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2. 发明申请

WO2022042903A1 VERFAHREN ZUR ERKENNUNG DREIDIMENSIONALER OBJEKTE, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM, STEUERGERÄT, FAHRZEUG UND VIDEOÜBERWACHUNGSSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2022042903A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/EP2021/068017
申请日：2021-06-30
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHREIBER, Emil , GIGENGACK, Fabian
IPC分类号： G06K9/00
摘要： Verfahren zur Erkennung dreidimensionaler Objekte (180) in einem Blickfeld (191) einer Kamera (111, 112, 120), umfassend die folgenden Schritte: Erfassung (210) wenigstens eines Kamerabildes (300) mittels der mindestens einen Kamera (111, 112, 120); semantische Segmentierung (220) des Kamerabildes (300) durch ein erstes angelerntes maschinelles Erkennungsverfahren; Zuordnung (221) einer Segmentinformation zu den Pixeln des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der semantischen Segmentierung; Ermittlung (222) von wenigstens einem Bildausschnitt als Segment (410, 420, 430, 440), wobei benachbarte Pixel des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der jeweils zugeordneten semantischen Segmentinformation zu einem Segment (410, 420, 430, 440) gruppiert werden; Ermittlung (250) von Abstandsdaten (501 bis 507) zwischen Umgebungsobjekten (180) im Kamerablickfeld (191) und der Kamera (111, 112, 120) und Zuordnung (252) einer Abstandsinformation zu den Pixeln zumindest eines Teils des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsdaten (501 bis 507), und/oder Ermittlung (230) eines optischen Flusses zu wenigstens einem Teil der Pixel des erfassten Kamerabilds in Abhängigkeit des Kamerabildes (300) sowie mindestens eines weiteren vorher und/oder nachher erfassten Kamerabildes; und Bestimmung (270) wenigstens einer dreidimensionalen Objekthypothese (510, 511, 512, 520, 530) als Segmentausschnitt eines ermittelten Segments (410, 420, 430, 440) in Abhängigkeit der den Pixeln des Segments zugeordneten Abstandsinformationen und/oder in Abhängigkeit des ermittelten optischen Flusses.

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