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1. 发明申请

WO2012052554A2 AUTONOMES FAHRZEUG, ZUGEHÖRIGER ANHÄNGER UND AUTONOMES TRANSPORTSYSTEM 审中-公开
标题翻译：自主汽车相关拖车与自主式运输系统
公开(公告)号：WO2012052554A2
公开(公告)日：2012-04-26
申请号：PCT/EP2011/068469
申请日：2011-10-21
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH , KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven , LJU AUTOMATISIERUNGSTECHNIK GMBH
发明人： KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven
CPC分类号： G05D1/024
摘要： Die Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug, aufweisend einen Fahrzeugkörper (2), ein Fahrwerk (3) mit wenigstens einem angetriebenen Rad (3a), eine Kupplung (4) zum Ankuppeln eines Anhängers (5) an das autonome Fahrzeug (1), und mindestens einen berührungslos detektierenden Abstandssensor (6), der eingerichtet ist, Signale (7) in wenigstens eine Senderichtung (S) auszusenden und der am autonomen Fahrzeug (1) derart angeordnet ist, die Signale (7) in einer Höhe (h) auszusenden, die unter einer maximalen Erhebung (H) des Fahrzeugkörpers (2) liegt, und deren Senderichtung (S) eine Richtungskomponente (R) aufweist, die in einer Draufsicht auf das autonome Fahrzeug 1 den Grundriss des Fahrzeugkörpers (2) schneidet. Die Erfindung betrifft außerdem einen zugehörigen Anhänger (5) und ein zugehöriges autonomes Transportsystem (22).
摘要翻译：
本发明涉及一种自主车辆，包括一个Fahrzeugk＆OUML;主体（2），底盘（3），其具有至少一个从动轮（3a）中，离合器（4），其用于耦合映BEAR NGERS（发射hrungslos检测到的距离传感器（6），其是配置信号（7）在至少一个传输方向（S），并且以这样的方式布置（在自主车辆1），5）（经由导航使用自主车辆1），和至少一种的再在H ouml的信号（7）;发出他（h）中，一个最大仰角下Fahrzeugk＆oUML的（H）;是rpers（2），和传输方向（S）具有一个方向分量（R），其在俯视图中自主车辆1穿过车体（2）的平面图。本发明涉及AU ROAD加入YEARS＆OUML;元映SINGER（5）和一个YEARS＆OUML;引擎自治运输系统（22）。

2. 发明公开

EP2630549A2 AUTONOMES FAHRZEUG, ZUGEHÖRIGER ANHÄNGER UND AUTONOMES TRANSPORTSYSTEM 有权转让
标题翻译：自主汽车相关拖车与自主式运输系统
公开(公告)号：EP2630549A2
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：EP11771200.0
申请日：2011-10-21
申请人： KUKA Laboratories GmbH , LJU Automatisierungstechnik GmbH
发明人： KURTH, Johannes , PFAFF, Patrik , BRUDNIOK, Sven , MAISCHBERGER, Johann , LINNHOFF, Winhold , HAFENBERG, Sven
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024
摘要： The invention relates to an autonomous vehicle having a vehicle body (2), a chassis (3) with at least one driven wheel (3a), a hitch (4) for coupling a trailer (5) to the autonomous vehicle (1) and at least one distance sensor (6) which detects in a contactless fashion and is configured to output signals (7) in at least one transmitting direction (S) and which is arranged on the autonomous vehicle (1) in such a way that it outputs the signals (7) at a height (h) which is below a maximum elevation (H) of the vehicle body (2), and the transmitting direction (S) of which has a directional component (R) which intersects, in a plan view of the autonomous vehicle 1, the horizontal projection of the vehicle body (2). The invention also relates to an associated trailer (5) and to an associated autonomous transportation system (22).

3. 发明申请

WO2009146899A1 MULTIDIREKTIONAL BEWEGLICHES FAHRZEUG UND VERFAHREN 审中-公开
标题翻译：多向行驶的车辆和方法
公开(公告)号：WO2009146899A1
公开(公告)日：2009-12-10
申请号：PCT/EP2009/003967
申请日：2009-06-03
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , KURTH, Johannes , SCHREIBER, Günter , SELIC, Mario
发明人： KURTH, Johannes , SCHREIBER, Günter , SELIC, Mario
IPC分类号： B66F17/00
CPC分类号： B66F9/063 , B60Q1/326
摘要： Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein multidirektional bewegliches Fahrzeug (10, 20) und ein Verfahren zum Betreiben des multidirektional beweglichen Fahrzeugs (10, 20). Das Fahrzeug (10, 20) weist einen Fahrzeugkörper (11, 12), mehrere, drehbar am Fahrzeugkörper (11, 12) angeordnete, multidirektional bewegliche Räder (13) zur Bewegung des Fahrzeugs (10), und mehrere Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) auf, die jeweils einem der Räder (13) zugeordnet sind und die abhängig von der gewählten oder beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) aktivierbar sind, um durch eine oder mehrere aktivierte Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) nach außen hin optisch anzuzeigen.
摘要翻译：本发明涉及多向可动车辆（10，20）和用于操作该多向移动的车辆（10，20）的方法。所述车辆（10，20）具有：车体（11，12），安装在车辆主体（11，12）布置，多方向可动轮（13），用于移动所述车辆（10）的多个可旋转的方式，与多个照明装置（14，15）的，其分别与所述车轮中的一个（13）相关联，并且取决于所选择的或预定行进的车辆（10）的方向可以被激活以携带一个或多个激活的照明装置（14，15）的车辆（10）的行进方向向外侧通过光学显示。

4. 发明申请

WO2012069129A1 VERFAHREN UND STEUERMITTEL ZUR STEUERUNG EINER ROBOTERANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：方法和控制剂，控制机器人安排
公开(公告)号：WO2012069129A1
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/EP2011/005477
申请日：2011-10-28
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , SONNER, Christian , KLÜGER, Peter , KURTH, Johannes , HÜTTENHOFER, Manfred
发明人： SONNER, Christian , KLÜGER, Peter , KURTH, Johannes , HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/34314 , G05B2219/39144 , G05B2219/39361
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur computergestützten Steuerung einer Roboteranordnung mit wenigstens zwei Robotern (1, 2) umfasst die Schritte: Bestimmen wenigstens eines Prozessabschnittspunktes (q 1,E , q 2,E ); Ermitteln einer Prozessabschnittszeit (T) für den Prozessabschnittspunkt; Vorgabe einer Abschnittszeit (T) für wenigstens einen Roboter (1) der Roboteranordnung auf Basis der Prozessabschnittszeit (T); und Optimieren eines Arbeitsablaufes (q 1 (s(t)) dieses Roboters (1) auf Basis der vorgegebenen Abschnittszeit (Τ 1 +ΔΤ).
摘要翻译：用于在包括至少两个机器人的机器人装置的计算机辅助控制的本发明方法（1，2）包括以下步骤：确定至少一个处理部点（Q1，E，Q 2，E）; 确定用于处理部点的过程段的时间（T）; 指定部分时间（T），用于工艺段时间（T）的基础上，机器人装置的至少一个机器人（1）; 和优化该机器人的工作序列（Q1（S（t））的（1）（时间的预定部分的基础上？1+？）。

5. 发明申请

WO2008104426A3 INDUSTRIEROBOTER UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN DER LAGE EINES INDUSTRIEROBOTERS RELATIV ZU EINEM OBJEKT 审中-公开
公开(公告)号：WO2008104426A3
公开(公告)日：2008-09-04
申请号：PCT/EP2008/050849
申请日：2008-01-25
申请人： KUKA Roboter GmbH , KURTH, Johannes , SEDLMAYR, Andreas
发明人： KURTH, Johannes , SEDLMAYR, Andreas
IPC分类号： G05B19/408
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Bestimmen der Lage eines Industrieroboters (1, 81) relativ zu einem Objekt (M, 82) und entsprechend eingerichtete Industrieroboter (1, 81). Im Rahmen eines dieser Verfahren wird eine am Industrieroboter (1) befestigte 2D Kamera (17) in wenigstens zwei unterschiedliche Position bewegt, in jeder der Positionen ein Bild (20, 30) von einem bezüglich der Umgebung des Industrieroboters (1) unbeweglichen Objekt (M) erzeugt, die Bilder (20, 30) angezeigt, in die Bilder (20, 30) ein grafisches Modell (16) des Objekts (M) eingeblendet, Punkte (21A, 22A, 31A, 32A) des grafischen Modells (16) zu entsprechenden Punkten (21A, 21B, 31A, 31B) in den beiden Bildern (20, 30) manuell zugeordnet und die Lage des Industrieroboters (1) relativ zum Objekt (M) aufgrund der zugeordneten Punkte (21A, 22A, 31A, 32A) des Modells (16) zu den entsprechenden Punkten (21B, 22B, 31B, 32B) ermittelt.

6. 发明申请

WO2012069132A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINER PERIPHERIEKOMPONENTE EINES ROBOTERSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：方法和装置控制机器人系统的外围组件
公开(公告)号：WO2012069132A1
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/EP2011/005500
申请日：2011-10-31
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , KURTH, Johannes
发明人： KURTH, Johannes
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39115 , G05B2219/39505 , G05B2219/39558
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern einer Peripheriekomponente (1) eines Robotersystems (2), wird eine Leistung, insbesondere eine Kraft, der Peripheriekomponente auf Basis einer ermittelten Kraft ( F 1 ; m 3 g + m 3 d( x 3 ) 2 /d t 2 ) eingestellt, die in Abhängigkeit von wenigstens einer Roboterpose, insbesondere einer Roboterbahn ( x 3 ( t )), wirkt.
摘要翻译：根据用于控制外围组件的本发明的方法（1）的机器人系统（2），一个性能，特别是所确定的力的基础上，所述外围组件的力是（F 1; m 3的G + M 3D（×3）2 / dt的2 ）在至少一个机器人姿势依赖性设置，特别是机器人路径（（3×t））的作用。

7. 发明申请

WO2009083111A1 ROBOTER UND VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN DER MOMENTE AN EINEM SOLCHEN 审中-公开
标题翻译：机器人和方法的用于监测时间来SUCH
公开(公告)号：WO2009083111A1
公开(公告)日：2009-07-09
申请号：PCT/EP2008/010499
申请日：2008-12-11
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , BISCHOFF, Rainer , HEINZE, Eugen , KURTH, Johannes , SCHREIBER, Günter , ZIMMERMANN, Uwe
发明人： BISCHOFF, Rainer , HEINZE, Eugen , KURTH, Johannes , SCHREIBER, Günter , ZIMMERMANN, Uwe
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J13/085 , G01L3/108
摘要： Um die Sicherheit eines Roboters, der mit anderen Robotern, Gegenständen oder Menschen in Berührung kommen kann, zu erhöhen, sieht die Erfindung bei einem derartigen Roboter mit mindestens zwei Gelenken und über jeweils mindestens ein Gelenk relativ zueinander bewegliche Teile vor, dass mindestens ein Momente erfassender Sensor (31) an mindestens einem beweglichen Teil (3, 4, 5', 6, 7) angeordnet ist, dass Sensorkomponenten (21', 22.1, 22.2) des Sensors (31) zur redundanten Erfassung eines Moments ausgebildet sind oder für die redundante Erfassung eines Moments mindestens zwei Sensoren (31) vorgesehen sind und dass redundante Auswerteeinrichtungen zur redundanten Auswertung vorgesehen sind. Zur Erhöhung der Sicherheit sieht die Erfindung weiterhin ein Verfahren zum Überwachen von Momenten an einem derartigen Roboter vor, bei dem mindestens ein Moment an mindestens einem beweglichen Teil (3, 4, 5', 6, 7) mittels mindestens zweier Sensorkomponenten eines Sensors (31) oder mittels zweier Sensoren (31) redundant erfasst und redundant ausgewertet wird.
摘要翻译：为了增加一个机器人，它能够与其它机器人接触的安全性，物体或人，本发明提供这样一种机器人具有至少两个接头和在经由至少一个接头之前可相对移动的部分，每个部分的情况下，该至少一个扭矩传感传感器（31）“被布置（6，7，该传感器组件（21到至少一个可动部3，4，5），” 22.1,22.2）形成在传感器（31）的扭矩的冗余检测的或用于冗余检测至少两个传感器（31）的扭矩设置，并提供了用于冗余评估冗余评估设备。为了增加安全性，本发明还提供了之前用于上这样的机器人的时刻的监视的方法，其中至少一个时刻的至少一个可动部（3，4，5”，6，7）由传感器的至少两个传感器组件的装置（31 被检测冗余）或由两个传感器（31），并进行评价冗余的装置。

8. 发明授权

EP2285724B1 MULTIDIREKTIONAL BEWEGLICHES FAHRZEUG UND VERFAHREN 有权转让
标题翻译：多向行驶的车辆和方法
公开(公告)号：EP2285724B1
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：EP09757282.0
申请日：2009-06-03
申请人： KUKA Laboratories GmbH
发明人： KURTH, Johannes , SCHREIBER, Günter , SELIC, Mario
IPC分类号： B66F17/00
CPC分类号： B66F9/063 , B60Q1/326
摘要： The present invention relates to a multi-directionally movable vehicle (10, 20) and to a method for operating the multi-directionally movable vehicle (10, 20). The vehicle (10, 20) has a vehicle body (11, 12), a plurality of multi-directionally movable wheels (13) which are rotatably arranged on the vehicle body (11, 12) and have the purpose of moving the vehicle (10), and a plurality of lighting devices (14, 15) which are each assigned to one of the wheels (13) and which can be activated as a function of the selected or intended direction of travel of the vehicle (10) in order to indicate visually to the outside the direction of travel of the vehicle (10) by means of one or more activated lighting devices (14, 15).

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