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1. 发明授权

CN103430112B 工作机械用控制装置失效
公开(公告)号：CN103430112B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201280013317.8
申请日：2012-03-15
申请人：西铁城控股株式会社 , 西铁城精机株式会社
发明人：粕谷浩史
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要：本发明涉及工作机械用控制装置（100），与各控制系统对应的各加工程序（S1、S2）通过由适当地具有等待指令（da1―1、da1―2、da2―1、da2―2）的程序块（S1―1、S1―2、S2―1、S2―2）构成的多系统程序的执行而使工作机械工作，在试验时，按照预先确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序（S1、S2）的未执行的程序块（S1―1、S1―2、S2―1、S2―2）直到所述等待指令（da1―1、da1―2、da2―1、da2―2）为止，并递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，由此串列地依次执行各控制系统的加工程序（S1、S2）。

2. 发明公开

CN103430112A 工作机械用控制装置失效
公开(公告)号：CN103430112A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201280013317.8
申请日：2012-03-15
申请人：西铁城控股株式会社 , 西铁城精机宫野股份有限公司
发明人：粕谷浩史
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要：本发明涉及工作机械用控制装置（100），与各控制系统对应的各加工程序（S1、S2）通过由适当地具有等待指令（da1-1、da1-2、da2-1、da2-2）的程序块（S1-1、S1-2、S2-1、S2-2）构成的多系统程序的执行而使工作机械工作，在试验时，按照预先确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序（S1、S2）的未执行的程序块（S1-1、S1-2、S2-1、S2-2）直到所述等待指令（da1-1、da1-2、da2-1、da2-2）为止，并递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，由此串列地依次执行各控制系统的加工程序（S1、S2）。

3. 发明授权

US09588502B2 Machine tool control device 有权
标题翻译：机床控制装置
公开(公告)号：US09588502B2
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：US14000417
申请日：2012-03-15
申请人： Hiroshi Kasuya
发明人： Hiroshi Kasuya
IPC分类号： G05B19/18 , G05B11/01 , G05B19/4155
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要： Provided is a machine tool control device which does not require an operator to enter the execution order of machining programs before testing a machine tool, enabling easy debugging of the machining programs.A machine tool control device (100) sequentially executes a plurality of machining programs (S1, S2) in a unit of machining program block (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) to a wait command (da1-1, da1-2, da2-1, da2-2) in ascending order of the system number (1, 2) of the machining programs (S1, S2) without executing machining program blocks (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) in parallel between the machining programs (S1, S2).
摘要翻译：机床控制装置（100）以加工程序块（S1-1，S1-2，S2-1，S2-2）为单位顺序执行多个加工程序（S1，S2）到等待命令（da1 -1，da1-2，da2-1，da2-2），而不执行加工程序块（S1-1，S1-2，...），以加工程序（S1，S2）的系统编号（1,2） S2-1，S2-2）在加工程序（S1，S2）之间并联。

4. 发明申请

US20040122549A1 Curve interpolation method 有权
公开(公告)号：US20040122549A1
公开(公告)日：2004-06-24
申请号：US10624600
申请日：2003-07-23
申请人： FANUC LTD.
发明人： Toshiaki Otsuki , Hideo Ogino , Soichiro Ide , Takuji Chiba
IPC分类号： G06F019/00
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/33077 , G05B2219/34124 , G05B2219/34127 , G05B2219/34135 , G05B2219/34145 , G05B2219/34171 , G05B2219/42207
摘要： A curve interpolation method capable of obtaining a curve approximating an original curve based on a sequence of command points within a tolerance set for the original curve, and performing interpolation on the obtained curve. Points Q1, . . . , Q2n are interpolated between respective two adjacent command points (P0, P1), (P1, P2), . . . , (Pnnull1, Pn) as shape-defining points. The shape-defining points are positioned within a tolerance width 2w set to the original curve. One shape-defining point and shape-defining points surrounding the one shape-defining point are successively selected and an approximate curve for the selected shape-defining points is successively created. The one shape-defining point is moved towards the approximate curve to determine a modified shape-defining point for the one shape-defining point. A smooth curve passing a sequence of the modified shape-defining points is created and interpolation for machining is performed on the created curve. Since the shape-defining points are positioned closer to an original target curve within a tolerance width set to the original curve than the command points, the created smooth curve passing the sequence of modified shape-defining points is well approximating the original target curve within the tolerance width.

5. 发明授权

US5963003A Method and apparatus for asynchronous multi-axis servo path planning 失效
标题翻译：异步多轴伺服路径规划方法与装置
公开(公告)号：US5963003A
公开(公告)日：1999-10-05
申请号：US64939
申请日：1998-04-22
申请人： Bradley R. Boyer
发明人： Bradley R. Boyer
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/416 , G05B19/4099
CPC分类号： G05B19/416 , G05B19/19 , G05B2219/33077 , G05B2219/33128 , G05B2219/34015 , G05B2219/42171 , G05B2219/43097
摘要： A motion controller includes an input for receiving data corresponding to moves in a cycle of a multi-axis machine. The controller controls electric motors of the machine in accordance with positions set forth in a path planning table. The path planning table is generated from the data by applying a curve defining equation and integrating an alpha variable therein. The alpha variable corresponds to a velocity to acceleration ratio and is adjustable to allow the calculation of a new path planning table having a velocity and acceleration profile shifted from an initial velocity and acceleration profile to allow for optimization of motor performance. A method of path planning having user tunable parameters is also provided.
摘要翻译：运动控制器包括用于接收与多轴机器的循环中的移动相对应的数据的输入。控制器根据路径规划表中列出的位置控制机器的电动机。通过应用定义方程式的曲线并在其中积分α变量从数据生成路径规划表。 α变量对应于速度与加速比，并且是可调节的，以允许计算新的路径规划表，其具有从初始速度和加速度分布偏移的速度和加速度分布，以允许优化电动机性能。还提供了具有用户可调参数的路径规划方法。

6. 发明公开

EP2693283A1 MACHINE-TOOL CONTROL DEVICE 无效转让
标题翻译： DEVICE FOR控制机床
公开(公告)号：EP2693283A1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：EP12765699.9
申请日：2012-03-15
申请人： Citizen Holdings Co., Ltd. , Citizen Machinery Miyano Co., Ltd.
发明人： KASUYA, Hiroshi
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要： Provided is a machine tool control device which does not require an operator to enter the execution order of machining programs before testing a machine tool, enabling easy debugging of the machining programs. A machine tool control device (100) sequentially executes a plurality of machining programs (S1, S2) in a unit of machining program block (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) to a wait command (da1-1, da1-2, da2-1, da2-2) in ascending order of the system number (1, 2) of the machining programs (S1, S2) without executing machining program blocks (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) in parallel between the machining programs (S1, S2).

7. 发明申请

US20130331956A1 MACHINE TOOL CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：机械工具控制装置
公开(公告)号：US20130331956A1
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：US14000417
申请日：2012-03-15
申请人： Hiroshi Kasuya
发明人： Hiroshi Kasuya
IPC分类号： G05B11/01
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要： Provided is a machine tool control device which does not require an operator to enter the execution order of machining programs before testing a machine tool, enabling easy debugging of the machining programs.A machine tool control device (100) sequentially executes a plurality of machining programs (S1, S2) in a unit of machining program block (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) to a wait command (da1-1, da1-2, da2-1, da2-2) in ascending order of the system number (1, 2) of the machining programs (S1, S2) without executing machining program blocks (S1-1, S1-2, S2-1, S2-2) in parallel between the machining programs (S1, S2).
摘要翻译：提供了一种机床控制装置，其在测试机床之前不需要操作者输入加工程序的执行顺序，使得能够容易地调试加工程序。机床控制装置（100）以加工程序块（S1-1，S1-2，S2-1，S2-2）为单位顺序执行多个加工程序（S1，S2）到等待命令（da1 -1，da1-2，da2-1，da2-2），而不执行加工程序块（S1-1，S1-2，...），以加工程序（S1，S2）的系统编号（1,2） S2-1，S2-2）在加工程序（S1，S2）之间并联。

8. 发明授权

US06823234B2 Curve interpolation method 有权
标题翻译：曲线插值法
公开(公告)号：US06823234B2
公开(公告)日：2004-11-23
申请号：US10624600
申请日：2003-07-23
申请人： Toshiaki Otsuki , Hideo Ogino , Soichiro Ide , Takuji Chiba
发明人： Toshiaki Otsuki , Hideo Ogino , Soichiro Ide , Takuji Chiba
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/33077 , G05B2219/34124 , G05B2219/34127 , G05B2219/34135 , G05B2219/34145 , G05B2219/34171 , G05B2219/42207
摘要： A curve interpolation method capable of obtaining a curve approximating an original curve based on a sequence of command points within a tolerance set for the original curve, and performing interpolation on the obtained curve. Points Q1, . . . , Q2n are interpolated between respective two adjacent command points (P0, P1), (P1, P2), . . . , (Pn−1, Pn) as shape-defining points. The shape-defining points are positioned within a tolerance width 2w set to the original curve. One shape-defining point and shape-defining points surrounding the one shape-defining point are successively selected and an approximate curve for the selected shape-defining points is successively created. The one shape-defining point is moved towards the approximate curve to determine a modified shape-defining point for the one shape-defining point. A smooth curve passing a sequence of the modified shape-defining points is created and interpolation for machining is performed on the created curve. Since the shape-defining points are positioned closer to an original target curve within a tolerance width set to the original curve than the command points, the created smooth curve passing the sequence of modified shape-defining points is well approximating the original target curve within the tolerance width.
摘要翻译：一种曲线插值方法，其能够基于在原始曲线的公差集内的指令点的序列获得接近原始曲线的曲线，并对所获得的曲线进行插值。积分Q1，。。。在相应的两个相邻的指令点（P0，P1），（P1，P2）之间插入Q2n。。。，（Pn-1，Pn）作为形状定义点。形状定义点位于设置为原始曲线的公差宽度2w内。连续地选择围绕一个形状定义点的一个形状定义点和形状限定点，并且连续地创建所选择的形状定义点的近似曲线。将一个形状定义点移动到近似曲线以确定用于一个形状定义点的修改的形状定义点。创建通过修改的形状定义点的顺序的平滑曲线，并且对所创建的曲线执行用于加工的插值。由于形状定义点位于比命令点设置在原始曲线的公差宽度内更接近原始目标曲线，所以通过经修改的形状定义点的序列的所创建的平滑曲线很好地近似于在公差宽度

9. 发明授权

US4794540A Iterative spline function controlled positioning mechanism 失效
标题翻译：迭代样条函数控制定位机制
公开(公告)号：US4794540A
公开(公告)日：1988-12-27
申请号：US876995
申请日：1986-06-18
申请人： Yevsey Gutman , William J. Langer
发明人： Yevsey Gutman , William J. Langer
IPC分类号： G05B19/4103 , B25J9/18 , G06F17/17 , G05B19/00 , G06F15/46
CPC分类号： G06F17/17 , G05B19/4103 , G05B2219/33077 , G05B2219/34129 , G05B2219/34145
摘要： An iterative spline function controlled positioning mechanism such as a machine tool. A movable element of the machine tool is driven about a plurality of axes under computer control along a path formed by a plurality of sections. Each of the path sections is represented in parametric form by spline functions. The element is driven through a plurality of intermediate positions approximating positions on the path sections. An iterative algorithm implemented by the computer permits efficient computation of the intermediate positions.
摘要翻译：迭代样条函数控制定位机构，如机床。机器的可移动元件沿计算机控制的多个轴沿着由多个部分形成的路径被驱动。通过样条函数以参数形式表示每个路径部分。元件通过近似位于路径部分上的位置的多个中间位置被驱动。由计算机实现的迭代算法允许有效地计算中间位置。

10. 发明申请

WO2012132933A1 工作機械用制御装置审中-公开
标题翻译：机床工具控制装置
公开(公告)号：WO2012132933A1
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：PCT/JP2012/056699
申请日：2012-03-15
申请人：シチズンホールディングス株式会社 , シチズンマシナリーミヤノ株式会社 , 粕谷浩史
发明人：粕谷　浩史
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B11/01 , G05B19/18 , G05B19/4155 , G05B2219/33077 , G05B2219/34418
摘要：各制御系統に対応する各加工プログラム（Ｓ１、Ｓ２）が、待ち合わせ指令（ｄａ１－１、ｄａ１－２、ｄａ２－１、ｄａ２－２）を適宜に備えたプログラムブロック（Ｓ１－１、Ｓ１－２、Ｓ２－１、Ｓ２－２）から構成されている多系統プログラムの実行によって工作機械を作動させる工作機械用制御装置（１００）において、試験時には、前記各加工プログラム（Ｓ１、Ｓ２）の未実行のプログラムブロック（Ｓ１－１、Ｓ１－２、Ｓ２－１、Ｓ２－２）を前記待ち合わせ指令（ｄａ１－１、ｄａ１－２、ｄａ２－１、ｄａ２－２）まで予め定められた制御系統の順序で実行させ、実行順の最初の制御系統から最後の制御系統まで順次加工プログラムを実行する順次実行１サイクルを再帰的に繰り返して実行することによって、各制御系統の加工プログラム（Ｓ１、Ｓ２）を直列的に順次実行する。
摘要翻译：提供了一种机床控制装置（100），其中与控制系统相对应的加工程序（S1，S2）通过执行包括程序块的多系统程序（S1-1，S1-2，S2-1，S2- 2）适当地提供了等待命令（da1-1，da1-2，da2-1，da2-2），其中在测试期间，用于控制系统的加工程序（S1，S2）依次递归地重复地执行一个顺序执行周期，其中加工程序（S1，S2）的未执行的程序块（S1-1，S1-2，S2-1，S2-2）以预定的顺序执行，直到等待命令（da1-1，da1-2，da2-1，da2-2），并且按照从第一控制系统执行到最后一个控制系统的顺序执行顺序加工程序。

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