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1. 发明申请

WO2009062826A1 INDUSTRIEROBOTER UND VERFAHREN ZUM STEUERN DER BEWEGUNG EINES INDUSTRIEROBOTERS 审中-公开
标题翻译：工业机器人及其控制方法的工业机器人的运动
公开(公告)号：WO2009062826A1
公开(公告)日：2009-05-22
申请号：PCT/EP2008/064294
申请日：2008-10-22
申请人： KUKA Roboter GmbH , WEISS, Martin , HÜTTENHOFER, Manfred , HAGENAUER, Andreas , WIEDEMANN, Günther
发明人： WEISS, Martin , HÜTTENHOFER, Manfred , HAGENAUER, Andreas , WIEDEMANN, Günther
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/34175 , G05B2219/36032 , G05B2219/40395
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) mit einer Steuerungsvorrichtung (8) und ein Verfahren zum Steuern der Bewegung des Industrieroboters (1). Im Rahmen des Verfahrens wird eine für die Steuerung des Industrieroboters (1) vorgesehene Anweisung abgefragt, eine interpretierte Anweisung durch Interpretieren der abgefragten Anweisung mittels eines Interpreters (13) erzeugt und die interpretierte Anweisung in einen Zwischenspeicher (10) gespeichert. Dies wird wiederholt, bis ein erstes Schlüsselwort entdeckt wird. Anschließend wird ein Datensatz (15) aus den im Zwischenspeicher (10) gespeicherten interpretierten Anweisungen erzeugt, wobei der Datensatz (15) eine Information über zumindest eine Teilbahn einer Bahn aufweist, auf der sich der Industrieroboter (1) bewegen soll. Der Datensatz (15) wird in einen Pufferspeicher (11) geladen, vom Pufferspeicher (11) abgefragt und mittels eines Interpolators (14) interpoliert, um den Industrieroboter (1) auf der Teilbahn zu bewegen.
摘要翻译：本发明涉及一种工业用机器人（1）与控制装置（8）和用于控制所述工业机器人（1）的运动的方法。在用于控制工业机器人（1）提供指令被检索到的方法的上下文中，通过由解释器（13）和所解释的指令在缓冲器（10）解释所检索的指令存储生成解释指令。这被重复，直到检测到第一关键字。接着，从中间存储器的记录（15）（10）存储的解释的指令产生，其中所述数据集（15），其包括关于至少一个部分幅信息的web旨在对工业用机器人（1）移动。数据集（15）被装载到从缓冲存储器（11）检索和内插由内插（14）的缓冲存储器（11），以移动在腹板部的工业用机器人（1）。

2. 发明申请

WO2012069129A1 VERFAHREN UND STEUERMITTEL ZUR STEUERUNG EINER ROBOTERANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：方法和控制剂，控制机器人安排
公开(公告)号：WO2012069129A1
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/EP2011/005477
申请日：2011-10-28
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , SONNER, Christian , KLÜGER, Peter , KURTH, Johannes , HÜTTENHOFER, Manfred
发明人： SONNER, Christian , KLÜGER, Peter , KURTH, Johannes , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/34314 , G05B2219/39144 , G05B2219/39361
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur computergestützten Steuerung einer Roboteranordnung mit wenigstens zwei Robotern (1, 2) umfasst die Schritte: Bestimmen wenigstens eines Prozessabschnittspunktes (q 1,E , q 2,E ); Ermitteln einer Prozessabschnittszeit (T) für den Prozessabschnittspunkt; Vorgabe einer Abschnittszeit (T) für wenigstens einen Roboter (1) der Roboteranordnung auf Basis der Prozessabschnittszeit (T); und Optimieren eines Arbeitsablaufes (q 1 (s(t)) dieses Roboters (1) auf Basis der vorgegebenen Abschnittszeit (Τ 1 +ΔΤ).
摘要翻译：用于在包括至少两个机器人的机器人装置的计算机辅助控制的本发明方法（1，2）包括以下步骤：确定至少一个处理部点（Q1，E，Q 2，E）; 确定用于处理部点的过程段的时间（T）; 指定部分时间（T），用于工艺段时间（T）的基础上，机器人装置的至少一个机器人（1）; 和优化该机器人的工作序列（Q1（S（t））的（1）（时间的预定部分的基础上？1+？）。

3. 发明申请

WO2016005379A1 MASCHINE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER MASCHINE 审中-公开
标题翻译：机器和方法操作机器
公开(公告)号：WO2016005379A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/EP2015/065461
申请日：2015-07-07
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： AURNHAMMER, Andreas , DÜRNDORFER, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/35472 , G05B2219/40497
摘要： Die Erfindung betrifft eine Maschine (1) und ein Verfahren zum Betreiben einer Maschine (1). Die Maschine umfasst eine Mechanik (2), die wenigstens zwei relativ zueinander angeordnete Bauteile (3-7) aufweist, die mittels wenigstens eines Antriebs der Maschine (1) bezüglich einer Achse (A1-A6) relativ zueinander beweglich sind, einen Speicher (11), und eine mit dem wenigstens einen Antrieb gekoppelte Steuervorrichtung (10), die eingerichtet ist, in einem ersten Betriebsmodus den wenigstens einen Antrieb zum Bewegen der Mechanik (2) derart anzusteuern, dass sich die Mechanik (2), insbesondere ein der Mechanik (2) zugeordneter ausgezeichneter Punkt (TCP) entlang einer Bewegungsbahn bewegt, im ersten Betriebsmodus die Bewegungsbahn im Speicher (11) aufzuzeichnen, und in einem zweiten Betriebsmodus den wenigstens einen Antrieb aufgrund der im Speicher (11) aufgezeichneten Bewegungsbahn derart anzusteuern, dass sich die Mechanik (2), insbesondere der ausgezeichnet Punkt (TCP) entlang der im Speicher (11) aufgezeichneten Bewegungsbahn bewegt.
摘要翻译：本发明涉及一种机器（1）和操作机器（1）的方法。该机器包括（2）具有相对于彼此布置的部分（3-7）的至少两个的机构，由所述机器（1）可相对于至少一个驱动装置的轴线（A1-A6）相对于彼此，存储器（11 ），和一个（与连接到控制装置10）的至少一个驱动器，其被布置到所述至少一个驱动器，用于移动机构（2）在第一运行模式来驱动以这样的方式，该机构（2），特别是力学（ 2）沿着在所述第一操作模式中移动的移动路径上的优异点（TCP）相关联，在所述存储器（轨迹11）记录的，并以至少记录一个驱动器控制，由于运动的存储器（11）的路径以这样的方式在第二操作模式下，该机制（2），特别是优异的点（TCP）沿着所述存储器（11）记录的轨迹移动。

4. 发明申请

WO2018091141A1 VERMESSEN EINER BEWEGUNGSACHSE EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：WO2018091141A1
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：PCT/EP2017/001340
申请日：2017-11-16
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： G05B19/401 , B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Vermessen einer Bewegungsachse (q r ; q t eines Roboters (10), der einen Roboterarm (11) aufweist, umfasst die Schritte: - Anfahren (S10) eines Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine erste Pose, wobei die Bewegungsachse eine erste Stellung (q 1 ) aufweist; - Verstellen (S30) der Bewegungsachse in wenigstens eine weitere Stellung (q 2 , q 3 ; q 5 ) und Anfahren des Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine weitere Pose, wobei die Bewegungsachse diese weitere Stellung aufweist; und - Ermitteln (S40) einer Orientierung (D) der Bewegungsachse auf Basis der Posen des Roboterarms.

5. 发明申请

WO2018083008A1 KALIBRIEREN EINES MODELLS EINES PROZESS-ROBOTERS UND BETREIBEN EINES PROZESS-ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：校正过程机器人模型和操作过程机器人
公开(公告)号：WO2018083008A1
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：PCT/EP2017/077481
申请日：2017-10-26
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： STIMMEL, Burkhard , TSCHARNUTER, Dietmar , RÖSSIG, Rene , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kalibrieren eines Modells und/oder Betreiben eines Prozess-Roboters (10) umfasst die Schritte: - Beaufschlagen (S10, S30) eines Kalibrier-Roboters (10) mit einer Umgebungskontaktkraft (F 1 ) und Ermitteln einer Kalibrierabweichung (Δ 11 ) infolge des Beaufschlagens mit dieser Umgebungskontaktkraft; - Beaufschlagen (S20, S40) des Kalibrier-Roboters mit wenigstens einer weiteren Umgebungskontaktkraft (F 2 ) und Ermitteln einer weiteren Kalibrierabweichung (Δ 21 ) infolge des Beaufschlagens mit dieser Umgebungskontaktkraft in wenigstens zwei Kalibrierposen des Kalibrier-Roboters; und - Kalibrieren (S50) eines Modells des Prozess-Roboters auf Basis dieser Posen, Umgebungskontaktkräfte und Kalibrierabweichungen; und/oder die Schritte: - Ermitteln (S60, S70) einer Prozesskontaktkraft (F 1 , F 2 ); und - Reduzieren (S60, S70) einer Prozessabweichung (Δ 11 , Δ 21 ) des Prozess- Roboters infolge dieser Prozesskontaktkraft auf Basis eines, insbesondere derart, kalibrierten Modells des Prozess-Roboters für wenigstens eine Prozesspose.
摘要翻译：根据本发明的校准模型和/或操作过程机器人（10）的方法包括以下步骤： - 应用（S10，S30）校准机器人（10）环境接触力（F 1）以及由于暴露于该环境接触力而确定校准偏差（Δ11） - 校准机器人的应用（S20，S40）与至少一种其他周围的接触力（F <子> 2 ），并确定为在施加这种环境接触力的结果的进一步的校准偏差（Δ<子> 21 ）校准机器人的至少两个校准姿态; 以及 - 基于这些姿态，环境接触力和校准偏差来校准（S50）过程机器人的模型; 和/或步骤： - 确定（S60，S70）过程接触力（F 1，F 2）;以及 - 和 - 还原（S60，S70）的处理偏差的过程中机器人作为这个过程的接触力的基础上的结果（Δ<子> 11 ，Δ<子> 21 ），在该方法的特定这样的校准模型至少有一个过程姿势的机器人。

6. 发明申请

WO2016206798A3 ABFAHREN EINER VORGEGEBENEN BAHN MIT EINEM ROBOTER 审中-公开
公开(公告)号：WO2016206798A3
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：PCT/EP2016/001050
申请日：2016-06-20
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： BURKHART, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred , SCHREITTMILLER, Robert
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum wenigstens teilweise automatisierten Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter (10), umfasst die Schritte: - Ermitteln (S70) einer Aufsetzposition (xn) auf einem aktuellen Bahnabschnitt ( Y a1 ) der vorgegebenen Bahn, für die eine Abstandskenngröße, welche auf Basis eines Abstands einer aktuellen Position ( x a1 ) des Roboters zu dem aktuellen Bahnabschnitt ermittelt wird, eine vorgegebene Bedingung erfüllt, insbesondere ihr Wert kleiner oder gleich den Werten der Abstandskenngröße aller Positionen in einem, insbesondere zu der Aufsetzposition komplementären Teilbereich des aktuellen Bahnabschnitts ist; und - Anfahren (S80) der Aufsetzposition mit dem Roboter, insbesondere, sofern eine Aufsetzbedingung erfüllt ist.

7. 发明申请

WO2016206798A2 ABFAHREN EINER VORGEGEBENEN BAHN MIT EINEM ROBOTER 审中-公开
标题翻译： SHUTDOWN给定列车的机器人
公开(公告)号：WO2016206798A2
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：PCT/EP2016/001050
申请日：2016-06-20
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： BURKHART, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred , SCHREITTMILLER, Robert
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , G05B19/042 , G05B2219/36043 , G05B2219/39219 , G05B2219/39433 , G05B2219/40371 , G05B2219/40519 , G05B2219/40521 , Y10S901/02 , Y10S901/49
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum wenigstens teilweise automatisierten Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter (10), umfasst die Schritte: - Ermitteln (S70) einer Aufsetzposition (xn) auf einem aktuellen Bahnabschnitt ( Y a1 ) der vorgegebenen Bahn, für die eine Abstandskenngröße, welche auf Basis eines Abstands einer aktuellen Position ( x a1 ) des Roboters zu dem aktuellen Bahnabschnitt ermittelt wird, eine vorgegebene Bedingung erfüllt, insbesondere ihr Wert kleiner oder gleich den Werten der Abstandskenngröße aller Positionen in einem, insbesondere zu der Aufsetzposition komplementären Teilbereich des aktuellen Bahnabschnitts ist; und - Anfahren (S80) der Aufsetzposition mit dem Roboter, insbesondere, sofern eine Aufsetzbedingung erfüllt ist.
摘要翻译：对于本发明的方法的至少部分自动停机使用机械手（10）的预定路径，其包括以下步骤： - 确定（S70）一着陆位置上的电流通路部分（×n）个预定路径的（Y A1），用于其的距离参数根据确定机器人到当前轨道区段的当前位置（x a1）的一个距离，满足预定条件，特别是它们的值小于或等于在一互补的所有位置的距离参数的值，特别是与当前轨道区段的着落位置部 ; 以及 - 开始（S80），与该机器人的设置位置，特别是，如果一个Aufsetzbedingung被满足。

8. 发明公开

EP3037220A1 OVERRIDE BASIERTE VORAUSSCHAUENDE GESCHWINDIGKEITSKAPPUNG 无效转让
标题翻译：超级基础VORAUSSCHAUGENE GESCHWINDIGKEITSKAPPUNG
公开(公告)号：EP3037220A1
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：EP15195595.2
申请日：2015-11-20
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： TRONNIER, Holger , AURNHAMMER, Andreas , WIEDEMANN, Günther , HÜTTENHOFER, Manfred , BURKHART, Stefan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1676 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G05B2219/40475 , Y10S901/02 , Y10S901/16 , Y10S901/28
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators, wobei sich das Verfahren insbesondere eignet, um vorgegebene Überwachungsgrenzen einzuhalten. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei ein Einleiten einer Anhalte-Bewegung oder eine Geschwindigkeitskappung basierend auf einen ermittelten Ist-Override-Verlauf. Somit eignet sich das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere für Bahnbewegungen mittels Spline-Interpolation.
摘要翻译：一种用于控制机械手的方法，该方法特别适用于遵守预定的监视限制。该方法通过基于所识别的实际超驰趋势启动停止运动或速度上限来进行操作，因此特别适用于通过样条插值的路径运动。

9. 发明公开

EP3313627A2 ABFAHREN EINER VORGEGEBENEN BAHN MIT EINEM ROBOTER 审中-实审转让
标题翻译：带有机器人的特定列车的离境
公开(公告)号：EP3313627A2
公开(公告)日：2018-05-02
申请号：EP16731512.6
申请日：2016-06-20
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： BURKHART, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred , SCHREITTMILLER, Robert
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , G05B19/042 , G05B2219/36043 , G05B2219/39219 , G05B2219/39433 , G05B2219/40371 , G05B2219/40519 , G05B2219/40521 , Y10S901/02 , Y10S901/49
摘要： The invention relates to a method for moving along a predetermined track with a robot (10) in an at least partially automated manner, said method comprising the steps of: - determining (S70) a deployment position (xn) on a current track section (
Y
a1 ) of the predetermined track, for which a distance characteristic variable, which is determined on the basis of a distance of a current position (
x
a1 ) of the robot relative to the current track section, satisfies a predetermined condition, in particular its value being less than or equal to the values of the distance characteristic variable of all positions in a partial area of the current track section, which is in particular complementary to the deployment position; and - moving (S80) to the deployment position with the robot, in particular as far as a deployment condition is satisfied.

10. 发明公开

EP3166759A1 MASCHINE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER MASCHINE 有权转让
公开(公告)号：EP3166759A1
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：EP15735676.7
申请日：2015-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： AURNHAMMER, Andreas , DÜRNDORFER, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/35472 , G05B2219/40497
摘要： The invention relates to a machine (1) and to a method for operating a machine (1). The machine comprises a mechanism (2) having at least two components (3-7) which are arranged relative to one another and can be moved relative to one another with respect to an axis (A1-A6) by means of at least one drive of the machine (1), a memory (11), and a control apparatus (10) which is coupled to the at least one drive and is set up to control the at least one drive to move the mechanism (2) in a first operating mode in such a manner that the mechanism (2), in particular a distinguished point (TCP) assigned to the mechanism (2), moves along a movement path, to record the movement path in the memory (11) in the first operating mode, and to control the at least one drive on the basis of the movement path recorded in the memory (11) in a second operating mode in such a manner that the mechanism (2), in particular the distinguished point (TCP), moves along the movement path recorded in the memory (11).
摘要翻译：本发明涉及机器（1）和用于操作机器（1）的方法。该机器包括具有至少两个部件（3-7）的机构（2），所述至少两个部件相对于彼此布置并且可以通过至少一个驱动装置相对于轴线（A1-A6）相对于彼此移动，所述机器（1），存储器（11）和控制装置（10），所述控制装置（10）联接到所述至少一个驱动器并且被设置成控制所述至少一个驱动器以使所述机构（2）以第一（2），特别是分配给机构（2）的识别点（TCP）沿着移动路径移动，以在第一操作中将移动路径记录在存储器（11）中模式，并且以第二操作模式中记录在存储器（11）中的移动路径为基础控制至少一个驱动器，使得机构（2），特别是识别点（TCP）移动沿着记录在存储器（11）中的移动路径。

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