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1. 发明公开

CN102608948A 数字控制装置有权
公开(公告)号：CN102608948A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210017063.9
申请日：2012-01-19
申请人：约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司
发明人： F.科勒
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/34094 , G05B2219/34202
摘要：本发明涉及用于运行具有多个轴的机床的数字控制装置，具有用于每个要操控的轴的传动调节器，其中所述传动调节器能关于机器参数（Kp、Ki、Kd、MP、Tt）被确定参数并且因此能根据最不同的应用被匹配，其特征在于，经由传动调节器中的分接点能选择可变调节参量（wnom、wact、Iqnom、Iqact、Unom、vnom、anom、I_int）和机器参数（Kp、Ki、Kd、MP、Tt），以便被考虑作为用户定义的函数的自变量或参数来计算输出值，所述输出值用于与函数有关地影响传动调节器之一。

2. 发明授权

CN107111300B 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置有权
公开(公告)号：CN107111300B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201480084349.6
申请日：2014-12-26
申请人：川崎重工业株式会社
发明人：渡边雅之 , 吉村高行
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要：机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

3. 发明公开

CN101796462A 广义运动学系统无效复审申请
公开(公告)号：CN101796462A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200780029074.6
申请日：2007-08-06
申请人：赫克公司
发明人：保罗·J·格雷 , 卢江 , 基肖尔·兰卡拉帕利
IPC分类号： G05B19/4069
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B19/4086 , G05B2219/34202 , G05B2219/35346 , G05B2219/36252 , G05B2219/36276
摘要：本发明包括一种广义运动学库(210)，其可用于控制机床系统(100)的运动且可用于处理用于例如模拟图形(245)等其它应用程序的数据。本发明揭示用于穿过机器奇异点(490)内插机床系统(100)的各个轴的移动的方法。

4. 发明公开

CN107111300A 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置有权
公开(公告)号：CN107111300A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480084349.6
申请日：2014-12-26
申请人：川崎重工业株式会社
发明人：渡边雅之 , 吉村高行
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要：机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

5. 发明授权

CN102608948B 数字控制装置有权
公开(公告)号：CN102608948B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210017063.9
申请日：2012-01-19
申请人：约翰内斯·海德汉博士有限公司
发明人： F.科勒
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/34094 , G05B2219/34202
摘要：本发明涉及用于运行具有多个轴的机床的数字控制装置，具有用于每个要操控的轴的传动调节器，其中所述传动调节器能关于机器参数（Kp、Ki、Kd、MP、Tt）被确定参数并且因此能根据最不同的应用被匹配，其特征在于，经由传动调节器中的分接点能选择可变调节参量（wnom、wact、Iqnom、Iqact、Unom、vnom、anom、I_int）和机器参数（Kp、Ki、Kd、MP、Tt），以便被考虑作为用户定义的函数的自变量或参数来计算输出值，所述输出值用于与函数有关地影响传动调节器之一。

6. 发明申请

US20170336776A1 ROBOT MOTION PROGRAM GENERATING METHOD AND ROBOT MOTION PROGRAM GENERATING APPARATUS 审中-公开
公开(公告)号：US20170336776A1
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：US15532688
申请日：2014-12-26
申请人： KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人： Masayuki WATANABE , Takayuki YOSHIMURA
IPC分类号： G05B19/409 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要： The purpose is to enable an instructor who does not know any programming language to easily teach robot movements and operation content to a robot without using a teach pendant. This method for generating a robot operation program includes a step, using a GUI, for sequentially executing in a plurality of template element operation programs the feature of displaying a variable specification screen for specifying a variable of a certain template element operation program, and then storing the template element operation program for which the variable was specified in a storage unit as a custom element operation program. The plurality of template element operation programs is configured so that: one or more finger position coordinates specifying a robot motion required for the element operation corresponding to the program are included as variables; and the one or more finger position coordinates are all specified, thereby specifying the robot motion.

7. 发明授权

US07742838B2 Process and device for controlling the robotal device 有权
标题翻译：用于控制抢夺装置的过程和装置
公开(公告)号：US07742838B2
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：US11170495
申请日：2005-06-29
申请人： Martin Weiβ
发明人： Martin Weiβ
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1602 , G05B2219/34202
摘要： A process is provided for controlling a robotal device, such as a multiaxial industrial robot, by a control unit, with a control core for executing control processes for the robotal device. An interface function checks whether models and/or procedures optionally contained in the control core or additional models and/or transformation procedures and/or special algorithms of kinematic structures, which can be preset at the interface are used as model modules for motion-relevant variables of the robotal device. Special and third-party kinematics can thus also be operated with a control device suitable for executing the process without the control itself having to be modified.
摘要翻译：提供了一种用于通过控制单元来控制诸如多轴工业机器人的绕线装置的处理，其具有用于执行抢夺装置的控制过程的控制芯。接口功能检查可选择地包含在控制核心中的模型和/或过程或其他模型和/或变换过程和/或可在界面预设的运动结构的特殊算法被用作运动相关变量的模型模块的抢劫装置。因此，特殊和第三方运动学也可以用适于执行该过程的控制装置来操作，而不必对控制本身进行修改。

8. 发明授权

US09524204B2 Methods and apparatus for customizing and using a reusable database framework for fault processing applications 有权
标题翻译：用于定制和使用故障处理应用程序的可重用数据库框架的方法和设备
公开(公告)号：US09524204B2
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：US14506347
申请日：2014-10-03
申请人： HONEYWELL INTERNATIONAL INC.
发明人： Martin Talafa
IPC分类号： G06F11/07 , G05B23/02
CPC分类号： G06F11/0787 , G05B23/0213 , G05B23/0275 , G05B2219/34202 , G06F11/0739 , G06F11/0751 , G06F11/079
摘要： A method for operation of a reusable fault processing database in conjunction with a complex system is provided. The method stores a set of logical rules into one or more logic entities of the reusable fault processing database, the set comprising one or more executable instructions applicable to fault detection and fault isolation in the complex system; stores at least one defined variable for each of the received set of logical rules, the at least one defined variable being stored into one or more variable entities of the reusable fault processing database; and stores a configuration of at least one external interface of the reusable fault processing database, the configuration being stored in one or more input/output (I/O) entities of the reusable fault processing database, the external interface comprising a defined set of input to the reusable fault processing database and a defined set of output from the reusable fault processing database.
摘要翻译：提供了一种结合复杂系统来操作可重用故障处理数据库的方法。该方法将一组逻辑规则存储在可重复使用的故障处理数据库的一个或多个逻辑实体中，该集合包括适用于复杂系统中的故障检测和故障隔离的一个或多个可执行指令; 存储所接收的一组逻辑规则中的每一个的至少一个定义的变量，所述至少一个定义的变量被存储到可重用故障处理数据库的一个或多个可变实体中; 并且存储所述可重用故障处理数据库的至少一个外部接口的配置，所述配置被存储在所述可重用故障处理数据库的一个或多个输入/输出（I / O）实体中，所述外部接口包括定义的一组输入到可重用故障处理数据库和来自可重用故障处理数据库的定义的一组输出。

9. 发明申请

US20120181969A1 Numerical Control 有权
标题翻译：数控
公开(公告)号：US20120181969A1
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：US13353848
申请日：2012-01-19
申请人： Frieder Kohler
发明人： Frieder Kohler
IPC分类号： G05B19/414
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/34094 , G05B2219/34202
摘要： A numerical control for operating a machine tool having a plurality of axes, includes a drive controller for each axis to be actuated, the drive controllers being able to be parameterized via machine parameters and thus adaptable to the most varied applications. Variable control values and machine parameters are selectable via tapping points in the drive controllers in order to be used as arguments or parameters of a user-defined function for calculating an output value, which is used for function-dependent influencing of one of the drive controllers.
摘要翻译：用于操作具有多个轴的机床的数字控制包括用于要被致动的每个轴的驱动控制器，所述驱动控制器能够经由机器参数进行参数化，并且因此适用于最多样化的应用。变量控制值和机床参数可通过驱动控制器中的点击点进行选择，以作为参数或用户定义函数的参数，用于计算输出值，用于计算输出值，用于驱动控制器之一的功能相关影响。

10. 发明申请

US20140365190A1 MODEL DEVELOPMENT ENVIRONMENT FOR ASSISTING USER IN DEVELOPING MODEL DESCRIBING CONDITION OF INDUSTRIAL ASSET 有权
标题翻译：在开发模型描述工业资产条件下用于辅助用户的模型开发环境
公开(公告)号：US20140365190A1
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：US13913926
申请日：2013-06-10
申请人： ABB Research Ltd.
发明人： Shakeel M. Mahate , Paul F. Wood , Karen J. Smiley
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009 , G05B17/02 , G05B23/0208 , G05B2219/32155 , G05B2219/34202 , G06F8/34 , Y02P90/86
摘要： Among other things, one or more techniques and/or systems are provided for facilitating development, by a user, of a model describing a condition of an industrial asset. An output parameter of the model can be defined within a model development environment. The output parameter describes a condition of the industrial asset and can be defined using one or more variables. During deployment of the model within a deployment environment, respective variables of the model can be mapped to a data store where data associated with the variable is located. In this way, during development, a user can specify variables to be used within the model without specifying where to fetch and/or push data associated with the variable, for example. Further, the model can be executed within the deployment environment to assess the condition for a plurality of industrial assets.
摘要翻译：除其他之外，还提供了一种或多种技术和/或系统，用于促进用户开发描述工业资产状况的模型。可以在模型开发环境中定义模型的输出参数。输出参数描述工业资产的条件，可以使用一个或多个变量定义。在部署环境中部署模型期间，模型的相应变量可以映射到与变量关联的数据所在的数据存储区。以这种方式，在开发期间，用户可以指定要在模型中使用的变量，而不指定例如提取和/或推送与变量相关联的数据的位置。此外，该模型可以在部署环境中执行，以评估多个工业资产的状况。

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