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1. 发明申请

WO2016005379A1 MASCHINE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER MASCHINE 审中-公开
标题翻译：机器和方法操作机器
公开(公告)号：WO2016005379A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/EP2015/065461
申请日：2015-07-07
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： AURNHAMMER, Andreas , DÜRNDORFER, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/35472 , G05B2219/40497
摘要： Die Erfindung betrifft eine Maschine (1) und ein Verfahren zum Betreiben einer Maschine (1). Die Maschine umfasst eine Mechanik (2), die wenigstens zwei relativ zueinander angeordnete Bauteile (3-7) aufweist, die mittels wenigstens eines Antriebs der Maschine (1) bezüglich einer Achse (A1-A6) relativ zueinander beweglich sind, einen Speicher (11), und eine mit dem wenigstens einen Antrieb gekoppelte Steuervorrichtung (10), die eingerichtet ist, in einem ersten Betriebsmodus den wenigstens einen Antrieb zum Bewegen der Mechanik (2) derart anzusteuern, dass sich die Mechanik (2), insbesondere ein der Mechanik (2) zugeordneter ausgezeichneter Punkt (TCP) entlang einer Bewegungsbahn bewegt, im ersten Betriebsmodus die Bewegungsbahn im Speicher (11) aufzuzeichnen, und in einem zweiten Betriebsmodus den wenigstens einen Antrieb aufgrund der im Speicher (11) aufgezeichneten Bewegungsbahn derart anzusteuern, dass sich die Mechanik (2), insbesondere der ausgezeichnet Punkt (TCP) entlang der im Speicher (11) aufgezeichneten Bewegungsbahn bewegt.
摘要翻译：本发明涉及一种机器（1）和操作机器（1）的方法。该机器包括（2）具有相对于彼此布置的部分（3-7）的至少两个的机构，由所述机器（1）可相对于至少一个驱动装置的轴线（A1-A6）相对于彼此，存储器（11 ），和一个（与连接到控制装置10）的至少一个驱动器，其被布置到所述至少一个驱动器，用于移动机构（2）在第一运行模式来驱动以这样的方式，该机构（2），特别是力学（ 2）沿着在所述第一操作模式中移动的移动路径上的优异点（TCP）相关联，在所述存储器（轨迹11）记录的，并以至少记录一个驱动器控制，由于运动的存储器（11）的路径以这样的方式在第二操作模式下，该机制（2），特别是优异的点（TCP）沿着所述存储器（11）记录的轨迹移动。

2. 发明公开

EP3037220A1 OVERRIDE BASIERTE VORAUSSCHAUENDE GESCHWINDIGKEITSKAPPUNG 无效转让
标题翻译：超级基础VORAUSSCHAUGENE GESCHWINDIGKEITSKAPPUNG
公开(公告)号：EP3037220A1
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：EP15195595.2
申请日：2015-11-20
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： TRONNIER, Holger , AURNHAMMER, Andreas , WIEDEMANN, Günther , HÜTTENHOFER, Manfred , BURKHART, Stefan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1676 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G05B2219/40475 , Y10S901/02 , Y10S901/16 , Y10S901/28
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators, wobei sich das Verfahren insbesondere eignet, um vorgegebene Überwachungsgrenzen einzuhalten. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei ein Einleiten einer Anhalte-Bewegung oder eine Geschwindigkeitskappung basierend auf einen ermittelten Ist-Override-Verlauf. Somit eignet sich das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere für Bahnbewegungen mittels Spline-Interpolation.
摘要翻译：一种用于控制机械手的方法，该方法特别适用于遵守预定的监视限制。该方法通过基于所识别的实际超驰趋势启动停止运动或速度上限来进行操作，因此特别适用于通过样条插值的路径运动。

3. 发明公开

EP3037221A2 VERFAHREN UND MANIPULATORANORDNUNG ZUM BEDINGTEN ANHALTEN ZUMINDEST EINES MANIPULATORS AUF EINER BAHN 无效转让
标题翻译：方法和设备机械臂相关止至少一个机械手在火车上
公开(公告)号：EP3037221A2
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：EP15196403.8
申请日：2015-11-26
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： TRONNIER, Holger , HÜTTENHOFER, Manfred , AURNHAMMER, Andreas , BURKHART, Stefan , WIEDEMANN, Günther
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J19/0004 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum bedingten Anhalten zumindest eines Manipulators und eine Manipulatoranordnung. Der Manipulator fährt eine Bahn ab, welche einen Haltepunkt aufweist. Um den Manipulator im Haltepunkt anhalten zu können, wird abhängig von einer Geschwindigkeit des Manipulators ein Bremspunkt auf der Bahn berechnet. Macht der Zustand einer Fahrbedingungsvariablen das Bremsen des Manipulators beim Überschreiten des Bremspunktes erforderlich, wird der Manipulator gebremst.
摘要翻译：一种用于至少一个操纵器的有条件停止和一个操纵器组件的方法。机械手沿其中有一个停止点的路径行进。为了能够在停车点停止操作器，所述路径上的制动点被计算为操纵器的速度的函数。如果行驶状态变量的状态就必须在超过制动点的情况下，机械手制动，操纵制动。

4. 发明公开

EP3166759A1 MASCHINE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER MASCHINE 有权转让
公开(公告)号：EP3166759A1
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：EP15735676.7
申请日：2015-07-07
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： AURNHAMMER, Andreas , DÜRNDORFER, Stefan , HAGENAUER, Andreas , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/35472 , G05B2219/40497
摘要： The invention relates to a machine (1) and to a method for operating a machine (1). The machine comprises a mechanism (2) having at least two components (3-7) which are arranged relative to one another and can be moved relative to one another with respect to an axis (A1-A6) by means of at least one drive of the machine (1), a memory (11), and a control apparatus (10) which is coupled to the at least one drive and is set up to control the at least one drive to move the mechanism (2) in a first operating mode in such a manner that the mechanism (2), in particular a distinguished point (TCP) assigned to the mechanism (2), moves along a movement path, to record the movement path in the memory (11) in the first operating mode, and to control the at least one drive on the basis of the movement path recorded in the memory (11) in a second operating mode in such a manner that the mechanism (2), in particular the distinguished point (TCP), moves along the movement path recorded in the memory (11).
摘要翻译：本发明涉及机器（1）和用于操作机器（1）的方法。该机器包括具有至少两个部件（3-7）的机构（2），所述至少两个部件相对于彼此布置并且可以通过至少一个驱动装置相对于轴线（A1-A6）相对于彼此移动，所述机器（1），存储器（11）和控制装置（10），所述控制装置（10）联接到所述至少一个驱动器并且被设置成控制所述至少一个驱动器以使所述机构（2）以第一（2），特别是分配给机构（2）的识别点（TCP）沿着移动路径移动，以在第一操作中将移动路径记录在存储器（11）中模式，并且以第二操作模式中记录在存储器（11）中的移动路径为基础控制至少一个驱动器，使得机构（2），特别是识别点（TCP）移动沿着记录在存储器（11）中的移动路径。

5. 发明公开

EP3037221A3 VERFAHREN UND MANIPULATORANORDNUNG ZUM BEDINGTEN ANHALTEN ZUMINDEST EINES MANIPULATORS AUF EINER BAHN 无效转让
标题翻译：方法和设备机械臂相关止至少一个机械手在火车上
公开(公告)号：EP3037221A3
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：EP15196403.8
申请日：2015-11-26
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： TRONNIER, Holger , HÜTTENHOFER, Manfred , AURNHAMMER, Andreas , BURKHART, Stefan , WIEDEMANN, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J19/0004 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum bedingten Anhalten zumindest eines Manipulators und eine Manipulatoranordnung. Der Manipulator fährt eine Bahn ab, welche einen Haltepunkt aufweist. Um den Manipulator im Haltepunkt anhalten zu können, wird abhängig von einer Geschwindigkeit des Manipulators ein Bremspunkt auf der Bahn berechnet. Macht der Zustand einer Fahrbedingungsvariablen das Bremsen des Manipulators beim Überschreiten des Bremspunktes erforderlich, wird der Manipulator gebremst.

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