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1. 发明授权

CN1119728C 可控制多轴转动位置的集成电路失效
公开(公告)号：CN1119728C
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN99103009.5
申请日：1999-03-18
申请人：财团法人工业技术研究院
发明人：赖振国 , 陈文泉 , 陈英敏 , 何昌祐
IPC分类号： G05B11/18 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/34008 , G05B2219/34015 , G05B2219/34029 , G05B2219/34034 , G05B2219/34041
摘要：一种可控制多轴转动位置的集成电路，包括：数个模拟/数字界面电路；数个数字/模拟界面电路；数个数字差动分析器，接收来自一总线的位置命令，将其转换为脉冲信号；数个编码器的计数器，连接外部伺服驱动器及电动机中所设置的编码器，记录电动机转动的位置，并将计数结果传送至总线；数个位置控制回路，用以接受来自编码器的计数器的回路脉冲及接受来自于数字差动分析器的指令脉冲，经由增益调整后输出至数字/模拟界面电路。

2. 发明公开

CN1267846A 可控制多轴转动位置的集成电路失效
公开(公告)号：CN1267846A
公开(公告)日：2000-09-27
申请号：CN99103009.5
申请日：1999-03-18
申请人：财团法人工业技术研究院
发明人：赖振国 , 陈文泉 , 陈英敏 , 何昌祐
IPC分类号： G05B11/18 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/34008 , G05B2219/34015 , G05B2219/34029 , G05B2219/34034 , G05B2219/34041
摘要：一种可控制多轴转动位置的集成电路,包括:数个模拟/数字界面电路;数个数字/模拟界面电路;数个数字差动分析器,接收来自一总线的位置命令,将其转换为脉冲信号;数个编码器的计数器,连接外部伺服驱动器及电动机中所设置的编码器,记录电动机转动的位置,并将计数结果传送至总线;数个位置控制回路,用以接受来自编码器的计数器的回路脉冲及接受来自于数字差动分析器的指令脉冲,经由增益调整后输出至数字/模拟界面电路。

3. 发明公开

EP0382029A1 Two-spindle synchronous drive unit and gear cutting machine employing the same 失效
标题翻译： Mehrspindel-Synchronantriebseinheit und deren Anwendung auf eine Verzahnungsmaschine。
公开(公告)号：EP0382029A1
公开(公告)日：1990-08-16
申请号：EP90101661.8
申请日：1990-01-27
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Hasegawa, Mikio , Shiraishi, Takeshi
IPC分类号： B23Q15/14 , B23F5/00
CPC分类号： B23F23/006 , F04C2240/402 , G05B19/416 , G05B2219/34001 , G05B2219/34034 , G05B2219/45214 , G05B2219/50234 , Y10T409/100159 , Y10T409/102226 , Y10T409/105724
摘要： A multi-spindle synchronous drive unit for synchronously driving a plurality of spindles, including a plurality of motors for driving the spindles, respectively, a plurality of encoders for detecting rotational positions of the motors, respectively, which are, respectively, attached to the motors, a plurality of phase locked loop control means for controlling drive of the motors, respectively, which receive, as feedback signals, detection signals of the encoders, respectively, a reference pulse oscillator for outputting a pulse signal and a plurality of multipliers which multiply into speed command pulse signals, the pulse signal by multiplication factors corresponding to rotational speed ratios of the spindles, respectively so as to input the speed command pulse signals to the phase locked loop control means, respectively.
摘要翻译：一种用于同时驱动多个主轴的多主轴同步驱动单元，分别包括用于驱动主轴的多个电动机，分别用于检测电动机的旋转位置的多个编码器，它们分别附接到电动机多个锁相环控制装置，分别控制电动机的驱动，它们分别接收作为反馈信号的编码器的检测信号，用于输出脉冲信号的参考脉冲振荡器和多个乘法器速度指令脉冲信号，脉冲信号分别对应于心轴的转速比的乘法因子，以便将速度指令脉冲信号输入到锁相环控制装置。

4. 发明授权

EP0382029B1 Two-spindle synchronous drive unit and gear cutting machine employing the same 失效
标题翻译：双主轴同步驱动单元并将其应用到一个齿轮加工机。
公开(公告)号：EP0382029B1
公开(公告)日：1995-04-05
申请号：EP90101661.8
申请日：1990-01-27
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Hasegawa, Mikio , Shiraishi, Takeshi
IPC分类号： B23Q15/14 , B23F5/00
CPC分类号： B23F23/006 , F04C2240/402 , G05B19/416 , G05B2219/34001 , G05B2219/34034 , G05B2219/45214 , G05B2219/50234 , Y10T409/100159 , Y10T409/102226 , Y10T409/105724

5. 发明授权

US4150329A Method and means in an industrial robot for the generation of a complex movement 失效
标题翻译：用于产生复杂运动的工业机器人中的方法和装置
公开(公告)号：US4150329A
公开(公告)日：1979-04-17
申请号：US780726
申请日：1977-03-24
申请人： Lars Dahlstrom
发明人： Lars Dahlstrom
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/25 , G05B19/41 , G05B19/22
CPC分类号： B25J9/1679 , G05B19/253 , G05B19/41 , G05B2219/34034 , G05B2219/36497
摘要： A method and apparatus for moving a device, such as a robot arm, through complex movements. The complex movement is divided into a principal movement between two defined end points A, B. Superposed on the principal movement is a closed loop series of subordinate movements (at least two subordinate movements) which loop is executed, at least once, during the principal movement. Data defining the end points of both principal and subordinate movements is stored in a storage device. Both principal and subordinate movements are divided into a number of equal incremental principal and subordinate movements. The sum of the principal and subordinate incremental movements is a composite incremental movement. Signals related to each composite incremental movement are provided to a drive means for moving the device.
摘要翻译：一种用于通过复杂运动来移动诸如机器人手臂的装置的方法和装置。复合运动被分为两个定义的终点A，B之间的主要运动。叠加在主运动上是一个闭环系列的从属运动（至少两个从属运动），循环在主体期间至少执行一次运动。定义主要和从属运动的终点的数据存储在存储设备中。主要和从属运动都分为若干相等增量的主体和从属运动。主要和从属增量运动的总和是复合增量运动。与每个复合增量运动相关的信号被提供给用于移动设备的驱动装置。

6. 发明授权

US3656377A Surface speed control of spindle-related numerical control system 失效
标题翻译：主轴相关数控系统的表面速度控制
公开(公告)号：US3656377A
公开(公告)日：1972-04-18
申请号：US3656377D
申请日：1969-07-10
申请人： ALLEN BRADLEY CO
发明人： KOSEM MARION
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/416 , B23B1/00
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/416 , G05B2219/34034 , G05B2219/42186 , G05B2219/43139 , G05B2219/43141 , G05B2219/43157 , Y10T82/10 , Y10T82/2556
摘要： In a numerical control system having apparatus for controlling feedrate as a function of spindle speed (angular velocity), a spindle encoder provides a train of basic feed pulses at a frequency fo as a function of spindle speed. Surface speed of a cutting tool over a workpiece is controlled to a value programmed in linear units where the spindle provides relative rotary motion between the tool and the workpiece by multiplying the frequency fo by the absolute command position of the tool along an axis perpendicular to the axis of rotation of the spindle, and comparing the resulting product with a train of pulses at a frequency that is a function of programmed surface speed. Any difference drives a bidirectional counter in a direction corresponding to the sign of the difference. A digital-to-analog converter couples the output of the bidirectional counter to a spindle drive mechanism to bring the actual surface speed into agreement with the desired surface speed.
摘要翻译：在具有用于根据主轴速度（角速度）的方式控制进给速度的装置的数控系统中，主轴编码器以频率fo作为主轴转速提供一系列基本进给脉冲。将切削工具在工件上的表面速度控制为以线性单位编程的值，其中主轴通过将频率fo乘以工具的绝对指令位置沿着垂直于工件的轴的轴线来提供相对旋转运动轴的旋转轴线，并且将所得到的乘积与作为编程表面速度的函数的频率的脉冲序列进行比较。任何差异都会在与差异符号相对应的方向上驱动双向计数器。数模转换器将双向计数器的输出耦合到主轴驱动机构，以使实际的表面速度与期望的表面速度一致。

7. 发明授权

US3246125A Numerical control system for a machine tool 失效
标题翻译：机床数控系统
公开(公告)号：US3246125A
公开(公告)日：1966-04-12
申请号：US1654560
申请日：1960-03-21
申请人： WARNER SWASEY CO
发明人： MERGLER HARRY W
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/25 , G05B19/4103 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/251 , G05B19/182 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/34034 , G05B2219/34132 , G05B2219/35356 , G05B2219/42186

8. 发明授权

US3211976A Digital servo system 失效
公开(公告)号：US3211976A
公开(公告)日：1965-10-12
申请号：US69557557
申请日：1957-11-12
申请人： IBM FRANCE
发明人： PIERRE BRULE JEAN , MARC JACQUET JEAN
IPC分类号： G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/414 , H03M1/00
CPC分类号： G05B19/231 , G05B19/291 , G05B19/414 , G05B2219/34034 , G05B2219/41463 , G05B2219/42072 , H03M1/305 , H03M1/485

9. 发明授权

US4477754A Interactive machining system 失效
标题翻译：互动加工系统
公开(公告)号：US4477754A
公开(公告)日：1984-10-16
申请号：US305511
申请日：1981-09-25
申请人： Gerald V. Roch , James P. Wiles , Chris L. Hadley
发明人： Gerald V. Roch , James P. Wiles , Chris L. Hadley
IPC分类号： G05B19/414 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4142 , G05B2219/34034 , G05B2219/34215 , G05B2219/34237 , G05B2219/35431 , G05B2219/35447 , G05B2219/35481 , G05B2219/35556 , G05B2219/36111 , G05B2219/36117 , G05B2219/36162 , G05B2219/36557 , G05B2219/37092 , G05B2219/37154 , G05B2219/41036 , G05B2219/41047 , G05B2219/43158 , G05B2219/43159 , G05B2219/43161 , G05B2219/49395 , G05B2219/50031 , G05B2219/50294
摘要： A microprocessor numerical control for a milling machine including means for programming part features by the machine operator at the machine location. The control apparatus includes a CRT display which provides an inquiry system, and a keyboard for entry of data by the machine operator. The control system further includes a tape cassette deck operable to read or write data or program material into or out of the processor memory. The control system regulates motion in the X, Y and Z directions for the milling machine and also includes an external feed rate adjustment for either the XY plane or the Z axis direction which may be utilized by the machine operator to affect the programmed feed rates. There is further provided automatic tool length calibration and cutter diameter compensation for milling operations.
摘要翻译：一种用于铣床的微处理器数字控制器，包括用于由机器操作者在机器位置对零件特征进行编程的装置。控制装置包括提供查询系统的CRT显示器和用于由机器操作者输入数据的键盘。控制系统还包括可操作以将数据或程序材料读入或写入处理器存储器中的带盒面板。控制系统调节铣床的X，Y和Z方向的运动，还包括XY平面或Z轴方向的外部进给速率调节，机床操作员可以利用该进给速度来影响编程进给速度。还进一步提供铣削操作的自动刀具长度校准和刀具直径补偿。

10. 发明授权

US3849712A Adaptive numerically controlled machine tool responsive to deflection forces on the tool normal to the cutting path 失效
标题翻译：自适应数控机床响应工具上的偏转力正常到切割路径
公开(公告)号：US3849712A
公开(公告)日：1974-11-19
申请号：US26780272
申请日：1972-06-30
申请人： IBM
发明人： LANKFORD L , WHITTLE W
IPC分类号： B23Q15/12 , G05B15/02 , G05B19/4155 , G05B19/416 , G05B13/00
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B2219/33098 , G05B2219/34034 , Y02P90/06
摘要： A data processing system supplies numerical control data to a controller for a machine tool connected in a system for adaptively controlling the machine tool feedrate in response to data measured by sensors connected to the machine tool. The deflection forces on a tool operating upon a workpiece are measured and the data processing system program determines the tool deflection force transverse to the path of the tool relative to the workpiece. The program computes the change in deflection required to meet a dimensional tolerance based upon data previously obtained relative to tool deflection characteristics of the tool. Then the program calculates a new control value to change the feed rate to a value intended to provide the desired degree of deflection. The data processing system then supplies the control value to apparatus to modify the feed rate and bite size, accordingly.
摘要翻译：数据处理系统将数控数据提供给用于连接在系统中的机床的控制器，用于响应于连接到机床的传感器测量的数据自动控制机床进给速度。测量在工件上操作的工具上的偏转力，并且数据处理系统程序确定横向于工具相对于工件的路径的工具偏转力。该程序基于相对于工具的刀具偏转特性先前获得的数据来计算满足尺寸公差所需的偏转变化。然后，该程序计算一个新的控制值，将进给速率改变成旨在提供所需偏转程度的值。然后，数据处理系统将控制值提供给设备，以相应地修改进给速率和咬合尺寸。

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