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1. 发明申请

WO2022023296A2 RADARSYSTEM, ANTENNENARRAY FÜR EIN RADARSYSTEM, FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES RADARSYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022023296A2
公开(公告)日：2022-02-03
申请号：PCT/EP2021/070910
申请日：2021-07-27
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： MALIK, Waqas , VANAEV, Alexander , STURM, Christian , GÖRNER, Stefan , LÜBBERT, Urs
IPC分类号： H01Q21/06 , G01S13/02 , G01S13/878 , G01S2013/0254
摘要： Das Radarsystem umfasst eine Mehrzahl von Sendeantennen (26), die mit jeweiligen Sendesignalen angesteuert werden können, und eine Mehrzahl von Empfangsantennen (28), mit denen Echos von gesendeten Radarsignalen empfangen und in entsprechende Empfangssignale umgewandelt werden können. Außerdem umfasst das Radarsystem wenigstens eine Steuer- und Auswerteeinrichtung (24), die mit den Sendeantennen (26) und den Empfangsantennen (28) verbunden ist. Die jeweiligen Phasenzentren (32) von wenigstens zwei benachbarten Sendeantennen (26) sind auf einer gedachten Sender-Längsachse (34) angeordnet. Das Phasenzentrum (32) von wenigstens einer weiteren Sendeantenne (26) ist in einem Sender-Querabstand (36) zu der Sender-Längsachse (34) angeordnet. Eine gedachte Sender-Querachse (38), welche senkrecht zur Sender-Längsachse (34) durch das Phasenzentrum (32) der wenigstens einen weiteren Sendeantenne (26) verläuft, ist in einem Basisabstand (40) beabstandet zu einer gedachten Sender-Querachse (38), welche senkrecht zur Sender-Längsachse (34) durch das Phasenzentrum (32) einer der wenigstens zwei Sendeantennen (26) auf der Sender-Längsachse (34) verläuft. Ein Sender-Längsabstand (42) zwischen den jeweiligen gedachten Sender-Querachsen (38) der wenigstens zwei benachbarten Sendeantennen (26) auf der Sender-Längsachse (34) ist größer als der Basisabstand (40).

2. 发明申请

WO2023041499A1 VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG WENIGSTENS EINER ELEVATIONSGRÖSSE EINES OBJEKTZIELS MIT EINEM KFZ- RADARSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2023041499A1
公开(公告)日：2023-03-23
申请号：PCT/EP2022/075341
申请日：2022-09-13
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： VANAEV, Alexander , MALIK, Waqas , STURM, Christian , GOERNER, Stefan
IPC分类号： G01S13/931 , G01S7/41 , G01S13/58 , G01S13/44 , G01S13/00 , G01S13/46 , G01S13/02
摘要： Es werden ein Verfahren zur Bestimmung wenigstens einer Elevationsgröße (Θ, h) eines Objektziels (22) eines Objekts (18), welches von einem Radarsystem insbesondere eines Fahrzeugs erfasst wird, bezüglich einer Elevations-Bezugsebene (31), ein Radarsystem und ein Fahrzeug mit wenigstens einem Radarsystem beschrieben. Bei dem Verfahren werden wenigstens einer Antenne des Radarsystems Radarsignale gesendet und mit wenigstens zwei Antennen Echosignale von an dem Objektziel reflektierten Radarsignalen empfangen. Die jeweiligen Phasenzentren der Antennen entlang sind einer gedachten Antennenachse angeordnet, welche parallel zur Elevations-Bezugsebene (31) verläuft. Eine Fortbewegungsgeschwindigkeit (VH) des Radarsystems wird ermittelt. Mit dem Radarsystem wird mittels der empfangenen Echosignale (24) eine Radialgeschwindigkeit (VR) des wenigstens einen Objektziels (22) relativ zu dem Radarsystem ermittelt. Mit dem Radarsystem wird mittels den empfangenen Echosignalen eine erste Richtungsgröße (α) ermittelt, welche die Richtung des Objektziels (22) relativ zu einer ersten gegenüber dem Radarsystem festen Bezugsachse (y) charakterisiert. Mittels der ersten Richtungsgröße (α), der Radialgeschwindigkeit (VR) und der Fortbewegungsgeschwindigkeit (VH) wird eine zweite Richtungsgröße (β), welche die Richtung des Objektziels (22) relativ zu einer zweiten gegenüber dem Radarsystem festen Bezugsachse (x) charakterisiert, ermittelt. Mittels wenigstens einer der Richtungsgrößen (α, β) wird wenigstens eine Elevationsgröße (Θ, a) des Objektziels (22) ermittelt.

3. 发明申请

WO2022023298A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES RADARSYSTEMS, RADARSYSTEM UND FAHRZEUG MIT WENIGSTENS EINEM RADARSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2022023298A1
公开(公告)日：2022-02-03
申请号：PCT/EP2021/070912
申请日：2021-07-27
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： STURM, Christian , VANAEV, Alexander , MALIK, Waqas
IPC分类号： G01S13/931 , G01S13/34 , G01S13/32 , G01S13/42
摘要： Es werden ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems, welches zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs dient, ein Radarsystem und ein Fahrzeug beschrieben. Bei dem Verfahren werden eine Mehrzahl von Sende-Antennenelementen (26) mit Sendesignalen angesteuert und entsprechende Radarsignale (42a, 42b, 42e) in einen Überwachungsbereich gesendet. Mit einer Mehrzahl von Empfangs-Antennenelementen (28) werden Echos von im Überwachungsbereich reflektierten Radarsignalen (42a, 42b, 42e) empfangen und in entsprechende Empfangssignale umgewandelt, welche signaltechnisch verarbeitet werden. Aus den Empfangssignalen werden Informationen über Objekte in dem Überwachungsbereich ermittelt. Mit wenigstens zwei Sende-Antennenelementgruppen (32a, 32b), welche jeweils wenigstens ein Sende-Antennenelement (26) aufweisen, werden Radarsignale (42a, 42b) gesendet, die zumindest auf der Seite der Empfangs-Antennenelemente (28) zumindest temporär voneinander unterscheidbar sind. Die unterscheidbaren Radarsignale (42a, 42b) werden mit den wenigstens zwei Sende-Antennenelementgruppen (32a, 32b) zusätzlich mit unterschiedlicher Sendeleistung gesendet.

4. 发明申请

WO2016016161A1 VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN EINES OBJEKTES IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND KRAFTFAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：方法分类的对象机动车辆，驾驶员辅助系统和机动车辆的区域的区域
公开(公告)号：WO2016016161A1
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：PCT/EP2015/067105
申请日：2015-07-27
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： MALIK, Waqas
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/93 , G01S13/34 , G01S13/72
CPC分类号： G01S7/412 , G01S7/415 , G01S13/343 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S2013/9375
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren eines Objekts (18) in einem Umgebungsbereich (4) eines Kraftfahrzeuges (1) mit den Schritten: a) Aussenden von Radarsignalen (5) in den Umgebungsbereich (4) von zumindest einem kraftfahrzeugseitigen Radarsensor (3) und Empfangen von an dem Objekt (18) reflektierten Radarsignalen (6), b) Bereitstellen der durch die Radarsignale (5, 6) erhaltenen Informationen als Radardaten, c) Erzeugen eines Leistungsspektrums (11) abhängig von zumindest einem als Information in den Radardaten enthaltenen Entfernungswert (13) und/oder Geschwindigkeitswert (14) und/oder Intensitätswert (12), d) Vergleichen von zumindest einem in dem Leistungsspektrum (11) enthaltenen Spektrumbereich (15) mit einem Intensitäts-Schwellwert und Auswählen des Spektrumbereichs (15) als potentielles Objekt (16), falls dessen Intensität (12) größer als der Intensitäts-Schwellwert ist, e) Durchführen eines weiteren Zyklus mit den Schritten a) bis d), f) Erkennen des potentiellen Objekts (16) als tatsächliches Objekt (18) abhängig davon, ob das potentielle Objekt (16) sowohl in einem ersten Zyklus gemäß den Schritten a) bis d) als auch zumindest in dem zweiten Zyklus gemäß Schritt e) ausgewählt wurde, g) Vergleichen von zumindest einem Merkmal (V abs , A abs , σ 2 V, σ 2 Α, y, RC) des erkannten Objekts (18) mit Referenzmerkmalen (V abs , A abs , σ 2 V, σ 2 Α, y, RC) eines Referenzobjekts, h) Zuweisen des Objekts (18) zu einer bestimmten Klasse (23, 24, 25) von mehreren verschiedenen Klassen (23, 24, 25) abhängig von dem Vergleich gemäß Schritt g).
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于在周围区域中的对象（18）进行分类（4）的机动车辆（1），包括以下步骤组成：a）发射雷达信号，（5）（在周围的区域4）（至少一个车辆侧雷达传感器3）和接收在所述对象（18）反射的雷达信号（6），b）由所述雷达信号（5提供，获得了6个）的信息作为雷达数据，c）产生的功率谱（11）根据包含在所述雷达数据的信息的至少一个距离值（13）和/或速度值（14）和/或强度值（12）包含d）比较的至少一个（在功率谱11）的光谱（15）的强度的阈值的部分和作为一个潜在的对象选择的光谱区（15）（16）如果其强度（12）比强度阈值，例如更高）进行进一步循环包括以下步骤a）至d）中，f）识别ð 它潜在对象（16），其根据所述潜在物体（16）是否已被选择两者中的步骤a）至d）和至少在所述第二周期根据步骤e的第一循环中的实际的对象（18）），克）比较（至少一个特性VABS，AABS，σ2V，σ2Α，Y，RC）所检测到的物体（18）与参考对象的参考特征（VABS，AABS，σ2V，σ2Α，Y，RC），h）的分配对象（18 ），以根据步骤g取决于比较几个不同的类（23，24，25））特定类（23，24，25）。

5. 发明申请

WO2022023297A2 RADARSYSTEM, ANTENNENARRAY FÜR EIN RADARSYSTEM, FAHRZEUG MIT WENIGSTENS EINEM RADARSYSTEM UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN WENIGSTENS EINES RADARSYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022023297A2
公开(公告)日：2022-02-03
申请号：PCT/EP2021/070911
申请日：2021-07-27
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： VANAEV, Alexander , MALIK, Waqas , STURM, Christian , GÖRNER, Stefan , LÜBBERT, Urs
IPC分类号： H01Q21/06 , G01S13/02 , G01S2013/0254 , H01Q21/061
摘要： Es werden ein Radarsystem zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs auf Objekte (18) hin, ein Antennenarray (22), ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems (12) beschrieben. Das Radarsystem umfasst eine Mehrzahl von Sendeantennen (26), die mit jeweiligen Sendesignalen angesteuert werden können und mit denen entsprechende Radarsignale in wenigstens einen Überwachungsbereich gesendet werden können. Ferner umfasst das Radarsystem eine Mehrzahl von Empfangsantennen (28), mit denen Echos von gesendeten Radarsignalen empfangen und in entsprechende Empfangssignale umgewandelt werden können außerdem umfasst das Radarsystem wenigstens eine Steuer- und Auswerteeinrichtung (24), die mit den Sendeantennen (26) und den Empfangsantennen (28) verbunden ist, mit der Sendesignale für die Ansteuerung der Sendeantennen erzeugt und mit der aus Empfangssignalen Objektinformationen (r, φ, Θ) von mit den Radarsignalen (30) erfassten Objekten (18) ermittelt werden können. Die jeweiligen Phasenzentren (32) von wenigstens vier Empfangsantennen (28) sind auf einer gedachten Empfänger-Längsachse (46) angeordnet. Die jeweiligen Phasenzentren (32) von wenigstens zwei benachbarten Empfangsantennen (28) sind in einem Basisabstand (40) zueinander angeordnet. Die jeweiligen Phasenzentren (32) von wenigstens zwei benachbarten Empfangsantennen (28) sind in einem jeweiligen Empfänger-Längsabstand (48a, 48b, 48c) zueinander angeordnet, der größer ist als der Basisabstand (40).

6. 发明申请

WO2017194503A1 RADARSENSOREINRICHTUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG, FAHRERASSISTENZSYSTEM, KRAFTFAHRZEUG SOWIE VERFAHREN ZUM ERFASSEN EINES OBJEKTS 审中-公开
标题翻译：雷达传感器装置用于机动车，驾驶辅助系统，机动车与方法检测对象
公开(公告)号：WO2017194503A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/EP2017/060995
申请日：2017-05-09
申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
发明人： STURM, Christian , MALIK, Waqas , SICKINGER, Frank , PAPZINER, Uwe
IPC分类号： G01S13/42 , G01S13/93
CPC分类号： G01S13/42 , G01S13/931
摘要： Die Erfindung betrifft eine Radarsensoreinrichtung (4) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Erfassen eines Objektes (01, 02) in einem Umgebungsbereich (6) des Kraftfahrzeugs (1 ), mit einer Antennenkonfiguration (8) aufweisend zumindest zwei Sendeantenne (Tx1, Tx2) zum Aussenden von Sendesignalen, wobei jeweilige Hauptstrahlrichtungen (HSx1, HSx2) von Sendecharakteristiken (Sx1, Sx2) der zumindest zwei Sendeantennen (Tx1, Tx2) unterschiedliche Elevationswinkel (Ω) und unterschiedliche Azimutwinkel (Ψ) aufweisen, wobei die Antennenkonfiguration (8) zumindest zwei, zu den Sendeantennen (Tx1, Tx2) separate Empfangsantennen (Rx1, Rx2) zum Empfangen der in dem Umgebungsbereich (6) reflektierten Sendesignale als Empfangssignale aufweist, wobei jeweilige Hauptstrahlrichtungen (HDx1, HDx2) von Empfangscharakteristiken (Dx1, Dx2) der zumindest zwei Empfangsantennen (Rx1, Rx2) unterschiedliche Elevationswinkel (Ω) aufweisen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2), ein Kraftfahrzeug (1) sowie ein Verfahren.
摘要翻译：机动车辆（1）的天线配置的
本发明涉及一种雷达传感器装置（4）的F导航用途R A机动车辆（1），用于在周围区域感测对象（01，02）（6）（8 ）至少包括两个发射天线（TX1，TX2），用于发送传输信号，其特征在于，各主波束方向（HSx1，HSx2）（来自所述至少两个发射天线的传输特性SX1，SX2）（TX1，TX2）的不同的仰角（Ω）和不同方位角（Ψ）表示反射的天线结构（8）中的至少两个发射天线的（TX1，TX2）中分离，用于接收在所述外围区域（6），其具有作为接收信号，其特征在于，各主波束方向（HDX1，HDX2）的发送信号的接收天线（RX1，Rx2的）所述至少两个接收天线的接收特性（Dx1至，DX2）（RX1，Rx2的）不同的仰角（Ω）有。本发明涉及大街＆AU;除了驾驶员辅助系统（2），机动车辆（1）和方法。

8. 发明公开

EP3175256A1 VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN EINES OBJEKTES IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND KRAFTFAHRZEUG 有权
标题翻译：方法分类的对象机动车辆，驾驶员辅助系统和机动车辆的区域的区域
公开(公告)号：EP3175256A1
公开(公告)日：2017-06-07
申请号：EP15742252.8
申请日：2015-07-27
申请人： Valeo Schalter und Sensoren GmbH
发明人： MALIK, Waqas
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/93 , G01S13/34 , G01S13/72
摘要： The invention relates to a method for classifying an object (18) in an area (4) surrounding a motor vehicle (1), having the steps: a) emission of radar signals (5) into the surrounding area (4) by at least one radar sensor (3) on the motor vehicle side, and receiving radar signals (6) reflected at the object (18), b) making available the information obtained by means of the radar signals (5, 6) as radar data, c) generating a power spectrum (11) as a function of at least one distance value (13) and/or speed value (14) and/or intensity value (12) contained as information in the radar data, d) comparing at least one spectrum range (15), contained in the power spectrum (11) with an intensity threshold, and selecting the spectrum range (15) as a potential object (16) if the intensity (12) thereof is greater than the intensity threshold value, e) carrying out a further cycle with the steps a) to d), f) detecting the potential object (16) as an actual object (18) as a function of whether the potential object (16) was selected both in a first cycle according to steps a) to d) as well as at least in the second cycle according to step e), g) comparing the at least one feature (V
abs , A
abs , σ
2 V, σ
2 Α, y, RC) of the detected object (18) with reference features (V
abs , A
abs , σ
2 V, σ
2 Α, y, RC) of a reference object, h) assigning the object (18) to a specific class (23, 24, 25) of multiple different classes (23, 24, 25) as a function of the comparison according to step G)
摘要翻译：本发明涉及一种用于对象（18）的分类以区域（4）周围的机动车辆（1）中，具有以下步骤：a）雷达信号（5）的排放到周围区域（4）由至少一个雷达传感器（3）在机动车侧，和接收的雷达信号（6）反射的所述对象（18）中，b）使可用由雷达信号（5装置所获得的信息，6）作为雷达数据，C ）产生的功率谱（11）包含如在雷达数据信息中的至少一个距离值（13）和/或速度值（14）和/或强度值（12）的函数，d）比较至少一个光谱范围（15），包含在功率谱（11），在强度阈值，并且选择光谱范围（15）作为浮动对象（16），如果强度（12）它们的比强度阈值，例如大于）进行一个循环。此外与步骤a）到d），f）检测的潜在对象（16），以实际的对象（18），作为是否一个函数浮动其中选择两种在第一周期雅丁到至d步骤a）），以及至少在所述第二周期雅丁步骤e）对象（16）中，g）将所述至少一个特征（VABS，AABS，σ2V， σ2Α，检测到的物体（18）与参考对象的参考特征（VABS，AAB，σ2V，σ2Α，Y，RC），h）的分配对象（18）到一个特定的类（23，24的Y，RC），25）的多个不同的类（23，24，25）作为比较gemäß的函数的步骤G）

9. 发明授权

EP3175256B1 VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN EINES OBJEKTES IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND KRAFTFAHRZEUG 有权
公开(公告)号：EP3175256B1
公开(公告)日：2020-08-12
申请号：EP15742252.8
申请日：2015-07-27
申请人： Valeo Schalter und Sensoren GmbH
发明人： MALIK, Waqas
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/931 , G01S13/34 , G01S13/72

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