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1. 发明公开

CN106664823A 作业头单元、安装装置及作业头单元的控制方法有权
公开(公告)号：CN106664823A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480081494.9
申请日：2014-08-29
申请人：富士机械制造株式会社
发明人：前田文隆 , 伊藤秀俊
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/046 , G05B19/402 , G05B2219/37175 , G05B2219/37263 , H05K13/041 , H05K13/0413 , H05K13/08
摘要：安装头单元(17)的第一Q轴编码器(73)在与保持元件(P)的元件保持部(55)(包含保持筒部件(56)和吸附嘴(42))对向的位置检测吸附嘴(42)的旋转位置。因为检测保持有元件(P)的部位的旋转位置，所以与例如利用Q轴电动机(63)的编码器(64)来检测吸附嘴(42)的旋转位置的情况相比，能够得到进一步反映了元件(P)的姿势的信息。在安装头单元(17)中，优选在吸附嘴(42)和保持筒部件(56)这两个部位检测元件保持部(55)的姿势。这样一来，能够检测保持筒部件(56)的状态(例如，扭转等变形)、保持筒部件(56)与吸附嘴(42)之间的偏离等。

2. 发明授权

CN100507777C 用于自动操纵车门的驱动装置失效
公开(公告)号：CN100507777C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200480020060.4
申请日：2004-07-05
申请人：瓦莱奥安全系统有限公司
发明人： S·沙什特尔 , R·勒茨科 , M·马丁 , D·贝伦鲍姆 , T·弗格尔
IPC分类号： G05B19/39 , E05F15/20 , B60J5/10
CPC分类号： E05F15/611 , E05F15/603 , E05Y2201/618 , E05Y2201/716 , E05Y2201/72 , E05Y2201/726 , E05Y2400/326 , E05Y2400/337 , E05Y2400/34 , E05Y2400/342 , E05Y2600/458 , E05Y2600/46 , E05Y2800/11 , E05Y2800/25 , E05Y2800/74 , E05Y2900/546 , G05B2219/37138 , G05B2219/37155 , G05B2219/37263 , G05B2219/40062
摘要：本发明涉及一种用来自动操纵车门特别是汽车后盖板的驱动装置，其中驱动装置(4)可通过一输出轴(5)与车门(1)或一传动装置(6)连接，传动装置作相应于车门(1)转动运动的转动运动，驱动装置(4)包括至少一个可与一电子分析装置(21)连接的、用来测量车门(1)当时的角度位置的第一传感器装置(7)。为了充分利用增量式工作的、但是在电流中断后不需要在到达车门(1)的终点位置后才重新校准的车门(1)的位置测量的优点，本发明建议，车门(1)的整个转角(α)分成至少三个相互衔接的区(转角区)(α1-α4)，其中各个转角区(α1-α4)可通过一适合于绝对值测量的第一传感器装置(7)测量。在各个区(α1-α4)内车门转角的测量借助于一包括至少一个增量式工作的测量值传感器的第二传感器装置进行。驱动装置(4)具有多个依次设置的传动级(10，12)，包括第一传动级(10)和第二传动级(12)，第一传感器装置(7)设置在第一传动级(10)和第二传动级(12)之间，并且设置一附加传动机构(30)，该传动机构具有一输出装置，该输出装置进行可由第一传感器装置(7)检测的、类似于输出轴的旋转运动。

3. 发明公开

CN1823312A 用于自动操纵车门的驱动装置失效
公开(公告)号：CN1823312A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200480020060.4
申请日：2004-07-05
申请人：瓦莱奥安全系统有限公司
发明人： S·沙什特尔 , R·勒茨科 , M·马丁 , D·贝伦鲍姆 , T·弗格尔
IPC分类号： G05B19/39 , E05F15/20 , B60J5/10
CPC分类号： E05F15/611 , E05F15/603 , E05Y2201/618 , E05Y2201/716 , E05Y2201/72 , E05Y2201/726 , E05Y2400/326 , E05Y2400/337 , E05Y2400/34 , E05Y2400/342 , E05Y2600/458 , E05Y2600/46 , E05Y2800/11 , E05Y2800/25 , E05Y2800/74 , E05Y2900/546 , G05B2219/37138 , G05B2219/37155 , G05B2219/37263 , G05B2219/40062
摘要：本发明涉及一种用来自动操纵车门特别是汽车后盖板的驱动装置，其中驱动装置(4)可通过一输出轴(5)与车门(1)或一传动装置(6)连接，传动装置作相应于车门(1)转动运动的转动运动，驱动装置(4)包括至少一个可与一电子分析装置(21)连接的、用来测量车门(1)当时的角度位置的第一传感器装置(7)。为了充分利用增量式工作的、但是在电流中断后不需要在到达车门(1)的终点位置后才重新校准的车门(1)的位置测量的优点，本发明建议，车门(1)的整个转角(α)分成至少三个相互衔接的区(转角区)(α1－α4)，其中各个转角区(α1－α4)可通过一适合于绝对值测量的第一传感器装置(7)测量。在各个区(α1－α4)内车门转角的测量借助于一包括至少一个增量式工作的测量值传感器的第二传感器装置进行。

4. 发明授权

US07979160B2 System and method for robotic accuracy improvement 有权
标题翻译：机器人精度提高的系统和方法
公开(公告)号：US07979160B2
公开(公告)日：2011-07-12
申请号：US12183900
申请日：2008-07-31
申请人： Kris K Teaford , Curtis A. Richardson
发明人： Kris K Teaford , Curtis A. Richardson
IPC分类号： G06F19/00 , B25J19/00 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/37263 , G05B2219/39176 , G05B2219/40596
摘要： A system and method for sensing and compensating for unintended joint movement of a robotic arm caused by application of a load. The system may have a plurality of external encoders each in intimate contact with an external edge portion of one of a plurality of robotic arm joints to sense joint movement caused by application of the load, and a computing device configured for calculating a compensation amount based on the sensed joint movement and sending the calculated compensation amount to a corresponding robot motor encoder to correct the position of the joint by the compensation amount. The method may comprise applying the load one portion at a time, such that a portion of the load is applied, the compensation amount is calculated, the position of the joint is corrected, and then the process repeats, with another portion of the load applied to the robotic arm.
摘要翻译：一种用于感测和补偿由施加负载引起的机器人手臂的意外关节运动的系统和方法。该系统可以具有多个外部编码器，每个外部编码器与多个机器人臂关节之一的外部边缘部分紧密接触，以感测由施加负载引起的关节运动;以及计算装置，被配置为基于检测到的关节运动，并将计算出的补偿量发送到对应的机器人电动机编码器，以将接头的位置校正补偿量。该方法可以包括一次施加负载一部分，使得施加负载的一部分，计算补偿量，修正关节的位置，然后在施加负载的另一部分的情况下重复该过程到机器人手臂。

5. 发明公开

EP0341314A4 ABSOLUTE POSITION ENCODER 失效
标题翻译：绝对位置编码器
公开(公告)号：EP0341314A4
公开(公告)日：1991-12-04
申请号：EP88908979
申请日：1988-10-18
申请人： FANUC LTD
发明人： SAKANO, TETSURO FANUC MANSION HARIMOMI 3-103
IPC分类号： G01D5/245 , G01D5/249 , H03M1/14 , H03M1/26 , H03M1/30
CPC分类号： G01D5/2455 , G01D5/2497 , G05B2219/37263 , H03M1/14 , H03M1/143 , H03M1/26 , H03M1/30
摘要： An absolute position encoder which outputs position data as absolute data. When the power source is switched on, the absolute position data from an absolute code pattern (6) is set to a counter (14). Thereafter, the incremental pulses from the incremental code pattern (5) are counted so that the contents of the counter (14) are updated. Therefore, correct absolute data can be output even during rotating operation at high speed.
摘要翻译：优点：即使在高速旋转操作时也可以输出正确的绝对数据。

6. 发明授权

US07362067B2 Apparatus for controlling a door drive 失效
标题翻译：用于控制门驱动的装置
公开(公告)号：US07362067B2
公开(公告)日：2008-04-22
申请号：US11325246
申请日：2006-01-03
申请人： Michael Hörmann
发明人： Michael Hörmann
IPC分类号： G05B5/00
CPC分类号： G05B19/39 , E05F15/603 , E05Y2600/454 , E05Y2600/458 , G01D5/165 , G01D5/25 , G05B2219/37263 , G05B2219/37265 , G05B2219/37467 , G05B2219/45015
摘要： The present disclosure relates to an apparatus for controlling a door drive comprising a path-measuring apparatus for the sensing of a door position and/or a door drive position and for the emitting of a corresponding door position signal as well as comprising a control device for the control of the door drive in dependence on an absolute value of the door position signal and at least one reference point. In accordance with the present disclosure, the apparatus for controlling a door drive is characterized in that the path-measuring apparatus is made with at least two channels and comprises an absolute value encoder for the emitting of an absolute value signal on a first channel and a reference value encoder for the emitting of a plurality of reference point signals on a second channel, and the control device distinguishes a respective reference point signal from other reference point signals using the associated absolute value signal and controls the door drive starting from a specific reference point.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制门驱动的装置，其包括用于检测门位置和/或门驱动位置的路径测量装置，并且用于发出相应的门位置信号，并且包括用于根据门位置信号的绝对值和至少一个参考点来控制门驱动。根据本公开，用于控制门驱动的装置的特征在于，路径测量装置由至少两个通道制成，并且包括用于在第一通道上发射绝对值信号的绝对值编码器，以及参考值编码器，用于在第二通道上发射多个参考点信号，并且所述控制装置使用相关联的绝对值信号将相应的参考点信号与其它参考点信号区分开，并且从特定参考点开始控制门驱动。

7. 发明授权

US5013988A Absolute position encoder 失效
标题翻译：绝对位置编码器
公开(公告)号：US5013988A
公开(公告)日：1991-05-07
申请号：US382784
申请日：1989-06-23
申请人： Tetsuro Sakano
发明人： Tetsuro Sakano
IPC分类号： G01D5/245 , G01D5/249 , H03M1/14 , H03M1/26 , H03M1/30
CPC分类号： G01D5/2455 , G01D5/2497 , H03M1/143 , G05B2219/37263 , H03M1/26 , H03M1/30
摘要： An absolute position encoder outputs position data as absolute data. When a power supply is turned on, absolute position data is read from an absolute code pattern (6) and is set in a counter (14). Thereafter, the counter (14) effects counting of incremental pulses read from an incremental code pattern (7) and increments the contents of the counter (14). Accurate absolute data referenced upon startup to the absolute code pattern can thus be output even during a high speed rotation.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP88 / 01061 Sec。 371日期1989年6月23日第 102（e）日期1989年6月23日PCT提交1988年10月18日PCT公布。出版物WO89 / 03976 日期：1989年5月5日。绝对位置编码器将位置数据作为绝对数据输出。当电源接通时，从绝对代码模式（6）读取绝对位置数据，并将其设置在计数器（14）中。此后，计数器（14）对从增量代码模式（7）读取的增量脉冲进行计数并增加计数器（14）的内容。因此，即使在高速旋转期间，也可以输出在启动到绝对代码模式时所参考的精确绝对数据。

8. 发明授权

US07696712B2 Motor controller providing position feedback correction 有权
标题翻译：电机控制器提供位置反馈校正
公开(公告)号：US07696712B2
公开(公告)日：2010-04-13
申请号：US11846403
申请日：2007-08-28
申请人： Mark R. Cooper , Thomas D. Lundell
发明人： Mark R. Cooper , Thomas D. Lundell
IPC分类号： G05B19/29
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/21 , G05B19/27 , G05B2219/37263
摘要： A motor controller employs absolute encoder signals to periodically assess the existence of cumulative error in a position signal derived from an incremental encoder signal. In one embodiment the absolute encoder signals are extracted from commutation switches of the motor eliminating the need for a separate absolute encoder.
摘要翻译：电动机控制器采用绝对编码器信号来周期性地评估从增量编码器信号导出的位置信号中的累积误差的存在。在一个实施例中，从电动机的换向开关中提取绝对编码器信号，而不需要单独的绝对编码器。

9. 发明授权

US4567416A Device for controlling an electric motor 失效
标题翻译：用于控制电动机的装置
公开(公告)号：US4567416A
公开(公告)日：1986-01-28
申请号：US485230
申请日：1983-04-15
申请人： Charles Brunier-Coulin
发明人： Charles Brunier-Coulin
IPC分类号： H02P6/24 , E06B9/02 , E06B9/68 , E06B9/80 , E06B9/88 , G05B19/39 , G05B19/425 , G05D3/00 , G05D3/12 , H02P3/06 , H02P23/00 , H02P25/04 , G05B19/29
CPC分类号： E06B9/02 , E06B9/88 , G05B19/39 , G05B19/425 , E06B2009/6872 , G05B2219/34215 , G05B2219/37263 , G05B2219/45022 , G05B2219/50084
摘要： The device can control an electric motor intended to rotate the drive shaft of a movable member, solar protection member, closure member or the like.The control device comprises a pulse generator device and an angular position coder, governed as regards rotation by the drive shaft, provided for supplying a signal permanently to a logic processing unit connected, through the intermediary of an input-output interface, to the terminals of the pulse generator device and of the coder and, through the intermediary of an output interface, to the electric motor. The means for regulating the stopping positions are constituted by switches connected, through the intermediary of an input interface, to the logic processing unit, in order to memorize the desired angular stopping positions in the working memory of the latter. A non-volatile memory is connected to the logic processing unit for safeguarding these angular positions in the case of a cut in the power supply. The logic processing unit is provided on the one hand for permanently analyzing the signal supplied by the generator device and by the coder, calculating the angular position of the drive shaft and comparing it with the desired angular stopping positions, and on the other hand for interrupting the rotation of the motor as soon as the calculated position and the desired stopping position are identical.
摘要翻译：该装置可以控制旨在旋转可动构件，太阳能保护构件，关闭构件等的驱动轴的电动机。控制装置包括脉冲发生器装置和角位置编码器，该角度位置编码器被控制为关于由驱动轴转动，用于将逻辑信号永久地提供给通过输入 - 输出接口的连接的逻辑处理单元，脉冲发生器装置和编码器，并且通过输出接口的中间到电动机。用于调节停止位置的装置由通过输入接口中间连接到逻辑处理单元的开关构成，以便在后者的工作存储器中存储期望的角度停止位置。非易失性存储器连接到逻辑处理单元，用于在电源切断的情况下保护这些角位置。提供逻辑处理单元，一方面用于永久分析由发电机装置提供的信号和由编码器计算驱动轴的角位置并将其与期望的角停止位置进行比较，另一方面为了中断一旦计算出的位置和期望的停止位置相同，电动机的旋转就会相同。

10. 发明申请

US20090058345A1 MOTOR CONTROLLER PROVIDING POSITION FEEDBACK CORRECTION 有权
标题翻译：电机控制器提供位置反馈校正
公开(公告)号：US20090058345A1
公开(公告)日：2009-03-05
申请号：US11846403
申请日：2007-08-28
申请人： Mark R. Cooper , Thomas D. Lundell
发明人： Mark R. Cooper , Thomas D. Lundell
IPC分类号： G05B19/29 , G08B21/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/21 , G05B19/27 , G05B2219/37263
摘要： A motor controller employs absolute encoder signals to periodically assess the existence of cumulative error in a position signal derived from an incremental encoder signal. In one embodiment the absolute encoder signals are extracted from commutation switches of the motor eliminating the need for a separate absolute encoder.
摘要翻译：电动机控制器采用绝对编码器信号来周期性地评估从增量编码器信号导出的位置信号中的累积误差的存在。在一个实施例中，从电动机的换向开关中提取绝对编码器信号，而不需要单独的绝对编码器。

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