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1. 发明授权

US08286585B2 Gripper device, robot arm, and milking robot 有权
标题翻译：夹具装置，机器人手臂和挤奶机器人
公开(公告)号：US08286585B2
公开(公告)日：2012-10-16
申请号：US12929150
申请日：2011-01-04
申请人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
发明人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
IPC分类号： A01J3/00
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A griper device mountable on a robot arm of a milking robot provided for automatically attach teat cups to the teats of a milking animal, the gripper device comprises an electromagnet from gripping teat cups made of a magnetic material, the electromagnet including a coil feedable with a current a core of a magnetic material arranged at least partly within the coil; and a support structure for holding the electromagnet. The core comprises two end and portions in a single face of the electromagnet wherein the two end portions constitute different poles of the electromagnet and are shaped to be engagable with each of the teat cups in a close fit.
摘要翻译：一种安装在挤奶机器人的机器人手臂上的抓手装置，用于将挤奶杯自动地连接到挤奶动物的乳头上，该夹持装置包括由磁性材料制成的夹持奶杯的电磁体，该电磁体包括可由电流为至少部分地布置在线圈内的磁性材料的芯; 以及用于保持电磁体的支撑结构。芯部包括电磁体的单个面中的两个端部和部分，其中两个端部构成电磁体的不同极，并且被成形为能够以紧密配合的每个奶杯接合。

2. 发明申请

US20110120379A1 Gripper device, robot arm, and milking robot 有权
标题翻译：夹具装置，机器人手臂和挤奶机器人
公开(公告)号：US20110120379A1
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：US12929150
申请日：2011-01-04
申请人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
发明人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
IPC分类号： B25J15/06
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A griper device mountable on a robot arm of a milking robot provided for automatically attach teat cups to the teats of a milking animal, the gripper device comprises an electromagnet from gripping teat cups made of a magnetic material, the electromagnet including a coil feedable with a current a core of a magnetic material arranged at least partly within the coil; and a support structure for holding the electromagnet. The core comprises two end and portions in a single face of the electromagnet wherein the two end portions constitute different poles of the electromagnet and are shaped to be engagable with each of the teat cups in a close fit.
摘要翻译：一种安装在挤奶机器人的机器人手臂上的抓手装置，用于将挤奶杯自动地连接到挤奶动物的乳头上，该夹持装置包括由磁性材料制成的夹持奶杯的电磁体，该电磁体包括可由电流为至少部分地布置在线圈内的磁性材料的芯; 以及用于保持电磁体的支撑结构。芯部包括电磁体的单个面中的两个端部和部分，其中两个端部构成电磁体的不同极，并且被成形为能够以紧密配合的每个奶杯接合。

3. 发明授权

US07908998B2 Gripper device, robot arm, and milking robot 有权
标题翻译：夹具装置，机器人手臂和挤奶机器人
公开(公告)号：US07908998B2
公开(公告)日：2011-03-22
申请号：US11630247
申请日：2005-06-16
申请人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
发明人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Erik Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjöblom , Mattias Oscarsson
IPC分类号： A01J5/017
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A gripper device mountable on a robot arm (10) of a milking robot (2) provided for automatically attach teat cups (5) to the teats of a milking animal, the gripper device comprises an electromagnet (6) from gripping teat cups made of a magnetic material, the electromagnet including a coil (31) feedable with a current a core (33) of a magnetic material arranged at least partly within the coil; and a support structure (7) for holding the electromagnet. The core comprises two end and portions (33a-b) in a single face of the electromagnet, wherein the two end portions constitute different poles of the electromagnet, and are shaped to be engagable with each of the teat cups in a close fit.
摘要翻译：夹持器装置可安装在挤奶机器人（2）的机器人臂（10）上，用于将挤奶杯（5）自动地连接到挤奶动物的乳头上，夹持装置包括一个电动磁铁（6）一种磁性材料，所述电磁体包括线圈（31），所述线圈（31）可馈送至少部分地在所述线圈内布置的磁性材料的芯体（33）以及用于保持电磁体的支撑结构（7）。芯部包括在电磁体的单个面中的两个端部和部分（33a-b），其中两个端部构成电磁体的不同的极，并且被成形为能够以紧密配合的每个奶嘴杯接合。

4. 发明申请

US20080022933A1 Gripper Device, Robot Arm, and Milking Robot 有权
标题翻译：夹爪装置，机器人手臂和挤奶机器人
公开(公告)号：US20080022933A1
公开(公告)日：2008-01-31
申请号：US11630247
申请日：2005-06-16
申请人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjoblom , Mattias Oscarsson
发明人： Lars Wase , Mats Nilsson , Nils Holmertz , Jan-Erik Andersson , Krister Sjoblom , Mattias Oscarsson
IPC分类号： A01J5/017 , B25J15/06
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A gripper device mountable on a robot arm (10) of a milking robot (2) provided for automatically attach teat cups (5) to the teats of a milking animal, the gripper device comprises an electromagnet (6) for gripping teat cups made of a magnetic material, the electromagnet including a coil (31) feedable with a current and a core (33) of a magnetic material arranged at least partly within the coil; and a support structure (7) for holding the electromagnet. The core comprises two end portions (33a-b) in a single face of the electromagnet, wherein the two end portions constitute different poles of the electromagnet, and are shaped to be engagable with each of the teat cups in a close fit.
摘要翻译：夹持装置可安装在挤奶机器人（2）的机器人手臂（10）上，用于自动地将挤奶杯（5）连接到挤奶动物的乳头上，该夹持装置包括一个电磁铁（6），用于抓住由一种磁性材料，所述电磁体包括能够馈送至少部分在所述线圈内的磁性材料的电流和磁芯（33）的线圈（31）以及用于保持电磁体的支撑结构（7）。芯部包括在电磁体的单个面中的两个端部部分（33a-b），其中两个端部构成电磁体的不同的极点，并且被成形为能够以紧密配合的方式与每个奶嘴杯接合。

5. 发明授权

US07073458B2 System and method for milking animals 失效
标题翻译：挤奶动物的系统和方法
公开(公告)号：US07073458B2
公开(公告)日：2006-07-11
申请号：US10478646
申请日：2002-06-19
申请人： Martin Sjölund , Mattias Oscarsson
发明人： Martin Sjölund , Mattias Oscarsson
IPC分类号： A01J5/00
CPC分类号： A01K1/12 , A01J5/0175
摘要： A milking system may include a milking stall (1, 51), which an animal may visit to be milked automatically. The milking stall including an animal identifier (9, 53); a gate controller (7, 55) for opening an entry and exit gates (3, 5); a milking machine (11, 57), wherein the teat cups, during milking of a milking animal in the milking stall, are applied to the teats of the milking animal and are connected to vacuum (19, 63) such that milk can be drawn from the milking animal and be collected in the vessel; and a robot (13, 65) provided with a robot arm (21) and a gripper (23) for automatic application of the teat cups to the teats of the animal. The milking system may also include a master computer (75) adapted to hold a database (77) of milking animals capable of visiting the milking stall, to receive an identification of a milking animal from the animal identifier, and adapted to control the gate controller, the milking machine, and the robot depending on the received identification. The robot may include a slave processor (81), connected to receive information from the master computer, according to which movement of the robot arm of the robot is to be performed, and adapted to control the robot to move the robot arm of the robot according to the received information.
摘要翻译：挤奶系统可以包括挤奶档（1,51），动物可以访问该挤奶档被自动挤奶。挤奶摊位包括动物标识符（9,53）; 用于打开入口和出口（3,5）的门控制器（7,55）; 挤奶机（11,57），其中在挤奶运动中的挤奶动物挤奶期间，挤奶杯被施加到挤奶动物的乳头，并连接到真空（19,63），使得可以抽取牛奶从挤奶动物收集在船上; 以及设置有机器人臂（21）的机器人（13,65）和用于将乳头杯自动施加到动物的乳头的夹持器（23）。挤奶系统还可以包括适于保持能够访问挤奶摊位的挤奶动物的数据库（77）的主计算机（75），以从动物标识符接收挤奶动物的标识，并且适于控制门控制器，挤奶机和机器人，取决于接收到的标识。机器人可以包括从处理器（81），其被连接以从主计算机接收信息，根据该处理器将执行机器人的机器人手臂的运动，并且适于控制机器人移动机器人的机器人手臂根据收到的信息。

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