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1. 发明公开

CN105317312A 用于确定由电动机驱动的活动部件的位置的系统和方法有权
公开(公告)号：CN105317312A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510312556.9
申请日：2015-06-09
申请人：麦格纳覆盖件有限公司
发明人：马可·马利亚 , 马可·巴尔塔卢奇
IPC分类号： E05F15/695 , E05F15/40
CPC分类号： H02P7/18 , G05B19/4061 , G05B2219/37094 , G05B2219/49159 , H02P7/04
摘要：在用于确定由电动机驱动的活动部件的位置的系统中：耦接至电动机的单个位置传感器递增地检测其移动量；方向切换装置控制电动机的移动方向；以及耦接至单个位置传感器和方向切换装置的控制单元以由单个位置传感器检测到的每个递增移动量、基于活动部件的先前位置和由方向切换装置控制的当前移动方向来确定活动部件的当前位置。控制单元还可检测活动部件的移动的障碍物和/或电动机的失速状况，以及当存在障碍物和/或失速时，还可基于由位置传感器检测到的感测信号(S)的检测脉冲的持续时间和/或最后的移动方向增加或减小位置计数，由此增加或减小的位置计数指示活动部件的当前位置。

2. 发明授权

CN105317312B 用于确定由电动机驱动的活动部件的位置的系统和方法有权
公开(公告)号：CN105317312B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510312556.9
申请日：2015-06-09
申请人：麦格纳覆盖件有限公司
发明人：马可·马利亚 , 马可·巴尔塔卢奇
IPC分类号： E05F15/695 , E05F15/40
CPC分类号： H02P7/18 , G05B19/4061 , G05B2219/37094 , G05B2219/49159 , H02P7/04
摘要：在用于确定由电动机驱动的活动部件的位置的系统中：耦接至电动机的单个位置传感器递增地检测其移动量；方向切换装置控制电动机的移动方向；以及耦接至单个位置传感器和方向切换装置的控制单元以由单个位置传感器检测到的每个递增移动量、基于活动部件的先前位置和由方向切换装置控制的当前移动方向来确定活动部件的当前位置。控制单元还可检测活动部件的移动的障碍物和/或电动机的失速状况，以及当存在障碍物和/或失速时，还可基于由位置传感器检测到的感测信号(S)的检测脉冲的持续时间和/或最后的移动方向增加或减小位置计数，由此增加或减小的位置计数指示活动部件的当前位置。

3. 发明授权

CN102744724B 具有可彼此相对转动的节肢的机器有权
公开(公告)号：CN102744724B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201210116500.2
申请日：2012-04-18
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 斯蒂芬·罗特 , 迪特玛尔·恰尼特
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B25J9/1692 , B25J17/025 , G01D5/145 , G01D5/2492 , G05B2219/37094
摘要：本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。

4. 发明授权

CN101558363B 用于跟踪由电动机驱动的部件的位置的方法和装置失效
公开(公告)号：CN101558363B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200780046110.X
申请日：2007-11-27
申请人：欧陆汽车有限责任公司
发明人： S·霍尔兹曼 , R·莫拉维克 , A·波泽
IPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062 , H02P6/00 , H03M1/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/37094 , G05B2219/41329 , G05B2219/45242
摘要：为了跟踪由电动机传动的结构部件的位置，其中，检测电动机的旋转运动，并且将其应用到位置计数中，确定的预计的位置计数的偏差，并且将此偏差作为不清晰区域补充到通过位置计数产生的位置中。

5. 发明公开

CN102744724A 具有可彼此相对转动的节肢的机器有权
公开(公告)号：CN102744724A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210116500.2
申请日：2012-04-18
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 斯蒂芬·罗特 , 迪特玛尔·恰尼特
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B25J9/1692 , B25J17/025 , G01D5/145 , G01D5/2492 , G05B2219/37094
摘要：本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。

6. 发明公开

CN101558363A 用于跟踪由电动机驱动的部件的位置的方法和装置失效
公开(公告)号：CN101558363A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200780046110.X
申请日：2007-11-27
申请人：欧陆汽车有限责任公司
发明人： S·霍尔兹曼 , R·莫拉维克 , A·波泽
IPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062 , H02P6/00 , H03M1/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/37094 , G05B2219/41329 , G05B2219/45242
摘要：为了跟踪由电动机传动的结构部件的位置，其中，检测电动机的旋转运动，并且将其应用到位置计数中，确定的预计的位置计数的偏差，并且将此偏差作为不清晰区域补充到通过位置计数产生的位置中。

7. 发明申请

WO99001261A1 RECONFIGURABLE MODULAR JOINT AND ROBOTS PRODUCED THEREFROM 审中-公开
标题翻译：可重构的模块化接头和生产的机器人
公开(公告)号：WO99001261A1
公开(公告)日：1999-01-14
申请号：PCT/CA1998/000629
申请日：1998-06-30
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J9/08 , G05B2219/34205 , G05B2219/34422 , G05B2219/34448 , G05B2219/37094 , G05B2219/37103
摘要： The present invention provides a reconfigurable modular drive joint that can be used as the basis for building and configuring robotic and automated systems as an interconnected network of individual nodes, with each node representing a single modular joint. Each modular joint can be quickly set up in either a roll, pitch or yaw configuration. A large number of different robot structures can be built using a small number of the modular joints in any of these three configurations. The modules are equipped with quick-connect mechanisms so that a new robot structure can be assembled in a few minutes. A robot or other automated system assembled from such modular joints is a true reconfigurable and modular system. The control system is decentralized. Each modular joint is provided with its own built-in control system and electronics. The modular joints each include a motor and associated sensors. An embedded control system including a power amplifier for the motor, a sensor interface, microprocessor, and communication circuitry are provided. The only external connections to each module are a communication bus between the modules and the host computer and a power supply bus.
摘要翻译：本发明提供了可重新配置的模块化驱动接头，其可以用作构建和配置作为单个节点的互连网络的机器人和自动化系统的基础，每个节点表示单个模块化接头。每个模块化关节可以快速地设置在滚动，俯仰或偏航配置中。可以使用在这三种配置中的任何一种中的少量模块化接头来构建大量不同的机器人结构。这些模块配有快速连接机构，以便在几分钟内组装新的机器人结构。从这种模块化接头组装的机器人或其他自动化系统是真正的可重构和模块化系统。控制系统是分散的。每个模块化接头都配有自己的内置控制系统和电子设备。模块化接头各自包括电机和相关的传感器。提供了一种嵌入式控制系统，包括用于电动机的功率放大器，传感器接口，微处理器和通信电路。每个模块的唯一外部连接是模块与主机和电源总线之间的通信总线。

8. 发明申请

WO1997012109A1 ELECTRONIC DOOR OPERATOR 审中-公开
标题翻译：电子门操作器
公开(公告)号：WO1997012109A1
公开(公告)日：1997-04-03
申请号：PCT/NZ1996000106
申请日：1996-09-30
申请人： ADVANCED DOOR SYSTEMS LIMITED , KENNEDY, Geoffrey, William, Bruce
发明人： ADVANCED DOOR SYSTEMS LIMITED
IPC分类号： E05F15/20
CPC分类号： G05B19/42 , G05B2219/36464 , G05B2219/37094 , G05B2219/37624 , G05B2219/37627 , G05B2219/42213 , G05B2219/45242 , G05B2219/49162 , H02H3/006 , H02H7/0851
摘要： A remotely controllable operator for the controlled movement of a closure between open and closed positions of the closure. The remotely controllable operator is microprocessor (15) controlled. A sensing arrangement (16, 17) senses limits of movement of the closure to indicate positions corresponding to open and closed positions of the closure and thereby determine a span of movement of the closure. A memory stores such span value so that the microprocessor (15) can control the duration of operation of a drive unit of the operator to move the closure between the open and closed positions. The operator is programmed and operable so as to adjust sensitivity to obstruction of the operation of the operator during at least part of the span of movement of the closure in one or both directions of movement between the open and closed positions.
摘要翻译：用于在封闭件的打开和关闭位置之间的封闭件受控运动的可遥控操作器。遥控操作器是微处理器（15）控制的。感测装置（16,17）感测闭合件的运动的限制，以指示对应于闭合件的打开和关闭位置的位置，从而确定闭合件的运动跨度。存储器存储这样的跨度值，使得微处理器（15）可以控制操作者的驱动单元的操作持续时间以在打开位置和关闭位置之间移动闭合件。操作者被编程和操作，以便在闭合件在打开位置和关闭位置之间的一个或两个运动方向的运动跨度的至少一部分期间，调整对操作者的操作阻碍的灵敏度。

9. 发明申请

WO2016120716A1 APPARATUS AND PROCEDURE FOR HOMING AND SUBSEQUENT POSITIONING OF AXES OF A NUMERICAL CONTROL MACHINE 审中-公开
标题翻译：数控机床轴承和后续定位装置及其程序
公开(公告)号：WO2016120716A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/IB2016/000064
申请日：2016-01-29
申请人： ZERAS S.R.L.
发明人： LEVER, Andrea
IPC分类号： G05B19/401 , B23Q17/22
CPC分类号： G05B19/4015 , B23Q17/22 , G05B2219/37094 , G05B2219/37103 , G05B2219/50031
摘要： Apparatus for the homing and subsequent positioning of the axes of a numerical control machine, comprising: - motion actuators means (13), operatively connected to motor means for moving a machine worktable of said apparatus; - a control unit (14), - an input/output unit (15), operatively connected to said control unit (14) for the definition of at least one working axis, where said apparatus comprises at least one switching sensor (12), either of inductive or capacitive type, at least one switching bar (10) for the definition of at least one switching point (11) identified on said at least one worktable by means of said at least one switching sensor (12), said switching sensors (12) and switching points (11) being fixed or mobile, said at least one switching bar (10) comprising a detection area for said at least one switching sensor (12), said area being shared into a first (18), respectively a second (17) detection section, and a plurality of protection and fastening areas (16), and a sensor housing (20) for the insertion, protection and sliding of one or more switching sensors.
摘要翻译：用于数控机器的轴的归位和随后定位的装置，包括：运动致动器装置（13），其可操作地连接到用于移动所述装置的机床工作台的马达装置; - 控制单元（14）， - 输入/输出单元（15），可操作地连接到所述控制单元（14）以定义至少一个工作轴线，其中所述设备包括至少一个开关传感器（12）感应或电容式的任何一种，用于通过所述至少一个开关传感器（12）定义在所述至少一个工作台上识别的至少一个开关点（11）的至少一个开关杆（10），所述开关传感器（12）和切换点（11）是固定的或可移动的，所述至少一个切换杆（10）包括用于所述至少一个切换传感器（12）的检测区域，所述区域分别被共享到第一（18）第二（17）检测部分和多个保护和紧固区域（16）以及用于插入，保护和滑动一个或多个切换传感器的传感器壳体（20）。

10. 发明专利

JP2018508867A 数値制御機械の軸の原点復帰及び後続の位置決めのための装置及び手順审中-公开
公开(公告)号：JP2018508867A
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：JP2017536886
申请日：2016-01-29
申请人：ゼラスエス.アール.エル.
发明人：レバー、アンドリア
IPC分类号： G05B19/401 , B23Q17/00
CPC分类号： G05B19/4015 , B23Q17/22 , G05B2219/37094 , G05B2219/37103 , G05B2219/50031
摘要：数値制御機械の軸の原点復帰及び後続の位置決めをするための装置であって、前述の装置の機械のワークテーブルを動かすためのモータ手段に、動作可能に接続している運動アクチュエータ手段(13)、制御部(14)、少なくとも1つのワークする軸の定義のために、制御部(14)に動作可能に接続している入力/出力部(15)、を含み、前述の装置は、誘導型または容量型のいずれかの少なくとも1つのスイッチングセンサ(12)と、前述の少なくとも1つのスイッチングセンサ(12)により、前述の少なくとも1つのワークテーブル上で特定される、少なくとも1つのスイッチングポイント(11)を定義するための、少なくとも1つのスイッチングバー(10)と、1つまたは複数のスイッチングセンサを挿入、保護及びスライドするためのセンサハウジング(20)と、を備えることにより、特徴付けられ、前述のスイッチングセンサ(12)及びスイッチングポイント(11)は固定または移動可能であって、前述の少なくとも1つのスイッチングバー(10)は前述の少なくとも1つのスイッチングセンサ(12)のための検出領域を含み、前述の領域は、第1検出セクション(18)と、第2検出セクション(17)と、前述の複数の保護及び固定領域(16)とにそれぞれ共有される、装置。

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