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1. 发明申请

WO2012052554A2 AUTONOMES FAHRZEUG, ZUGEHÖRIGER ANHÄNGER UND AUTONOMES TRANSPORTSYSTEM 审中-公开
标题翻译：自主汽车相关拖车与自主式运输系统
公开(公告)号：WO2012052554A2
公开(公告)日：2012-04-26
申请号：PCT/EP2011/068469
申请日：2011-10-21
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH , KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven , LJU AUTOMATISIERUNGSTECHNIK GMBH
发明人： KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven
CPC分类号： G05D1/024
摘要： Die Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug, aufweisend einen Fahrzeugkörper (2), ein Fahrwerk (3) mit wenigstens einem angetriebenen Rad (3a), eine Kupplung (4) zum Ankuppeln eines Anhängers (5) an das autonome Fahrzeug (1), und mindestens einen berührungslos detektierenden Abstandssensor (6), der eingerichtet ist, Signale (7) in wenigstens eine Senderichtung (S) auszusenden und der am autonomen Fahrzeug (1) derart angeordnet ist, die Signale (7) in einer Höhe (h) auszusenden, die unter einer maximalen Erhebung (H) des Fahrzeugkörpers (2) liegt, und deren Senderichtung (S) eine Richtungskomponente (R) aufweist, die in einer Draufsicht auf das autonome Fahrzeug 1 den Grundriss des Fahrzeugkörpers (2) schneidet. Die Erfindung betrifft außerdem einen zugehörigen Anhänger (5) und ein zugehöriges autonomes Transportsystem (22).
摘要翻译：
本发明涉及一种自主车辆，包括一个Fahrzeugk＆OUML;主体（2），底盘（3），其具有至少一个从动轮（3a）中，离合器（4），其用于耦合映BEAR NGERS（发射hrungslos检测到的距离传感器（6），其是配置信号（7）在至少一个传输方向（S），并且以这样的方式布置（在自主车辆1），5）（经由导航使用自主车辆1），和至少一种的再在H ouml的信号（7）;发出他（h）中，一个最大仰角下Fahrzeugk＆oUML的（H）;是rpers（2），和传输方向（S）具有一个方向分量（R），其在俯视图中自主车辆1穿过车体（2）的平面图。本发明涉及AU ROAD加入YEARS＆OUML;元映SINGER（5）和一个YEARS＆OUML;引擎自治运输系统（22）。

2. 发明公开

EP2630549A2 AUTONOMES FAHRZEUG, ZUGEHÖRIGER ANHÄNGER UND AUTONOMES TRANSPORTSYSTEM 有权转让
标题翻译：自主汽车相关拖车与自主式运输系统
公开(公告)号：EP2630549A2
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：EP11771200.0
申请日：2011-10-21
申请人： KUKA Laboratories GmbH , LJU Automatisierungstechnik GmbH
发明人： KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024
摘要： The invention relates to an autonomous vehicle having a vehicle body (2), a chassis (3) with at least one driven wheel (3a), a hitch (4) for coupling a trailer (5) to the autonomous vehicle (1) and at least one distance sensor (6) which detects in a contactless fashion and is configured to output signals (7) in at least one transmitting direction (S) and which is arranged on the autonomous vehicle (1) in such a way that it outputs the signals (7) at a height (h) which is below a maximum elevation (H) of the vehicle body (2), and the transmitting direction (S) of which has a directional component (R) which intersects, in a plan view of the autonomous vehicle 1, the horizontal projection of the vehicle body (2). The invention also relates to an associated trailer (5) and to an associated autonomous transportation system (22).

3. 发明申请

WO2015014445A1 CHIRURGISCHES INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：外科手术器械
公开(公告)号：WO2015014445A1
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：PCT/EP2014/001908
申请日：2014-07-11
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH
发明人： BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B2017/00327 , A61B2034/715 , A61M25/0147
摘要： Ein erfindungsgemäßes chirurgisches Instrument weist ein vorgespanntes Zugmittelpaar mit einem ersten Zugmitteltrum (1; 1', 1") und einem gegenläufigen zweiten Zugmitteltrum (2; 2', 2") zum gegensinnigen Aktuieren eines Freiheitsgrads des Instruments, insbesondere eines Endeffektors (3.1; 3.1'; 3.1"), durch eine Eintriebsanordnung (A, Α'; A") auf, wobei das erste Zugmitteltrum eine größere Zugsteifigkeit (c 1 ) aufweist als das zweite Zugmitteltrum.
摘要翻译：根据本发明的外科器械包括偏置一对牵引与第一牵引元件（1; 1”，1“）和一个反向旋转的第二牵引元件（2; 2' ，2" ），用于相对所述器械的自由Aktuieren一个程度，特别是端部执行器（3.1; 3.1 “; 3.1“）（通过输入驱动器布置的，α-”;一“），其中所述第一牵引元件具有更大的抗张挺度（C1）作为第二牵引元件。

4. 发明申请

WO2015090963A1 RÖNTGENVORRICHTUNG MIT EINER VERSTELLEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：有调节X射线设备
公开(公告)号：WO2015090963A1
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：PCT/EP2014/076379
申请日：2014-12-03
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH
发明人： BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B6/00
CPC分类号： A61B6/4441 , A61B6/4452 , A61B6/4458 , A61B6/56
摘要： Die Erfindung betrifft eine Röntgenvorrichtung (1), für einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend einen insbesondere C-bogenförmigen Träger (2), der einen ersten Trägerhalteabschnitt (3) aufweist, an dem eine Röntgensendeeinrichtung (5) gehalten ist, und der einen dem ersten Trägerhalteabschnitt (3) gegenüberliegenden zweiten Trägerhalteabschnitt (4) aufweist, an dem eine Röntgenempfangseinrichtung (6) gehalten ist, des weiteren aufweisend eine Verstelleinrichtung (7a, 7b, 7c), die ausgebildet ist, eine relative Pose von Röntgensendeeinrichtung (5) und/oder Röntgenempfangseinrichtung (6) zu dem C-bogenförmigen Träger (2) durch Verstellen der Pose der Röntgensendeeinrichtung (5) an dem ersten Trägerhalteabschnitt (3) und/oder durch Verstellen der Pose der Röntgenempfangseinrichtung (6) an dem zweiten Trägerhalteabschnitt (4) unabhängig voneinander zu ändern.
摘要翻译：本发明涉及的X射线设备（1），包括一个特定的C-弧形支撑医学工作站（2），具有第一载流子保持部（3），其上（5）被保持的X射线发射装置，和一个第一载流子保持部（3）相对的第二支撑部分（4），在其上的X射线的接收装置（6）被保持，还包括一个调整装置（7A，7B，7C），其形成时，X射线的相对位姿发射装置（5）和/或X射线接收装置（6）在C-弧形支撑件（2）通过使X射线的发射装置的姿态（5）上的第一载流子保持部分（3）和/或由彼此独立地调整所述X射线接收装置（6）的姿态的第二支承部（4）至改变。

5. 发明申请

WO2015051870A1 INSTRUMENTENANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：仪表配置了
公开(公告)号：WO2015051870A1
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：PCT/EP2014/002536
申请日：2014-09-18
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH
发明人： RIEDEL, Martin , BRUDNIOK, Sven , LOHMEIER, Sebastian
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , A61B2017/2903 , A61B2017/2912 , A61B2017/2927
摘要： Eine erfindungsgemäße Instrumentenanordnung umfasst ein chirurgisches Instrument (10) mit wenigstens einem Schlitten (12) zum Aktuieren eines Instrumentenfreiheitsgrades, der drehfest und verschieblich gelagert ist und ein Innengewinde (13) aufweist; und eine mit dem chirurgischen Instrument lösbar verbindbare Antriebseinheit (20) mit wenigstens einer Eintriebswelle (21) und einer Formschlussanordnung (23; 40A - 40C), die mit dem Innengewinde in Eingriff bringbar ist, um eine Drehbewegung der Eintriebswelle in eine Linearbewegung des Schlittens umzusetzen.
摘要翻译：根据本发明的工具组件包括外科器械（10）配有至少一个滑架（12），用于自由的工具Aktuieren度，其被安装抗扭和移动的方式与具有内螺纹（13）; 和一个可释放地连接与处置器械驱动部（20），具有至少一个输入轴（21）和形状配合的装置（23; 40A - 40C），其可接合在接合所述内螺纹与输入轴的旋转运动转化为所述滑架的直线运动，

6. 发明申请

WO2014005689A2 CHIRURGISCHE INSTRUMENTENANORDNUNG UND ANTRIEBSSTRANGANORDNUNG FÜR EIN, INSBESONDERE ROBOTERGEFÜHRTES, CHIRURGISCHES INSTRUMENT UND CHIRURGISCHES INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：外科器械系统和动力系统的安排特定机器人过去了，手术器械和手术器械
公开(公告)号：WO2014005689A2
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：PCT/EP2013/001917
申请日：2013-06-28
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH
发明人： LOHMEIER, Sebastian , SCHOBER, Wolfgang , BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/08
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： Eine erfindungsgemäße chirurgische Instrumentenanordnung weist nach einem Aspekt eine modulare motorische Antriebseinheit (1), die eine Abtriebsanordnung mit wenigstens einem Abtriebselement (10A, 10B; 100; 1000) aufweist; und einen Instrumentenschaft (2), der lösbar mit der Antriebseinheit verbindbar ist und eine Antriebsanordnung mit wenigstens einem Eintriebselement (20A, 20B; 200; 2000) auf, wobei die Abtriebsanordnung und die Antriebsanordnung mittels einer mechanischen Schnittstelle miteinander koppelbar sind, die wenigstens eine einseitige Bindung (10A- 20A, 10B, 20B); einen Zapfen (100) und eine Aussparung, wobei der Zapfen in der Aussparung radial, insbesondere elastisch und/oder durch wenigstens einen separaten Körper (100.1), aufweitbar ist, und/oder zwischen dem Zapfen und der Aussparung ein in radialer Richtung wellenförmiger Spalt ausgebildet ist, in dem eine radial verschiebbare, axial feste Zwischenelementanordnung (100.7) angeordnet ist; und/oder einen Kipphebel (1000) aufweist; und/oder wobei die chirurgische Instrumentenanordnung eine Sterilbarriere (3), die dazu vorgesehen ist, die Antriebseinheit zu umhüllen und zwischen der Antriebseinheit und dem Instrumentenschaft angeordnet zu werden, und die im Bereich der mechanischen Schnittstelle eine, insbesondere vorgespannte, Lose (3.2; 3.3; 3.4) in einer Verstellrichtung der Ab- und Antriebsanordnung, eine berührungslose translatorisch verschiebbare Dichtung (3.5), ein Ausgleichmittel zum Toleranzausgleich (3.1) und/oder einen Elementfortsatz (3.6) aufweist, der lösbar mit einem von einer Ab- und einem Eintriebselementbasis (11; 21) verbindbar ist, welches die Sterilbarriere zerstörend durchgreift; und/oder ein Befestigungselement (4) zur lösbaren Verbindung mit der Antriebseinheit aufweist, welches dazu vorgesehen ist, auf einer der Antriebseinheit abgewandten Oberfläche der Sterilbarriere angeordnet zu werden. Eine erfindungsgemäße Antriebsstranganordnung weist nach einem weiteren Aspekt wenigstens einen Antriebsstrang (11, 12, 21, 22) zur Aktuierung eines Freiheitsgrades (q 1 ) eines Endeffektors (2.1, 2.2) eines, insbesondere robotergeführten, chirurgischen Instruments relativ zu einem Instrumentenschaft (20) durch einen Antrieb (13) und eine an dem Antriebsstrang angeordnete Messanordnung (31-34) zum Erfassen einer Last (F 1 , F 2 ) in dem Antriebsstrang auf.
摘要翻译：根据本发明的外科器械组件包括在一个方面（1）具有一个输出驱动组件，其具有至少一个输出构件（10A，10B; 100; 1000）中的模块化马达驱动单元包括; 和器械轴（2），其可释放地连接到所述驱动单元和具有至少一个输入元件（20A，20B; 200; 2000）的驱动组件，其中所述输出驱动器组件和驱动组件通过机械接口的装置连接在一起时，所述至少一个片面结合（图10A-20A，10B，20B）; 一个销（100）和凹部，其中，所述销沿径向，尤其是弹性的和/或处于由至少一个分离的主体（100.1），和/或形成的凹部膨胀波浪形在所述销与所述凹部之间的径向间隙被设置在径向移动的轴向固定中间组件（100.7）; 和/或具有一个摇臂（1000）; 和/或其中，所述外科器械组件是其目的是包围驱动单元和被布置在所述驱动单元和所述器械轴之间，并在机械接口中的一个，特别是预应力的批号（3.2无菌屏障（3）; 3.3 ; 3.4）（在废物和驱动组件的调整方向，以非接触的平移位移密封3.5），一个补偿装置，用于补偿公差（3.1）和/或可拆卸地连接到一个元件投影（3.6）（从废液和输入元件基 11; 21）是可连接的，它通过无菌屏障破坏性; 和/或具有用于与所述驱动单元，其目的是从无菌屏障的驱动单位表面积的一个背向要布置可释放连接的紧固元件（4）。根据本发明的传动系组件包括，在另一个方面，用于自由（Q1）的特定机器人引导外科手术器械相对于至器械轴（20），一个度的端部执行器（2.1，2.2）的致动的至少一个传动系（11，12，21，22）通过一个驱动器（13）和布置在所述传动系测量装置（31-34），用于在所述传动系检测负载（F1，F2）。

7. 发明申请

WO2012110254A2 CHIRURGISCHES INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：外科手术器械
公开(公告)号：WO2012110254A2
公开(公告)日：2012-08-23
申请号：PCT/EP2012/000719
申请日：2012-02-17
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH , BRUDNIOK, Sven
发明人： BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/2927 , A61B2034/302
摘要： Ein erfindungsgemäßes, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument, weist ein Schaftende (1), einen Werkzeughalter (2), der um eine Gierachse (G) drehbar an dem Schaftende gelagert ist, und ein Werkzeug (3) mit einem Grundhebel (3A), insbesondere einer Klinge und/oder Backe, das um eine Nickachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, sowie ein Rädergetriebe mit einem Antriebsrad (31), das durch ein Antriebsmittel (200) um eine Eingangsgetriebeachse (G) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, und einem dieses kraft- und/oder formschlüssig kontaktierenden Abtriebsrad (30), das um eine Ausgangsgetriebeachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, oder ein Umschlingungsgetriebe mit einem Antriebsrad, das durch ein Antriebsmittel um eine Eingangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, einem Abtriebsrad, das um eine Ausgangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, und zwei von dem Antriebsmittel verschiedenen, insbesondere verbundenen, Zugmitteltrummen, welche An- und Abtriebsrad koppeln, oder ein Differentialgetriebe mit einem Abtriebsrad (350; 350A) auf, das um eine Ausgangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, wobei zwei Zugmitteltrumme in Richtung der Ausgangsgetriebeachse gegeneinander versetzt, insbesondere beiderseits der Gierachse, gegensinnig von dem Abtriebsrad ab- bzw. auf das Abtriebsrad auflaufen und/oder beide an dem Abtriebsrad festgelegt und/oder von einem Antriebsmittel verschieden sind, durch das ein mit dem Werkzeughalter fest oder wirkverbundenes Antriebsrad (110) um die Gierachse drehbar ist.
摘要翻译：根据本发明的，特别是机器人引导外科器械包括轴端（1），一个工具保持器（2），其可旋转地安装在轴上端，围绕偏航轴线（G），和一个工具（3）与碱性杆（3A），特别是刀片和/或颚，这是绕着变桨轴线（N）可旋转地安装在工具保持器，和一个齿轮与由旋转自如地支撑在所述工具架的驱动装置（200）的输入齿轮轴（G）所支持的驱动轮（31）和该非正电和/或带正接触从动轮（30）可旋转地安装在工具保持器和通过其输出传动轴（S）该工具可绕俯仰轴，或者与驱动轮的无级变速器，其由一个驱动装置被安装到可旋转地安装在工具保持器的齿轮箱输入轴，从动齿轮可旋转地安装左右的输出传动轴到刀架并用j h是关于旋转俯仰轴的工具，以及两个从所述驱动装置不同，特别是连接，Zugmitteltrummen，其耦合驱动和从动齿轮，或与从动齿轮（350差动齿轮; 350A），其可旋转地安装到输出齿轮轴线到刀架并通过该工具可绕俯仰轴，其中，两个Zugmitteltrumme在相对于输出齿轮轴的方向彼此偏移，特别是在偏航轴线的两侧上，以相反的方向离开输出齿轮和从动齿轮累积和/或两者被固定到从动轮和/或从一个驱动装置，通过该可旋转的驱动轮固定的或可操作地与工具保持件（110）绕横摆轴连接的不同。

8. 发明公开

EP2675386A2 CHIRURGISCHES INSTRUMENT 无效转让
标题翻译：香水仪器仪表
公开(公告)号：EP2675386A2
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：EP12705069.8
申请日：2012-02-17
申请人： KUKA Laboratories GmbH
发明人： BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/2927 , A61B2034/302
摘要： A surgical instrument according to the invention, particularly a robot-guided surgical instrument, has a shaft end (1), a tool holder (2), which is mounted on the shaft end so as to be able to rotate about a yaw axis (G), and a tool (3) with a main lever (3A), in particular a blade and/or jaw, which is mounted on the tool holder so as to rotate about a pitch axis (N), and a gear transmission with a drive wheel (31), which is mounted on the tool holder so as to be rotatable about an input gear axis (G) by a driving means (200), and, in force-fit and/or form-fit connection therewith, an output wheel (30), which is mounted on the tool holder so as to rotate about an output gear axis (N) and by means of which the tool is rotatable about the pitch axis, or a wraparound transmission with a drive wheel, which is mounted on the tool holder so as to be rotatable about an input gear axis by a driving means, an output wheel, which is mounted on the tool holder so as to be able to rotate about an output gear axis and by means of which the tool is rotatable about the pitch axis, and two traction strands which are different from the drive means, are in particular connected and couple drive wheel and output wheel, or a differential transmission with an output wheel (350; 350A), which is mounted on the tool holder so as to be able to rotate about an output gear axis and by means of which the tool is rotatable about the pitch axis, wherein two traction strands are mutually offset in the direction of the output gear axis, in particular on both sides of the yaw axis, run in opposite directions from the output wheel and/or onto the output wheel and/or are both secured on the output wheel and/or are different from a driving means by which a drive wheel (110), firmly or operatively connected to the tool holder, is rotatable about the yaw axis.
摘要翻译：根据本发明的外科器械，特别是机器人引导的手术器械，具有轴端（1），工具架（2），其安装在轴端以能够围绕偏转轴线旋转（ G）和具有主杆（3A）的工具（3），特别是刀片和/或钳口，其安装在工具架上以围绕俯仰轴线（N）旋转;以及齿轮传动装置，驱动轮（31），其通过驱动装置（200）安装在工具架上以能够围绕输入齿轮轴线（G）旋转，并且与其配合和/或成形配合连接，输出轮（30），其安装在工具架上以围绕输出齿轮轴线（N）旋转，借助于该工具可绕着俯仰轴线旋转，或者具有驱动轮的环绕变速器，安装在工具架上，以通过驱动装置可绕输入齿轮轴线旋转，输出轮安装在工具架上，以便能够围绕输出齿轮轴，并且工具能够绕变桨轴线旋转，并且与驱动装置不同的两个牵引股线特别地连接并联接驱动轮和输出轮，或者与输出轮（差速传动装置） 350; 350A），其安装在工具架上，以便能够围绕输出齿轮轴线旋转，借助于该工具可绕着俯仰轴线旋转，其中两个牵引股线在输出齿轮的方向上相互偏移轴，特别是在偏航轴的两侧，从输出轮和/或输出轮相反的方向运行和/或两者都固定在输出轮上和/或与驱动装置不同，驱动装置通过该驱动装置牢固或可操作地连接到工具架的轮（110）能够围绕偏转轴线旋转。

9. 发明公开

EP2869779A2 CHIRURGISCHE INSTRUMENTENANORDNUNG UND ANTRIEBSSTRANGANORDNUNG FÜR EIN, INSBESONDERE ROBOTERGEFÜHRTES, CHIRURGISCHES INSTRUMENT UND CHIRURGISCHES INSTRUMENT 有权转让
标题翻译：外科器械系统和动力系统的安排特定机器人过去了，手术器械和手术器械
公开(公告)号：EP2869779A2
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：EP13739941.6
申请日：2013-06-28
申请人： KUKA Laboratories GmbH
发明人： LOHMEIER, Sebastian , SCHOBER, Wolfgang , BRUDNIOK, Sven
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/08 , A61B17/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： According to one aspect, a surgical instrument arrangement according to the invention has a modular motor drive unit (1), which has a drive arrangement having at least one output element (10A, 10B; 100; 1000); and an instrument shaft (2), which can be detachably connected to the drive unit, and a drive arrangement having at least one input drive element (20A, 20B; 200; 2000), wherein the output arrangement and the drive arrangement can be coupled to each other by means of a mechanical interface which has at least one single-sided linkage (10A-20A; 10B-20B); a pin (100) and a cut-out, wherein the pin can be expanded in the cut-out radially, in particular elastically and/or by means of at least one separate body (100.1) and/or a gap is formed between the pin and the cut-out, which gap is wavy in the radial direction, and in which a radially displaceable, axially fixed intermediate element arrangement (100.7) is arranged; and/or a tilting lever (100); and/or wherein the surgical instrument arrangement has a sterile barrier (3), which is provided to envelop the drive unit and to be arranged between the drive unit and the instrument shaft and which, in the area of the mechanical interface, has a clearance (1.3; 3.3; 3.4) that is in particular pre-loaded in an adjustment direction of the output and drive arrangement, a seal (3.5) that can be displaced translationally without contact, compensating means for tolerance compensation (3.1) and/or an element extension (3.6), which can be detachably connected an output element base or an input element base (11; 21), which passes through the sterile barrier in a destructive manner; and/or a fixing element (4) for detachably connecting to the drive unit, which is provided to be arranged on a surface of the sterile barrier that faces away from the drive unit. According to another aspect, a drive train arrangement according to the invention has at least one drive train (11, 12, 21, 22) for the actuation of a degree of freedom (q
1 ) of an end effector (2.1, 2.2) of the surgical instrument, in particular a robot-guided surgical instrument, relative to an instrument shaft (20) by means of a drive (13) and a measuring arrangement (31 - 34) arranged on the drive train to measure a load (F
1 ,F
2 ) in the drive train.

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