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1. 发明申请

WO2011039046A1 ENERGIESPEICHERVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：储能装置和操作方法
公开(公告)号：WO2011039046A1
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/EP2010/063318
申请日：2010-09-10
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , PAIS, Guillaume , TUMP, Christian
发明人： BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , PAIS, Guillaume , TUMP, Christian
IPC分类号： H02K16/02
CPC分类号： H02K16/025 , B60L11/16 , B60L11/18 , H02K7/025 , Y02E60/16 , Y02T10/641 , Y02T10/7005 , Y02T10/7027 , Y02T10/7033
摘要： Zur Speicherung von überschüssiger kinetischer Energie werden eine Energiespeichervorrichtung und ein Betriebsverfahren beschrieben, wobei mittels mindestens zweier auf einer Welle (3) angeordneter elektrischer Maschinen (1, 2) die kinetische Energie partiell durch eine erste elektrische Maschine (1) in elektrische Energie wandelbar ist und partiell durch eine zweite elektrische Maschine (2) in weitere kinetische Energie, wie Rotationsenergie, wandelbar ist. Das Verfahren zur Energiespeicherung überschüssiger kinetischer Energie sieht vor, die kinetische Energie partiell in elektrische Energie zu wandeln und partiell in eine weitere kinetische Energie, wie Rotationsenergie, zu wandeln.
摘要翻译：为过剩的动能的储存，能量存储装置及其操作方法被描述，其中，在一轴（3）的电机（1，2）的动能部分地由第一电机（1）是可转换成电能布置通过至少两个，并部分地由第二电机（2），可以被转换成进一步动能，如旋转能。为过剩的动能的能量存储方法提供动能转换成电能并部分，以部分地转化成更多的动能为旋转能。

2. 发明申请

WO2012016769A2 ENERGIESPEICHERVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：能量存储装置和操作过程
公开(公告)号：WO2012016769A2
公开(公告)日：2012-02-09
申请号：PCT/EP2011/061041
申请日：2011-06-30
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , PAIS, Guillaume , TUMP, Christian
发明人： BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , PAIS, Guillaume , TUMP, Christian
IPC分类号： B60L11/16
CPC分类号： H02K16/00 , B60K6/30 , B60K2006/381 , B60L11/16 , B60Y2400/608 , H02K7/006 , H02K7/1846 , Y02T10/641 , Y02T10/7027 , Y02T10/7033
摘要： Die Erfindung beschreibt eine Energiespeichervorrichtung zur Speicherung von überschüssiger kinetischer Energie von einer rotierenden Welle (3). Die kinetische Energie ist partiell durch mindestens eine auf der Welle (3) angeordnete erste elektrische Maschine (1) in eine elektrische Energie wandelbar und partiell durch mindestens eine auf der Welle (3) angeordnete zweite elektrische Maschine (2) in eine weitere kinetische Energie wandelbar. Die mindestens eine zweite elektrische Maschine (2) weist einen zweiten Stator (22) auf, der auf der Welle (3) befestigt ist und mit der gleichen Winkelgeschwindigkeit wie die Welle (3) rotiert, sowie ein außen laufendes Schwungrad (23), das über eine Klemmvorrichtung (24) blockierbar ist, wodurch die mindestens eine zweite Maschine (2) als Motor betreibbar ist.
摘要翻译：本发明描述了一种用于储存来自旋转轴（3）的过剩动能的储能装置。的动能部分地通过至少一个在所述轴设置（3）第一电机（1）改变的，并且通过在轴的至少一个部分地布置在电功率（3）第二电机（2）代入另一动能转换，所述至少一个第二电机（2）包括安装在所述轴（3），并在同一角速度作为所述轴（3）旋转的第二定子（22），和Au ROAD烯运行飞轮（23）（24）可锁定的至少一个第二机器（2），由此所述至少一个第二机器（2）可作为马达操作。

3. 发明申请

WO2012066062A1 PASSIVES FEINJUSTAGEKONZEPT FÜR CPV-ANLAGEN 审中-公开
标题翻译：被动FEINJUSTAGEKONZEPT CPV的植物
公开(公告)号：WO2012066062A1
公开(公告)日：2012-05-24
申请号：PCT/EP2011/070318
申请日：2011-11-17
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , HENNIG, Oliver , TUMP, Christian , ZÖLS, Wolfgang
发明人： BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , HENNIG, Oliver , TUMP, Christian , ZÖLS, Wolfgang
IPC分类号： F24J2/07 , F24J2/08 , F24J2/38 , F24J2/40
CPC分类号： H01L31/0543 , F24S20/20 , F24S23/30 , F24S50/20 , F24S50/40 , F24S2020/23 , H01L31/052 , Y02E10/41 , Y02E10/46 , Y02E10/47 , Y02E10/52
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Nachführen eines CPV-Elements einer CPV-Anlage nach dem Sonnenstand. Das CPV- Element weist eine optische Einrichtung, bspw. eine Linse, zur Bündelung und Fokussierung des einfallenden Sonnenlichts auf eine Solarzelle auf. Solarzelle und Linse sind relativ zueinander beweglich. Bei einer Bewegung der Sonne verändert sich das Strahlfeld derart, dass benachbarte Bereiche der So- larzelle vom Strahlfeld berührt werden, so dass es dort zu einer Erwärmung kommt. Diese Bereiche stehen in thermischem Kontakt mit einem thermischen Element, bspw. ein Bimetall, welches dementsprechend ebenfalls erwärmt wird und sich auf- grund der Erwärmung verformt. Das thermische Element ist mit der Linse oder mit der Solarzelle verbunden, so dass die Ver- formung eine Bewegung der Linse bzw. der Solarzelle bewirkt. Die Anordnung ist derart ausgelegt und dimensioniert, dass sich der Strahlfleck während dieser Bewegung in Richtung auf die Solarzelle hin verschiebt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于根据太阳跟踪CPV系统的CPV元件的装置。的CPV元件包括光学设备，例如一种用于浓缩和入射的太阳光聚焦到太阳能电池透镜。太阳能电池和透镜相对于彼此可移动的。随着太阳的束场的运动改变，使得太阳能larzelle的相邻区域被触摸，使得它的存在加热由光束字段。这些区域是与热元件进行热接触，例如，双金属，其也被加热，因此，变形由于变暖。热元件被连接到透镜或太阳能电池，从而使变形导致透镜或太阳能电池的移动。该装置的设计和尺寸，使得光束点朝向该运动在太阳能电池单元的方向中移动。

4. 发明申请

WO2010097330A1 VERFAHREN UND ANORDNUNG ZUR OPTIMIERUNG DER BESTIMMUNG UND/ODER ANPASSUNG VON MODELLPARAMETERN BEIM BETRIEB VON MITTELS PIEZOAKTOREN GESTEUERTEN VENTILEN 审中-公开
标题翻译： FOR优化确定和/或模型的调整方法和系统参数的压电致动器运作手段控制的阀门
公开(公告)号：WO2010097330A1
公开(公告)日：2010-09-02
申请号：PCT/EP2010/052066
申请日：2010-02-18
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , TUMP, Christian
发明人： BACHMAIER, Georg , BERGMANN, Dominik , GERLICH, Matthias , TUMP, Christian
IPC分类号： F02D41/20 , G05B17/02 , H01L41/04
CPC分类号： F02D41/2096 , F02D41/1402 , F02D2041/1433 , H02N2/062
摘要： Vorgestellt wird ein Verfahren zur Optimierung der Bestimmung oder Anpassung von Modellparametern beim Betrieb von Piezoaktor gesteuerten Ventilen, wobei in eine Modellstruktur derart angepasst wird, dass ein elektrischer Energiespeicher (Co) auf der Primärseite durch einen mechanischen Energiespeicher in Form eines Federelementes mit der Federsteifigkeit (ks) auf der Sekundärseite ersetzt wird, eine mechanische Dämpfung (b) durch einen mechanisch/elektrischen Wandler (2) mit dem Kopplungsfaktor (Nu) und dem Widerstand (Rb) dargestellt wird, eine Kopplung von Primär- und Sekundärseite von einem Eingangsstrom (Ia) über den Kopplungsfaktor (Nu) auf eine Geschwindigkeit (v) an einem mechanischen Massepunkt (3) dargestellt wird, und durch die Anpassung des Kopplungsfaktors (Nu) die Störgrößen - Temperatur, Exemplarstreuung, Polarisationszustand -kompensiert werden können. Weiterhin wird eine Anordnung zur Durchführung eines Verfahrens beschrieben.
摘要翻译：呈现在一个模型结构被调整以优化由所述压电致动器阀来控制操作期间的确定或模型参数适配的方法，使得在初级侧上的电能存储（Co）的机械能存储在与所述弹簧刚度的弹簧元件的形式（KS ）被替换在次级侧，一个机械阻尼（b）中通过一个机械/电换能器（2）向所述耦合因子（女）和电阻（Rb）被显示，输入电流的初级侧和次级侧的IA的耦合（）通过耦合因数（女）的速度（v）进行机械地点（3）被表示，并通过调节耦合系数（女）的扰动变量 - 温度，制造公差，偏振状态可以是-kompensiert。此外，用于执行方法的装置进行说明。

5. 发明申请

WO2009115323A1 VERFAHREN ZUR MODELLBASIERTEN BESTIMMUNG VON PARAMETERN UND/ODER ZUSTANDSGRÖSSEN EINES PIEZOGETRIEBENEN EINSTELLGLIEDES 审中-公开
标题翻译：法的参数和/或压电条件SIZE OF MODEL-BASED测定DRIVEN设定构件
公开(公告)号：WO2009115323A1
公开(公告)日：2009-09-24
申请号：PCT/EP2009/002014
申请日：2009-03-18
申请人： Siemens Aktiengesellschaft , BACHMAIER, Georg , TUMP, Christian , GERLICH, Matthias , BERGMANN, Dominik , ZÖLS, Wolfgang
发明人： BACHMAIER, Georg , TUMP, Christian , GERLICH, Matthias , BERGMANN, Dominik , ZÖLS, Wolfgang
IPC分类号： G05B13/04 , G05B17/02
CPC分类号： G05B13/042 , G05B17/02
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Modellparametern eines hybriden mathematischen Modells, wobei das Modell eine physikalische Strecke abbildet. Die physikalische Strecke umfasst eine Piezoaktoreinheit, die über ein nichtlineares Übertragungselement ein Einstellglied eines Ventils verstellt. Über den Vergleich der Ausgangsgrößen des Modells und der Strecke wird eine Größe Q bestimmt. Durch eine Variation der Modellparameter wird ein globales Minimum der Größe Q ermittelt. Die Modellparameter, für die das globale Minimum von Q gefunden wird, entsprechen den Parametern der physikalischen Strecke. Dadurch, dass das Übertragungselement ein nichtlineares Übertragungselement ist, wird erreicht, dass bspw. die Auslenkung des Einstellgliedes und damit der Öffnungsgrad des Ventils als absoluter Wert bestimmt werden kann.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定的混合数学模型的模型参数，其中所述模型映射的物理链路的方法。物理链路包括Piezoaktoreinheit其调整非线性传输元件是阀的设定构件。量Q由模型和轨道的输出变量的比较来确定。通过改变模型参数的全球最小尺寸Q被确定。该模型参数其中Q的全球最低被发现对应物理链路的参数。其特征在于：传动元件是一个非线性传输元件实现了，例如，调整构件，从而阀开度的偏转可以被确定为一个绝对值。

6. 发明申请

WO2008017602A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG EINES DRUCKS IM BRENNRAUM EINER BRENNKRAFTMASCHINE 审中-公开
标题翻译：方法和装置用于内燃发动机的确定压力在燃烧室
公开(公告)号：WO2008017602A1
公开(公告)日：2008-02-14
申请号：PCT/EP2007/057817
申请日：2007-07-30
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , GERLICH, Matthias , HENNIG, Oliver , MOCK, Randolf , TUMP, Christian
发明人： BACHMAIER, Georg , GERLICH, Matthias , HENNIG, Oliver , MOCK, Randolf , TUMP, Christian
IPC分类号： F02D35/02 , F02D41/20 , G01L23/10
CPC分类号： F02D41/2096 , F02D35/021 , F02D35/023 , F02D35/024 , F02P17/12 , G01L23/10 , G01L23/22
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Drucks im Brennraum einer Brennkraftmaschine, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, umfassend ein in den Brennraum der Brennkraftmaschine ragendes Einspritzventil mit einem piezoelektrischen Aktor zum Betätigen einer Einspritznadel, die eine Einspritzöffnung des Einspritzventils öffnet oder schließt, eine in den Brennraum der Brennkraftmaschine ragende Zündvorrichtung, ein mit dem Aktor und der Zündvorrichtung in Verbindung stehendes Steuergerät, und wobei die Vorrichtung dazu ausgelegt ist, folgende Schritte auszuführen: (i) Messen einer Impedanz des Brennraum-Fluids mittels der Zündvorrichtung; (ii) Erfassen eines im Brennraum herrschenden Drucks des Fluids mittels elektrischer Signale des piezoelektrischen Aktors; und (iii) Ermitteln eines korrigierten Druckwerts unter Berücksichtigung des gemessenen Impedanzwerts.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和装置，用于确定在内燃发动机，特别是机动车辆的燃烧室中的压力，包括一个伸入具有用于致动从而打开喷射阀的喷射开口或关闭的注射针的压电致动器的内燃机喷射阀的燃烧室执行突出到内燃机点火装置的燃烧室，与所述致动器和点火控制装置，和一个相关，其中，所述装置适于执行以下步骤：（i）在所述点火装置的装置测量所述燃烧室流体的阻抗; （二）感测的压力在由压电致动器的电信号的装置中的流体的燃烧室压力通行; 和（iii）确定要考虑到所测量的阻抗值的校正后的压力值的。

7. 发明申请

WO2010112275A1 HYDRAULISCHER HUBÜBERTRAGER 审中-公开
标题翻译：液压行程变送器
公开(公告)号：WO2010112275A1
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/EP2010/052363
申请日：2010-02-25
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , EBELSBERGER, Gerit , FISCHER, Bernhard , GERLICH, Matthias , HÖGE, Michael , ZÖLS, Wolfgang
发明人： BACHMAIER, Georg , EBELSBERGER, Gerit , FISCHER, Bernhard , GERLICH, Matthias , HÖGE, Michael , ZÖLS, Wolfgang
IPC分类号： F02M51/06 , F02M61/16
CPC分类号： F02M51/0603 , F02M61/167 , F16K31/1221 , F16K41/10
摘要： Hydraulischer Hubübertrager, insbesondere Hubübersetzer oder Injektor, umfassend einen Festkörperaktor (4) zur Erzeugung von Hub, ein Hydrauliksystem (18) zur hydraulischen Übertragung von Hub des Festkörperaktors, insbesondere auf ein Steuerelement, wie eine Düsennadel eines Ventils, wobei das Hydrauliksystem (18) Hydraulikvolumen (11,12,13) aufweist, welche durch Metallbälge nach außen hermetisch abgedichtet sind und ein hydraulisches Lager mit Spielausgleich darstellen. Die Vorteile gegenüber herkömmlichen hydraulischen Hebeln bestehen darin, dass eine vollständige metallische Dichtung vorliegt und eine verschleißarme Konstruktion realisierbar ist. Weiterhin kann ein modularer Aufbau erzeugt werden.
摘要翻译：液压行程发射机，特别是Hubübersetzer或喷射器，包括用于产生毂，对于固态致动器的冲程的液压变速器的液压系统（18），特别是控制元件，固态驱动器（4），如阀的喷嘴针，其中，所述液压系统（18）液压体积（11,12,13），其气密地通过金属波纹管密封到外部，并且构成具有间隙补偿的液压轴承。在传统的液压控制杆的优点是，一个完整的金属密封件存在和耐磨结构得以实现。此外，可以生产的模块化设计。

8. 发明申请

WO2013041311A1 FAHRZEUG MIT ANTIBLOCKIERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM ABBREMSEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：用于车辆防抱死制动系统和方法车辆
公开(公告)号：WO2013041311A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/EP2012/066013
申请日：2012-08-16
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , BERGMANN, Dominik , FIEGE, Ludger , FREITAG, Gunter , GERLICH, Matthias , GRIESER-SCHMITZ, Stefan , LANZE, Eugen , ROBISON, Ries
发明人： BERGMANN, Dominik , FIEGE, Ludger , FREITAG, Gunter , GERLICH, Matthias , GRIESER-SCHMITZ, Stefan , LANZE, Eugen , ROBISON, Ries
IPC分类号： B60T8/1761
CPC分类号： B60T8/176 , B60L7/26 , B60T8/17616 , B60T8/24 , B60T8/321 , B60T2270/303 , B60T2270/602 , B60T2270/604 , B60T2270/613 , Y02T10/7258
摘要： Um beim Abbremsen eines Fahrzeugs einen möglichst günstigen Schlupf eines Rades (10) des Fahrzeugs bezüglich einer Fahrbahn (12) zu erhalten, kann vorgesehen sein, die Drehzahl (w) des Rades (10) durch ein ABS aktiv über einen Bremseingiff zu vermindern und passiv bei gelöster Bremse über die Fahrbahn (12) wieder beschleunigen zu lassen. Während der ABS-Regelung pendelt der Schlupf des Rades (10) dabei um einen optimalen Schlupfwert. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Antiblockiersystem für ein Fahrzeug zu verbessern. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zum Verringern einer Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs bezüglich einer Rollfläche (12) zeitweise wenigstens ein Rad (10) des Fahrzeugs mit einem Bremsmoment (Mb) beaufschlagt, welches entgegen einer Drehrichtung (14) des Rades (10) wirkt. Zusätzlich ist vorgesehen, während des Verringerns der Fahrgeschwindigkeit (v) das Rad (10) zeitweise mittels einer fahrzeugeigenen Beschleunigungseinrichtung mit einem Beschleunigungsmoment (Ma) zu beaufschlagen, welches in die Drehrichtung (14) wirkt.
摘要翻译：为了获得相对于道路表面（12）的车辆的减速时的车辆的车轮（10）的一个有利的滑移可以设置，所述轮（10）一种由ABS的旋转速度（W）积极减少Bremseingiff和被动当制动器是在道路（12）再次被加速。在ABS控制中，轮（10）的滑动通勤最优的滑移值。它是本发明的一个目的是改进的用于车辆的防抱死制动系统。与车辆的相对于滚动表面（12）暂时的至少一个轮（10）被施加有制动扭矩（MB）用于降低驱动速度，这抵消了轮的旋转方向（14）（10）在车辆的在本发明方法（v）的，此外，行进速度（v）至由车辆本身的加速装置（MA），它作用在旋转（14）的方向上时，在与加速转矩倍轮（10）作用的还原过程中被提供。

9. 发明申请

WO2007122092A2 DRUCKREGLER FÜR GASFÖRMIGE MEDIEN 审中-公开
标题翻译：压力调节器的气体介质
公开(公告)号：WO2007122092A2
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/EP2007/053373
申请日：2007-04-05
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BACHMAIER, Georg , EBELSBERGER, Gerit , GERLICH, Matthias , HÖGE, Michael , MAGORI, Erhard , MOCK, Randolf , SCHÜLE, Harry , TREINIES, Stefan
发明人： BACHMAIER, Georg , EBELSBERGER, Gerit , GERLICH, Matthias , HÖGE, Michael , MAGORI, Erhard , MOCK, Randolf , SCHÜLE, Harry , TREINIES, Stefan
CPC分类号： F02D19/027 , F02D19/022 , F02M21/0215 , F02M21/0239 , G05D16/2093 , Y02T10/32
摘要： Der vorgeschlagene Druckregler kann insbesondere in einem CNG-betriebenen Kraftfahrzeug als elektronisch steuerbarer Druckminderer zur Konstanthaltung des Gasdrucks an dem der Befüllung des jeweiligen Zylinders dienenden Einblasventil zum Einsatz kommen. Der Druckregler besteht aus einer Steuereinheit (1), einem von der Steuereinheit (1) kontrollierten Druckminderer (3) und einer die Gasauslässe (20, 40) der Arbeitskammer (17) der Steuereinheit (1) und des Druckminderers (3) verbindenden Drossel (2). Mit Hilfe eines auf das Ventil (21, 22) einer Überströmeinrichtung (14) wirkenden piezoelektrischen Aktuators (11) lässt sich der Gasdruck (P2) in der Arbeitskammer (17) der Steuereinheit (1) gezielt ändern, gleichzeitig die Stellung des Ventils (38, 39) der Überströmeinrichtung (33) des Druckminderers (3) beeinflussen und damit dessen Ausgangsdruck (Pout) auf einen vorgegebenen Sollwert einstellen.
摘要翻译：所提出的压力调节器可以特别进来一个CNG燃料机动车辆作为可电子控制的压力调节器用于保持恒定的气体压力在各自的缸内喷射阀的填充的服务被使用。压力调节器由一个控制单元（1）的，控制所述控制单元的一（1）的减压器（3）和所述控制单元的工作腔（17）的气体出口（20，40）（1）和减压器（3）连接所述反应器（ 2）。与阀的作用的压力释放装置的帮助下（21，22）（14）中的压电致动器（11）允许在所述控制单元的工作腔（17）中的气体压力（P2）（1）选择性地改变，同时阀的位置（38 ）减压器的溢流装置（33）的影响39（3），因此，输出压力设定（Pout的）到预定的目标值。

10. 发明申请

WO2023001423A1 ROBOTIC JOINT DEVICE AND ROBOT ARM 审中-公开
公开(公告)号：WO2023001423A1
公开(公告)日：2023-01-26
申请号：PCT/EP2022/062774
申请日：2022-05-11
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BACHMANN, Christian , GERLICH, Matthias , NEMOTO, Takeru , WALTER, Jonas
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06 , B25J17/02
摘要： A robotic joint device (100) is provided, comprising - a first rigid element (1) with a first central axis (A1) and a second rigid element (2) with a second central axis (A2), - where the first rigid element (1) has a base member (10) and an elongated rod (15) which is rigidly attached to the base member (10), the rod (15) extending along the first central axis (A1) and being aligned with the second central axis (A2) when the joint device is in a central reference position, - where the first rigid element (1) has three or four first anchor points (P1) distributed over the periphery of the first rigid element (1), - where the second rigid (2) element has a corresponding number of second anchor points (P2) distributed over the periphery of the second rigid element (2), and each second anchor point (P2) is connected to a corresponding first anchor point (P1) by an actuated rope (Ra), - where the second rigid element (2) has at least three further anchor points (P3) distributed over the periphery of the second rigid element (2), and each further anchor point (P3) is connected to a tip (17) of the elongated rod (15) of the first rigid element (1) by a passive rope (Rp), - where the total number of actuated ropes (Ra) is three or four and the robotic joint device provides a total of two rotational degrees of freedom. Furthermore, a robot arm (200) with such a robotic joint device (100) is provided.

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