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1. 发明授权

US08428779B2 Robot controlling device 有权
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：US08428779B2
公开(公告)日：2013-04-23
申请号：US13397741
申请日：2012-02-16
申请人： Junichiro Ohga , Junji Oaki , Hideki Ogawa
发明人： Junichiro Ohga , Junji Oaki , Hideki Ogawa
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/39325
摘要： A robot controlling device includes: a position error calculator calculating a position error between an endpoint position of a robot and a position commanded value for the endpoint position; an external force calculator calculating an external force applied to the endpoint position; a force commanded value generator generating a force commanded value for the endpoint position; a force error calculator calculating a force error between the external force and the force commanded value; a storage storing the compliance model for the endpoint position; a first correction amount calculator calculating a first correction amount for the position commanded value, according to the force error, using the compliance model; and a second correction amount calculator calculating a second correction amount for the position commanded value, on the basis of the first order lag compensation for the first correction amount. The position error calculator calculates the position error, using the second correction amount.
摘要翻译：机器人控制装置包括：位置误差计算器，计算机器人的端点位置与端点位置的位置指令值之间的位置误差; 计算施加到端点位置的外力的外力计算器; 力指令值发生器产生用于所述端点位置的力命令值; 计算外力与力指令值之间的力误差的力误差计算器; 存储用于端点位置的合规性模型的存储器; 第一校正量计算器，使用所述合规模型，根据所述力误差计算所述位置指令值的第一校正量; 以及第二校正量计算器，基于第一校正量的一阶滞后补偿来计算位置指令值的第二校正量。位置误差计算器使用第二校正量来计算位置误差。

2. 发明申请

US20120150347A1 ROBOT CONTROLLING DEVICE 有权
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：US20120150347A1
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：US13397741
申请日：2012-02-16
申请人： Junichiro Ohga , Junji Oaki , Hideki Ogawa
发明人： Junichiro Ohga , Junji Oaki , Hideki Ogawa
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/39325
摘要： A robot controlling device includes: a position error calculator calculating a position error between an endpoint position of a robot and a position commanded value for the endpoint position; an external force calculator calculating an external force applied to the endpoint position; a force commanded value generator generating a force commanded value for the endpoint position; a force error calculator calculating a force error between the external force and the force commanded value; a storage storing the compliance model for the endpoint position; a first correction amount calculator calculating a first correction amount for the position commanded value, according to the force error, using the compliance model; and a second correction amount calculator calculating a second correction amount for the position commanded value, on the basis of the first order lag compensation for the first correction amount. The position error calculator calculates the position error, using the second correction amount.
摘要翻译：机器人控制装置包括：位置误差计算器，计算机器人的端点位置与端点位置的位置指令值之间的位置误差; 计算施加到端点位置的外力的外力计算器; 力指令值发生器产生用于所述端点位置的力命令值; 计算外力与力指令值之间的力误差的力误差计算器; 存储用于端点位置的合规性模型的存储器; 第一校正量计算器，使用所述合规模型，根据所述力误差计算所述位置指令值的第一校正量; 以及第二校正量计算器，基于第一校正量的一阶滞后补偿来计算位置指令值的第二校正量。位置误差计算器使用第二校正量来计算位置误差。

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