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1. 发明授权

CN101623867B 一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法失效许可
公开(公告)号：CN101623867B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810012274.7
申请日：2008-07-11
申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：罗振军 , 王琛元 , 贺云 , 姜春英 , 邹媛媛 , 田永利
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/22 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1684 , B23K26/0884 , G05B2219/36405 , G05B2219/36407 , G05B2219/4705
摘要：本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法，是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法，用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分成三个阶段；前两个阶段综合利用焊缝位置测量信息和同轴视觉测量信息计算前方焊缝位置和机器人工具中心点与焊缝之间的偏差，获得机器人工具中心点轨迹偏差的补偿数据和焊缝位置参考数据；实际焊接阶段利用焊缝位置测量信息和焊缝位置参考数据进行跟踪与补偿控制，通过位置修正装置修正机器人系统的运动，使机器人工具中心点沿着指定路径连续前进，且与指定路径的偏差小于机器人的路径重复精度。本发明可以广泛用于各种需要提高机器人运动路径精度的场合。

2. 发明授权

CN100484683C 激光焊接示教装置以及方法失效
公开(公告)号：CN100484683C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
申请人：发那科株式会社
发明人：长塚嘉治 , 古屋好丈
IPC分类号： B23K26/20 , B25J9/22 , G05B19/18
CPC分类号： B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
摘要：一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。

3. 发明授权

CN100396450C 用于微调机器人程序的方法失效
公开(公告)号：CN100396450C
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200480016121.X
申请日：2004-06-01
申请人： ABB公司
发明人：格雷戈里·罗萨诺 , 汤青 , 李雄姿 , 孙云权 , 甘中学 , 托里尼·布罗加德 , 哈坎·布兰特马克
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408 , G05B19/42 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/04 , B23K26/0884 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B19/425 , G05B2219/36404 , G05B2219/36407
摘要：一种用于微调机器人程序的方法，该机器人程序用于一个包括一个工业机器人、一个刀具和一个工件的机器人应用中，该工件将由刀具沿着一个包括工件上的多个期望姿态的路径加工，该机器人程序包括多个程序指令，该程序指令包括相应于期望姿态的编程姿态，其中该方法包括：定义一个微调坐标系Xft、Yft、Zft，选择一个所述的编程姿态pi，在该微调坐标系中计算所选定的姿态，在该微调坐标系中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令，由该机器人运行所述一个或多个程序指令，确定在运行程序指令后获得的姿态和期望姿态之间的差值，根据所述差值调整该微调坐标系，在调整后的微调坐标系Xft’、Yft’、Zft’中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令。

4. 发明公开

CN1830613A 激光焊接示教装置以及方法失效
公开(公告)号：CN1830613A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
申请人：发那科株式会社
发明人：长塚嘉治 , 古屋好丈
IPC分类号： B23K26/20 , B25J9/22 , G05B19/18
CPC分类号： B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
摘要：一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。

5. 发明公开

CN101623867A 一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法失效许可
公开(公告)号：CN101623867A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810012274.7
申请日：2008-07-11
申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：罗振军 , 王琛元 , 贺云 , 姜春英 , 邹媛媛 , 田永利
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/22 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1684 , B23K26/0884 , G05B2219/36405 , G05B2219/36407 , G05B2219/4705
摘要：本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法，是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法，用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分成三个阶段；前两个阶段综合利用焊缝位置测量信息和同轴视觉测量信息计算前方焊缝位置和机器人工具中心点与焊缝之间的偏差，获得机器人工具中心点轨迹偏差的补偿数据和焊缝位置参考数据；实际焊接阶段利用焊缝位置测量信息和焊缝位置参考数据进行跟踪与补偿控制，通过位置修正装置修正机器人系统的运动，使机器人工具中心点沿着指定路径连续前进，且与指定路径的偏差小于机器人的路径重复精度。本发明可以广泛用于各种需要提高机器人运动路径精度的场合。

6. 发明公开

CN1805830A 用于微调机器人程序的方法失效
公开(公告)号：CN1805830A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200480016121.X
申请日：2004-06-01
申请人： ABB公司
发明人：格雷戈里·罗萨诺 , 汤青 , 李雄姿 , 孙云权 , 甘中学 , 托里尼·布罗加德 , 哈坎·布兰特马克
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408 , G05B19/42 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/04 , B23K26/0884 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B19/425 , G05B2219/36404 , G05B2219/36407
摘要：一种用于微调机器人程序的方法，该机器人程序用于一个包括一个工业机器人、一个刀具和一个工件的机器人应用中，该工件将由刀具沿着一个包括工件上的多个期望姿态的路径加工，该机器人程序包括多个程序指令，该程序指令包括相应于期望姿态的编程姿态，其中该方法包括：定义一个微调坐标系Xft、Yft、Zft，选择一个所述的编程姿态pi，在该微调坐标系中计算所选定的姿态，在该微调坐标系中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令，由该机器人运行所述一个或多个程序指令，确定在运行程序指令后获得的姿态和期望姿态之间的差值，根据所述差值调整该微调坐标系，在调整后的微调坐标系Xft’、Yft’、Zft’中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令。

7. 发明申请

US20050173419A1 Induction heating of rail welds 失效
标题翻译：铁路焊接感应加热
公开(公告)号：US20050173419A1
公开(公告)日：2005-08-11
申请号：US10296635
申请日：2001-06-04
申请人： Richard Miller
发明人： Richard Miller
IPC分类号： B23K9/02 , B23K13/00 , B23K13/01 , G05B19/42 , H05B6/06 , H05B6/14 , H05B6/16
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/0213 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K9/173 , B23K13/01 , B23K37/0235 , B23K2101/26 , G05B19/4207 , G05B2219/36407 , G05B2219/37043 , G05B2219/40233 , G05B2219/45104
摘要： An apparatus (10) and method for preheating welds uses a centered induction plate (12) having preferably a plurality of induction coils (30, 32) to impart the generation of heat in the materials to be welded (14), being interactively controlled by at least a temperature sensor (90, 92) and power supply control loop (16) so that even preheating can be obtained for a selected length of time given the parameters of the weld desired.
摘要翻译：用于预热焊接的装置（10）和方法使用优选地具有多个感应线圈（30,32）的中心感应板（12），以在被焊接材料（14）中产生热量，由热交换控制至少一个温度传感器（90,92）和电源控制回路（16），使得在所需焊接参数的给定时间内可以获得均匀的预热。

8. 发明申请

US20040010342A1 Gap welding process 失效
标题翻译：间隙焊接工艺
公开(公告)号：US20040010342A1
公开(公告)日：2004-01-15
申请号：US10297000
申请日：2003-05-09
发明人： Richard L. Thelen
IPC分类号： G06F019/00
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/0213 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K9/173 , B23K13/01 , B23K37/0235 , B23K2101/26 , G05B19/4207 , G05B2219/36407 , G05B2219/37043 , G05B2219/40233 , G05B2219/45104
摘要： A gap welding process (10) for manipulating a movable robotic welder (30) for making a weld between two or more substantially immovable work pieces (51) using a higher level programming language (20). The gap welding process (10) performs a data transfer routine which takes spreadsheet data (18) representing expected variables, runs a data conversion program (20) that creates weld program data including point position, user frames (34 and 36), weld schedule, seam tracking schedule, weave schedule, azimuth orientation, travel speed, wait time, weave type and number of digital output control data. The gap welding process (10) also performs a gap-sensing routine (28) for actual weld gap measuring by using the robotic welder (30) to touch specific locations on pieces forming the gap or fixturing to produce weld variance data. The gap welding process (10) then uses a weld control program in conjunction with the weld program data (22), weld variance data (26), and feedback data (44) that is gathered during the welding process to determine and perform the correct manipulation required to produce torch movements to accurately weld the gap (32).
摘要翻译：一种用于操纵可移动机器人焊接机（30）的间隙焊接工艺（10），用于使用较高级编程语言（20）在两个或更多个基本上不可移动的工件（51）之间进行焊接。间隙焊接过程（10）执行数据传输程序，该程序采用表示预期变量的电子表格数据（18），运行数据转换程序（20），该数据转换程序（20）创建包括点位置，用户框架（34和36），焊接计划，缝线跟踪计划，编织时间表，方位角方向，行驶速度，等待时间，编织类型和数字输出控制数据数。间隙焊接工艺（10）还通过使用机器人焊接机（30）来触摸形成间隙的零件上的特定位置或夹具来执行用于实际焊接间隙测量的间隙感测程序（28），以产生焊接方差数据。间隙焊接过程（10）然后使用焊接控制程序与焊接程序数据（22），焊接方差数据（26）和在焊接过程中收集的反馈数据（44）相结合，以确定和执行正确的产生割炬运动以精确地焊接间隙（32）所需的操作。

9. 发明授权

US07605347B2 Control system using working robot, and work processing method using this system 失效
标题翻译：使用工作机器人的控制系统，以及使用该系统的工作处理方法
公开(公告)号：US07605347B2
公开(公告)日：2009-10-20
申请号：US10544637
申请日：2004-02-05
申请人： Akinobu Izawa , Tetsuo Era , Koji Ueda , Takeshi Yamagami
发明人： Akinobu Izawa , Tetsuo Era , Koji Ueda , Takeshi Yamagami
IPC分类号： B23K9/12
CPC分类号： B25J9/1684 , B23K9/032 , B23K9/0956 , B23K9/127 , B23K9/1272 , B23K9/1274 , B25J9/1694 , B25J19/022 , G05B19/42 , G05B2219/34096 , G05B2219/36407 , G05B2219/36415 , G05B2219/36462 , G05B2219/45104 , G05B2219/4705 , G05B2219/49218
摘要： The control system includes a welding robot which moves a welding torch along a work for welding the work. A robot controller controls driving of the welding robot. A laser sensor head detects a shape change in the work during welding by the welding torch, and a personal computer obtains instruction information for the welding robot in accordance with the shape change, based on a result of detection by the laser sensor head. The robot controller moves the welding torch by controlling the driving of the working robot, based on the instruction information obtained by the personal computer.
摘要翻译：控制系统包括焊接机器人，该焊接机器人沿着用于焊接工件的工件移动焊炬。机器人控制器控制焊接机器人的驱动。激光传感器头通过焊炬检测焊接期间的工作形状变化，并且个人计算机基于激光传感器头的检测结果，根据形状变化获取焊接机器人的指令信息。基于由个人计算机获得的指示信息，机器人控制器通过控制工作机器人的驱动来移动焊炬。

10. 发明授权

US06836702B1 Method for fine tuning of a robot program 有权
标题翻译：微调机器人程序的方法
公开(公告)号：US06836702B1
公开(公告)日：2004-12-28
申请号：US10458785
申请日：2003-06-11
申请人： Torgny Brogårdh , Håkan Brantmark , Zhongxue Gan , Gregory Rossano , Xiongzi Li , Yunquan Sun , Quing Tang
发明人： Torgny Brogårdh , Håkan Brantmark , Zhongxue Gan , Gregory Rossano , Xiongzi Li , Yunquan Sun , Quing Tang
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/04 , B23K26/0884 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B19/425 , G05B2219/36404 , G05B2219/36407
摘要： A method for fine tuning of a robot program for a robot application comprising an industrial robot, a tool and a work object to be processed by the tool along a path comprising a number of desired poses on the work object, the robot program comprises a number of program instructions containing programmed poses corresponding to the desired poses, wherein the method comprises: defining a fine tuning coordinate system Xft, Yft, Zft, selecting one of said programmed poses pi, calculating said selected pose in the fine tuning coordinate system, producing program instructions for said selected pose in the fine tuning coordinate system, running said one or more program instructions by the robot, determining the difference between the pose obtained after running the program instructions and the desired pose, adjusting the fine tuning coordinate system in dependence of said difference, producing program instructions for said selected pose in the adjusted fine tuning coordinate system Xft′, Yft′, Zft′.
摘要翻译：一种用于机器人应用的机器人程序的微调方法，所述机器人程序包括工业机器人，工具和工具，所述工具由所述工具沿着包括所述工件上的多个所需姿势的路径处理，所述机器人程序包括：包含与期望姿势相对应的程序化姿势的程序指令，其中该方法包括：定义微调坐标系Xft，Yft，Zft，选择所述编程姿态pi中的一个，在微调坐标系中计算所述选定姿势，产生程序用于在微调坐标系中的所述选定姿态的指令，由机器人运行所述一个或多个程序指令，确定在运行程序指令之后获得的姿态与所需姿势之间的差异，根据所述姿势调整微调坐标系在调整的微调坐标系Xft'，Yft'中产生用于所述选定姿态的程序指令，，Zft'。

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