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1. 发明公开

CN1857877A 机器人多臂控制系统无效
公开(公告)号：CN1857877A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610091695.4
申请日：2006-05-08
申请人：美国发那科机器人有限公司
发明人：柳田明广 , 陶建明 , 婷·L·陈 , 黄浩彰 , H·迪安·麦吉 , 蔡季耕 , 绍伊-卡伊·郑 , 史蒂文·E·尼克尔 , 哈迪·阿克尔
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/33097 , G05B2219/33144 , G05B2219/33274 , G05B2219/34397 , G05B2219/34398 , G05B2219/39129 , G05B2219/40307
摘要：一种机器人多臂控制系统包括为了协调生产过程，通过网络进行通信，将同步信息从主控制器传送到一个或更多从属控制器的机器人控制器。该系统在用于过程和运动同步的事件时序同步时考虑网络通信的延迟。

2. 发明申请

US20150293526A1 Substrate Treating Apparatus, Substrate Treating Method, and Recording Medium 审中-公开
标题翻译：基板处理装置，基板处理方法和记录介质
公开(公告)号：US20150293526A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：US14560028
申请日：2014-12-04
申请人： PSK Inc.
发明人： Wook Lee
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/418 , G05B2219/33274 , G05B2219/34406 , G05B2219/45031 , Y02P90/02
摘要： Provided is a substrate treating apparatus. The substrate treating apparatus includes a module controller receiving the data measured by a sensing unit, an equipment control unit receiving the data from the module controller, and a processing unit receiving the data from the equipment control unit and processing the data, wherein the processing unit calculates latency by using a first time, which is a time when the module controller receives the data from the sensor unit, and a second time, which is a time when the equipment control unit transmits the data to the processing unit.
摘要翻译：提供了一种基板处理装置。基板处理装置包括接收由感测单元测量的数据的模块控制器，从模块控制器接收数据的设备控制单元以及从设备控制单元接收数据并处理数据的处理单元，其中处理单元通过使用第一次（即模块控制器从传感器单元接收数据的时间）和第二时间（即设备控制单元将数据发送到处理单元的时间）来计算延迟。

3. 发明授权

US09176498B2 Control that estimates delayed manipulated variables 有权
标题翻译：估计延迟操作变量的控制
公开(公告)号：US09176498B2
公开(公告)日：2015-11-03
申请号：US13624430
申请日：2012-09-21
申请人： Honeywell International Inc.
发明人： Lubomir Baramov
IPC分类号： G05B13/02 , G05B21/02
CPC分类号： G05B21/02 , G05B2219/33274 , G05B2219/34413
摘要： A device and method calculates and sends a manipulated variable via a network to control an actuator in a process. An indication identifying when the sent manipulated variable was applied by the actuator is received, and an applied actuator signal is estimated. Using a difference between the calculated manipulated variable and the estimated applied signal, a next calculated manipulated variable is corrected prior to sending the next calculated manipulated variable to the actuator.
摘要翻译：设备和方法通过网络计算和发送操纵变量，以便在过程中控制执行器。接收到由致动器施加发送的操作变量的指示，并且估计施加的致动器信号。使用计算的操作变量和估计的应用信号之间的差异，在将下一个计算的操作变量发送到致动器之前，校正下一个计算的操作变量。

4. 发明申请

US20060287769A1 Robot multi-arm control system 有权
标题翻译：机器人多臂控制系统
公开(公告)号：US20060287769A1
公开(公告)日：2006-12-21
申请号：US11381589
申请日：2006-05-04
申请人： Akihiro Yanagita , Jianming Tao , Tien Chang , Ho Wong , H. McGee , Chi-Keng Tsai , Sai-Kai Cheng , Steven Nickel , Hadi Akeel
发明人： Akihiro Yanagita , Jianming Tao , Tien Chang , Ho Wong , H. McGee , Chi-Keng Tsai , Sai-Kai Cheng , Steven Nickel , Hadi Akeel
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/33097 , G05B2219/33144 , G05B2219/33274 , G05B2219/34397 , G05B2219/34398 , G05B2219/39129 , G05B2219/40307
摘要： A robot multi-arm control system includes robot controllers that communicate via a network to transmit synchronization information from a master controller to one or more slave controllers in order to coordinate manufacturing processes. The system accounts for the network communication delay when synchronizing the event timing for process and motion synchronization.
摘要翻译：机器人多臂控制系统包括机器人控制器，其通过网络通信以将同步信息从主控制器传送到一个或多个从属控制器，以便协调制造过程。同步处理和运动同步的事件定时时，系统会考虑网络通信延迟。

5. 发明申请

US20160167186A1 POWER TOOLS AND METHODS FOR CONTROLLING THE SAME 审中-公开
标题翻译：电动工具及其控制方法
公开(公告)号：US20160167186A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：US14569271
申请日：2014-12-12
申请人： ELWHA LLC
发明人： Alistair K. Chan , Roderick A. Hyde , Jordin T. Kare
IPC分类号： B23Q15/20 , G05B19/418 , B25F5/00
CPC分类号： B23Q15/20 , B25F5/00 , G05B19/4185 , G05B2219/33274
摘要： A power tool includes a body, a motor, a sensor and a processor. The body includes an accessory coupler. The motor is coupled to the body and is configured to drive the accessory coupler. The sensor is coupled to the body and is configured to acquire data regarding a material property of a work piece. The processor is configured to control an operating parameter of the power tool based on the acquired data.
摘要翻译：电动工具包括主体，马达，传感器和处理器。主体包括一个附件耦合器。电动机联接到主体并被配置成驱动附件联接器。传感器耦合到主体并被配置为获取关于工件的材料属性的数据。处理器被配置为基于所获取的数据来控制电动工具的操作参数。

6. 发明申请

US20130079899A1 Control That Estimates Delayed Manipulated Variables 有权
标题翻译：估计延迟操纵变量的控制
公开(公告)号：US20130079899A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：US13624430
申请日：2012-09-21
申请人： Honeywell International Inc.
发明人： Lubomir Baramov
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B21/02 , G05B2219/33274 , G05B2219/34413
摘要： A device and method calculates and sends a manipulated variable via a network to control an actuator in a process. An indication identifying when the sent manipulated variable was applied by the actuator is received, and an applied actuator signal is estimated. Using a difference between the calculated manipulated variable and the estimated applied signal, a next calculated manipulated variable is corrected prior to sending the next calculated manipulated variable to the actuator.
摘要翻译：设备和方法通过网络计算和发送操纵变量，以便在过程中控制执行器。接收到由致动器施加发送的操作变量的指示，并且估计施加的致动器信号。使用计算的操作变量和估计的应用信号之间的差异，在将下一个计算的操作变量发送到致动器之前，校正下一个计算的操作变量。

7. 发明公开

EP2741153A1 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Windenergieanlage 有权转让
公开(公告)号：EP2741153A1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：EP12195653.6
申请日：2012-12-05
申请人： Nordex Energy GmbH
发明人： Gessert, Malte , Jöhnke, Ulf , Jurkat, Mark , Baumgärtner, Meinrad
IPC分类号： G05B15/02 , G05B21/02 , F03D7/04
CPC分类号： F03D7/047 , G05B15/02 , G05B21/02 , G05B2219/2619 , G05B2219/33274 , Y02E10/723
摘要： Ein Verfahren zum Betreiben mindestens einer Windenergieanlage (100) umfasst:
- Senden einer Abfrage nach einer Eingangsgröße einer für die Regelung der mindestens einen Windenergieanlage (100) relevanten Größe zu einem ersten Zeitpunkt (T1);
- Empfangen der Eingangsgröße zu einem zweiten Zeitpunkt (T2);
- Ermitteln einer Differenz (Δt) zwischen dem ersten (T1) und dem zweiten (T2) Zeitpunkt;
- Ermitteln eines Regelungsverfahrens aus einer Mehrzahl von vorgegebenen Regelungsverfahren zur Regelung der mindestens einen Windenergieanlage (100) in Abhängigkeit der ermittelten Differenz (Δt).
- Ermitteln eines Sollwertes zur Regelung der mindestens einen Windenergieanlage (100) unter Verwendung des ermittelten Regelungsverfahrens.
摘要翻译：该方法包括在第一时间发送用于调节风力涡轮机（100）的输入值的请求。第二次接收输入值。确定第一时间和第二时间之间的时间差。根据确定的时间差确定用于控制风力涡轮机的控制方法。包括用于操作风力涡轮机的控制装置的独立权利要求。

8. 发明授权

US07860609B2 Robot multi-arm control system 有权
标题翻译：机器人多臂控制系统
公开(公告)号：US07860609B2
公开(公告)日：2010-12-28
申请号：US11381589
申请日：2006-05-04
申请人： Akihiro Yanagita , Jianming Tao , Tien L. Chang , Ho Cheung Wong , H. Dean McGee , Chi-Keng Tsai , Sai-Kai Cheng , Steven E. Nickel , Hadi Akeel
发明人： Akihiro Yanagita , Jianming Tao , Tien L. Chang , Ho Cheung Wong , H. Dean McGee , Chi-Keng Tsai , Sai-Kai Cheng , Steven E. Nickel , Hadi Akeel
IPC分类号： G06F19/00 , G06F15/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/33097 , G05B2219/33144 , G05B2219/33274 , G05B2219/34397 , G05B2219/34398 , G05B2219/39129 , G05B2219/40307
摘要： A robot multi-arm control system includes robot controllers that communicate via a network to transmit synchronization information from a master controller to one or more slave controllers in order to coordinate manufacturing processes. The system accounts for the network communication delay when synchronizing the event timing for process and motion synchronization.
摘要翻译：机器人多臂控制系统包括机器人控制器，其通过网络通信以将同步信息从主控制器传送到一个或多个从属控制器，以便协调制造过程。同步处理和运动同步的事件定时时，系统会考虑网络通信延迟。

9. 发明申请

US20060290311A1 Method and System for Synchronizing Networked Passive Systems 审中-公开
标题翻译：网络被动系统同步方法与系统
公开(公告)号：US20060290311A1
公开(公告)日：2006-12-28
申请号：US11427227
申请日：2006-06-28
申请人： Nikhil Chopra , Mark Spong
发明人： Nikhil Chopra , Mark Spong
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B19/408 , G05B2219/33274 , G05B2219/34406 , G05B2219/40147 , G05B2219/40151
摘要： A control system for output synchronization of a networked communication system comprises a plurality of agents governed by control affine passive dynamics, each of the plurality of agents being coupled to the networked communication system which facilitates data exchange between the plurality of agents with induced delays, and a plurality of controller blocks, each one associated with one of the plurality of agents. Each of the plurality of the controller blocks uses output signals received from the associated agent and from a subset of the plurality of agents to derive a synchronizing control for the associated agent, so that the output signals of the plurality of agents converge asymptotically with time and so that the plurality of agents are synchronized to each other.
摘要翻译：用于网络通信系统的输出同步的控制系统包括由控制仿射被动动态管理的多个代理，所述多个代理中的每一个被耦合到网络通信系统，该有线通信系统有助于导致延迟的多个代理之间的数据交换，以及多个控制器块，每个控制器块与多个代理之一相关联。多个控制器块中的每个控制器块使用从相关代理接收的输出信号和从多个代理的子集导出相关代理的同步控制，使得多个代理的输出信号渐近地随时间收敛，并且使得多个代理彼此同步。

10. 发明授权

US5391970A Motion controller with remote linking and time disturbance correction 失效
标题翻译：运动控制器，具有远程链接和时间干扰校正功能
公开(公告)号：US5391970A
公开(公告)日：1995-02-21
申请号：US129828
申请日：1993-09-30
申请人： Mark A. Chaffee , David E. Halpert
发明人： Mark A. Chaffee , David E. Halpert
IPC分类号： G05B19/414 , H02P6/04 , H02P5/00
CPC分类号： H02P6/04 , G05B19/4141 , G05B2219/33274 , G05B2219/34208 , G05B2219/34406 , G05B2219/42186 , G05B2219/50216
摘要： Multiple motion controllers for controlling servo motors are connected by a digital communications link so that controlled axes of the motion controllers may be slaved together regardless of their physical proximity. A given controller broadcasts position or command signals on the communications link in response to a request report message from any another controller. A second request report message may stop the broadcasting to conserve link capacity. Time shifting implicit in the link messages is corrected by estimating the velocity of the master axis and extrapolating the position to the local axes' time of updating.
摘要翻译：用于控制伺服电动机的多个运动控制器通过数字通信链路连接，使得运动控制器的受控轴可以被一起从动，而不管其物理接近度。响应于来自任何另一控制器的请求报告消息，给定的控制器在通信链路上广播位置或命令信号。第二个请求报告消息可能会停止广播来节省链路容量。通过估计主轴的速度并将位置外推到局部轴的更新时间来校正链接消息中隐含的时移。

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