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1. 发明申请

WO2013045645A1 DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UN INSTRUMENT MEDICAL INSERE DANS UNE VOIE NATURELLE OU UNE VOIE ARTIFICIELLE D'UN PATIENT 审中-公开
标题翻译：用于指导被插入自然人或医护人员的医疗仪器的装置
公开(公告)号：WO2013045645A1
公开(公告)日：2013-04-04
申请号：PCT/EP2012/069236
申请日：2012-09-28
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , KOELIS , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/74 , A61B10/0241 , A61B90/50 , A61B2017/00199 , A61B2017/00203 , A61B2017/00274 , A61B2017/00398 , A61B2017/00694 , A61B2018/00547 , A61B2034/2065 , A61B2090/065 , A61B2090/08021 , A61B2090/0808 , A61B2090/508
摘要： L'invention concerne un dispositif de guidage d'un instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (101) ou une voie artificielle d'un patient afin d'amener au moins une extrémité distale (1) de l'instrument à proximité d'un organe interne (100), le dispositif comportant un bras articulé (3) comportant une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (4) de l'instrument et des moyens de blocage (7) commandés des degrés de liberté du bras articulé. Selon l'invention, les moyens de blocage sont agencés de sorte que, pour au moins l'un des degrés de liberté, un blocage imposé audit degré de liberté puisse être forcé lorsqu'un effort externe exercé sur l'instrument (2) dépasse un seuil prédéterminé.
摘要翻译：本发明涉及一种用于引导插入天然管道（101）或患者人造管道中的医疗器械（2）的装置，以使仪器的至少远端（1）接近内部器官（100），所述装置包括具有多个自由度的铰接臂（3），用于移动所述器械的近端（4），以及用于阻挡所述关节臂的自由度的受控阻挡装置（7）。根据本发明，阻挡装置被设计成使得对于至少一个自由度，当施加在仪器（2）上的外部应力超过一个时，可以强制施加在所述自由度上的阻塞预定阈值。

2. 发明申请

WO2013083731A1 DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU POSITIONNEMENT D'UN INSTRUMENT MEDICAL RELATIVEMENT A UN ORGANE INTERNE D'UN PATIENT 审中-公开
标题翻译：用于定位与患者内部器官有关的医疗仪器的辅助装置
公开(公告)号：WO2013083731A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074711
申请日：2012-12-06
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , KOELIS , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick , COFFIN, Grégoire
IPC分类号： A61B10/02
CPC分类号： H04N5/2251 , A61B10/0241 , A61B34/76 , A61B2090/378 , G06T7/0012
摘要： L'invention concerne un dispositif d'assistance au positionnement d'un instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (100) ou une voie artificielle d'un patient relativement à un organe interne (P) d'un patient, le dispositif comportant un support (1) destiné à être inséré au moins en partie dans le corps du patient et qui porte l'instrument médical; des moyens de déplacement du support, lesdits moyens de déplacement comportant un bras articulé (9) qui comprend une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (la) du support; des moyens d'acquisition d'images de l'organe interne pour positionner l'instrument médical relativement à l'organe interne, les moyens d'acquisition d'images comportant une sonde (5) portée par le support de sorte que l'instrument médical et la sonde soient rigidement liés et un organe de commande (10) des moyens de déplacement qui est relié aux moyens d'acquisition d'images et qui comporte des moyens d'analyse des images (11) pour générer des ordres de commande à destination du bras articulé afin de contrôler au moins un déplacement de l'instrument médical relativement à l'organe interne. L'invention concerne également un procédé de commande d'un tel dispositif.
摘要翻译：本发明涉及一种用于定位插入患者相对于患者的内部器官（P）的天然管道（100）或人造管道中的医疗器械（2）的辅助装置，其中所述装置包括支撑件（1）），其至少部分地插入到患者的身体中并支撑医疗器械，用于移动支撑件的装置，其中所述移动装置包括铰接臂（9），其包括多个自由度以移动支撑体的近端（1a），用于获取用于相对于内部器官定位医疗器械的内部器官的图像的装置，其中所述图像获取装置包括由支撑件支撑的探针（5），使得医疗器械和探头刚性连接，以及用于控制移动装置的控制单元（10），其连接到图像获取装置，并且包括图像分析装置（11），用于产生用于铰接臂以便控制医疗器械相对于内脏的至少一个运动。本发明还涉及一种用于控制这种装置的方法。

3. 发明公开

EP2787895A1 DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU POSITIONNEMENT D'UN INSTRUMENT MEDICAL RELATIVEMENT A UN ORGANE INTERNE D'UN PATIENT 有权转让
标题翻译：支撑装置用于定位的医疗器械，相对于患者的心脏器官
公开(公告)号：EP2787895A1
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：EP12795486.5
申请日：2012-12-06
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Koelis , Centre National de la Recherche Scientifique
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick , COFFIN, Grégoire
IPC分类号： A61B10/02
CPC分类号： H04N5/2251 , A61B10/0241 , A61B34/76 , A61B2034/2065 , A61B2090/378 , G06T7/0012
摘要： The invention relates to an assistive device for positioning a medical instrument (2) inserted into a natural duct (100) or an artificial duct of a patient relative to an internal organ (P) of a patient, wherein the device comprises a support (1) that is to be inserted at least in part into the body of the patient and supports the medical instrument, means for moving the support, wherein said movement means comprise an articulated arm (9) that includes a plurality of degrees of freedom for moving a proximal end (1a) of the support, means for acquiring images of the internal organ for positioning the medical instrument relative to the internal organ, wherein the image acquisition means comprise a probe (5) supported by the support such that the medical instrument and the probe are rigidly connected, and a control unit (10) for controlling the movement means, which is connected to the image acquisition means and comprises image analyzing means (11) for generating control commands for the articulated arm in order to control at least one movement of the medical instrument relative to the internal organ. The invention further relates to a method for controlling such a device.

6. 发明公开

EP2760361A1 DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UN INSTRUMENT MEDICAL INSERE DANS UNE VOIE NATURELLE OU UNE VOIE ARTIFICIELLE D'UN PATIENT 有权转让
标题翻译：设备保持在患者的身体上天然和人工通道所使用的医疗器械
公开(公告)号：EP2760361A1
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：EP12766104.9
申请日：2012-09-28
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Koelis , Centre National de la Recherche Scientifique
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/74 , A61B10/0241 , A61B90/50 , A61B2017/00199 , A61B2017/00203 , A61B2017/00274 , A61B2017/00398 , A61B2017/00694 , A61B2018/00547 , A61B2034/2065 , A61B2090/065 , A61B2090/08021 , A61B2090/0808 , A61B2090/508
摘要： The invention relates to a device for guiding a medical instrument (2) inserted into a natural duct (101) or an artificial duct of a patient in order to bring at least a distal end (1) of the instrument in proximity to an internal organ (100), the device comprising an articulated arm (3) with a plurality of degrees of freedom, for moving a proximal end (4) of the instrument, and controlled blocking means (7) for blocking the degrees of freedom of the articulated arm. According to the invention, the blocking means are designed in such a way that, for at least one of the degrees of freedom, a blockage imposed on said degree of freedom can be enforced when an outer stress exerted on the instrument (2) exceeds a predetermined threshold.

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