碰撞，例如，定义共同的工作领域。此外，本发明的方法允许从避免碰撞的角度自动配置工作单元。它自动确定哪些组件与哪些组件有潜在的碰撞。由于本发明的方法是基于在足以允许机器安全停止并检查干扰的时间段内预测移动部件的配置，所以不需要先验的轨迹知识。如果预计碰撞，则机器被命令停止或停止其路径。以这种方式，本发明的碰撞避免方法也可以用作具有其他显式方法的保护。

7. 发明授权

US09314924B1 Predictive robotic controller apparatus and methods 有权
标题翻译：预测机器人控制器设备及方法
公开(公告)号：US09314924B1
公开(公告)日：2016-04-19
申请号：US13918620
申请日：2013-06-14
申请人： BRAIN CORPORATION
发明人： Patryk Laurent , Jean-Baptiste Passot , Oleg Sinyavskiy , Filip Ponulak , Borja Ibarz Gabardos , Eugene Izhikevich
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/39271 , G05B2219/39289 , G06N3/008 , G06N3/049
摘要： Robotic devices may be trained by a user guiding the robot along target action trajectory using an input signal. A robotic device may comprise an adaptive controller configured to generate control signal based on one or more of the user guidance, sensory input, performance measure, and/or other information. Training may comprise a plurality of trials, wherein for a given context the user and the robot's controller may collaborate to develop an association between the context and the target action. Upon developing the association, the adaptive controller may be capable of generating the control signal and/or an action indication prior and/or in lieu of user input. The predictive control functionality attained by the controller may enable autonomous operation of robotic devices obviating a need for continuing user guidance.
摘要翻译：机器人设备可以由用户使用输入信号沿着目标动作轨迹引导机器人进行训练。机器人设备可以包括自适应控制器，其被配置为基于用户引导，感觉输入，性能测量和/或其他信息中的一个或多个来产生控制信号。培训可以包括多个试验，其中对于给定的上下文，用户和机器人的控制器可以协作以在上下文和目标动作之间建立关联。在开发关联时，自适应控制器可以能够在用户输入之前和/或代替用户输入时产生控制信号和/或动作指示。由控制器获得的预测控制功能可以实现机器人设备的自主操作，从而避免需要持续的用户指导。

8. 发明申请

US20150094850A1 APPARATUS AND METHODS FOR TRAINING OF ROBOTIC CONTROL ARBITRATION 有权
标题翻译：用于训练机器人控制仲裁的装置和方法
公开(公告)号：US20150094850A1
公开(公告)日：2015-04-02
申请号：US14040520
申请日：2013-09-27
申请人： BRAIN CORPORATION
发明人： Jean-Baptiste Passot , Patryk Laurent , Eugene Izhikevich
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/39271 , G05B2219/39307 , G05B2219/40499 , G06N3/008 , G06N3/049 , Y10S901/03
摘要： Apparatus and methods for arbitration of control signals for robotic devices. A robotic device may comprise an adaptive controller comprising a plurality of predictors configured to provide multiple predicted control signals based on one or more of the teaching input, sensory input, and/or performance. The predicted control signals may be configured to cause two or more actions that may be in conflict with one another and/or utilize a shared resource. An arbitrator may be employed to select one of the actions. The selection process may utilize a WTA, reinforcement, and/or supervisory mechanisms in order to inhibit one or more predicted signals. The arbitrator output may comprise target state information that may be provided to the predictor block. Prior to arbitration, the predicted control signals may be combined with inputs provided by an external control entity in order to reduce learning time.
摘要翻译：用于对机器人装置的控制信号进行仲裁的装置和方法。机器人设备可以包括自适应控制器，其包括多个预测器，其被配置为基于教学输入，感觉输入和/或性能中的一个或多个来提供多个预测控制信号。预测的控制信号可以被配置为引起可能彼此冲突和/或利用共享资源的两个或更多个动作。仲裁员可以用来选择一个动作。选择过程可以利用WTA，加强和/或监督机制来抑制一个或多个预测信号。仲裁器输出可以包括可以提供给预测器块的目标状态信息。在仲裁之前，预测的控制信号可以与由外部控制实体提供的输入组合以减少学习时间。

9. 发明公开

EP1366867A3 Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen Industrierobotern und anderen Objekten 有权转让
标题翻译：方法和装置用于避免工业机器人和其他物体之间的碰撞
公开(公告)号：EP1366867A3
公开(公告)日：2006-09-06
申请号：EP03010669.4
申请日：2003-05-13
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： El-Houssaine, Waled
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1676 , G05B2219/34258 , G05B2219/39082 , G05B2219/39097 , G05B2219/39271
摘要： Ein Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen zwischen einem Roboter und wenigstens einem anderen Gegenstand, z.B. einem anderen Roboter, zeichnet sich dadurch aus, dass der Benutzer keinerlei programmtechnische Vorkehrungen beim Programmieren von Roboterbewegungen treffen muss, um Kollisionen zu vermeiden, wie ein Definieren gemeinsamer Arbeitsbereiche. Darüber hinaus erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren eine automatische Konfiguration des Arbeitsbereichs vom Standpunkt der Kollisionsvermeidung aus. Es bestimmt automatisch, welche Bestandteile einem Kollisionsrisiko mit anderen Bestandteilen ausgesetzt sind. Da das erfindungsgemäße Verfahren auf einer Vorhersage von Konfigurationen bewegter Bestandteile über einen Zeitraum ausgeht, der hinreichend ist, um die Maschinen sicher anzuhalten und eine Behinderungsüberprüfung durchzuführen, ist eine vorherige Kenntnis der Bewegungsbahnen nicht erforderlich. Im Falle einer Kollisionsvorhersage werden die Maschinen längs oder abseits der Bahn gestoppt.
摘要翻译：防碰撞过程涉及设定停止时间为每个机器人链路和预测运动路径配置。这个自动配置的工作区域，防止碰撞和自动bestimmt哪些组件是在与其他部件发生碰撞的风险。移动路径的精确预知是没有必要的。

10. 发明申请

US20180311817A1 PREDICTIVE ROBOTIC CONTROLLER APPARATUS AND METHODS 审中-公开
公开(公告)号：US20180311817A1
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：US15960300
申请日：2018-04-23
申请人： Brain Corporation
发明人： Patryk Laurent , Jean-Baptiste Passot , Oleg Sinyavskiy , Filip Ponulak , Borja lbarz Gabardos , Eugene lzhikevich
IPC分类号： B25J9/16 , G06N3/04 , G06N3/00
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/39271 , G05B2219/39289 , G06N3/008 , G06N3/049
摘要： Robotic devices may be trained by a user guiding the robot along target action trajectory using an input signal. A robotic device may comprise an adaptive controller configured to generate control signal based on one or more of the user guidance, sensory input, performance measure, and/or other information. Training may comprise a plurality of trials, wherein for a given context the user and the robot's controller may collaborate to develop an association between the context and the target action. Upon developing the association, the adaptive controller may be capable of generating the control signal and/or an action indication prior and/or in lieu of user input. The predictive control functionality attained by the controller may enable autonomous operation of robotic devices obviating a need for continuing user guidance.

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