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1. 发明授权

US4728872A Robot path error correction system 失效
标题翻译：机器人路径纠错系统
公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

2. 发明授权

US4700118A System for setting workpiece Cartesian coordinate system of robot 失效
标题翻译：机器人工件笛卡尔坐标系设定系统
公开(公告)号：US4700118A
公开(公告)日：1987-10-13
申请号：US928207
申请日：1986-10-16
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23Q15/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692
摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

3. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

4. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

5. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

6. 发明授权

US4816733A Tool position compensation method 失效
标题翻译：刀具位置补偿方法
公开(公告)号：US4816733A
公开(公告)日：1989-03-28
申请号：US843695
申请日：1986-03-04
申请人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/41 , G05B2219/39399 , G05B2219/45083 , G05B2219/50291
摘要： A tool position compensation method for correcting a tool position when an old tool (16) mounted on a hand (15) of a robot is replaced. Information on the axes of the robot after the new tool is mounted is obtained based on information on the axes of the robot taught before the old tool is replaced, tool position information (TCP1) at that time, and tool position information TCP2) after the new tool is mounted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00396 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT申请日1985年7月13日PCT公布。第WO86 / 00729号公报日期：1986年1月30日。一种用于在安装在机器人的手部（15）上的旧工具（16）被更换时用于校正刀具位置的刀具位置补偿方法。基于关于在更换旧工具之前教导的机器人的轴的信息，在此之后的工具位置信息（TCP1）和工具位置信息TCP2）之后的信息，获得关于安装新工具之后的机器人的轴的信息安装了新工具。

7. 发明授权

US5845053A Method for teaching welding torch orientation 失效
标题翻译：焊枪方向教学方法
公开(公告)号：US5845053A
公开(公告)日：1998-12-01
申请号：US548146
申请日：1995-10-25
申请人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127 , B25J9/22 , G05B19/42 , G06F15/18
CPC分类号： B23K9/12 , B23K9/16 , B23K9/32 , G05B19/427 , G05B2219/45104 , Y02P90/265
摘要： First, an operator sequentially teaches the start point A, the end point F and junction points B, C, D, E on the welding path by moving the torch head by jog feed without paying attention to the torch orientation. Next, a reference plane to define the orientation of the torch is specified, and an inclination angle and a forward angle representing the torch orientation be inputted into a robot controller. On the basis of these inputted angle data and the taught data, a basic welding orientation is automatically calculated. Further auxiliary points are set around the junction points B through E each forming corner parts connecting straight lines; tool vectors which may give a smooth torch orientation change through the corner parts are automatically calculated for the auxiliary points and the junction points; and on the basis of the results, a welding program is produced. Among elements which determine the torch orientation, an element relating to the rotation around the torch axis reflects the state at the time of teaching of points A to E.
摘要翻译：首先，操作者通过点动进给来移动割炬头，而不注意割炬方向，顺序地教导焊接路径上的起点A，终点F和结点B，C，D，E。接下来，指定用于限定割炬定向的参考平面，并且将表示割炬方位的倾斜角度和向前角度输入到机器人控制器中。基于这些输入的角度数据和教导的数据，自动计算基本的焊接取向。另外辅助点设置在连接点B至E周围，每个连接点形成连接直线的拐角部分; 自动计算辅助点和连接点的刀具向量，可以给出通过拐角部分平滑的手电筒取向变化; 并根据结果，生产焊接程序。在确定割炬方向的元件中，与割炬轴线周围的旋转有关的元件反映了点A到E的教学时的状态。

8. 再颁专利

USRE40212E1 Method for teaching welding torch orientation 失效
标题翻译：焊枪方向教学方法
公开(公告)号：USRE40212E1
公开(公告)日：2008-04-01
申请号：US09725952
申请日：2000-11-30
申请人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： G06F15/18
CPC分类号： B23K9/12 , B23K9/16 , B23K9/32 , G05B19/427 , G05B2219/45104 , Y02P90/265
摘要： First, an operator sequentially teaches the start point A, the end point F and junction points B, C, D, E on the welding path by moving the torch head by jog feed without paying attention to the torch orientation. Next, a reference plane to define the orientation of the torch is specified, and an inclination angle and a forward angle representing the torch orientation be inputted into a robot controller. On the basis of these inputted angle data and the taught data, a basic welding orientation is automatically calculated. Further auxiliary points are set around the junction points B through E each forming corner parts connecting straight lines; tool vectors which may give a smooth torch orientation change through the corner parts are automatically calculated for the auxiliary points and the junction points; and on the basis of the results, a welding program is produced. Among elements which determine the torch orientation, an element relating to the rotation around the torch axis reflects the state at the time of teaching of points A to E.
摘要翻译：首先，操作者通过点动进给来移动割炬头，而不注意割炬方向，顺序地教导焊接路径上的起点A，终点F和结点B，C，D，E。接下来，指定用于限定割炬定向的参考平面，并且将表示割炬取向的倾斜角度和向前角度输入机器人控制器。基于这些输入的角度数据和教导的数据，自动计算基本的焊接取向。另外辅助点设置在连接点B至E周围，每个连接点形成连接直线的拐角部分; 自动计算辅助点和连接点的刀具向量，可以给出通过拐角部分平滑的手电筒取向变化; 并根据结果，生产焊接程序。在确定割炬方向的元件中，与割炬轴线周围的旋转有关的元件反映了点A到E的教学时的状态。

9. 发明授权

US5300868A Robot teaching method 失效
标题翻译：机器人教学法
公开(公告)号：US5300868A
公开(公告)日：1994-04-05
申请号：US923802
申请日：1992-09-02
申请人： Atsushi Watanabe , Tatsuo Karakama , Taro Arimatsu , Kazuhiko Akiyama
发明人： Atsushi Watanabe , Tatsuo Karakama , Taro Arimatsu , Kazuhiko Akiyama
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4083 , B25J9/1607 , G05B2219/36405 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572
摘要： A operation program of a robot is simply changed by using a workpiece body without using a master body. The operation program of the robot is corrected by correction data obtained from cameras. When a point of the operation program is desired to be changed to another point, a point on the workpiece body is changed to a changed point. A robot control unit reads the changed point as the coordinate values of the respective axes and changes the same to space coordinate values. Further, the space coordinate values are converted to reference space coordinate values on the master body by an inverse conversion matrix of the correction data. The reference space coordinate values are inversely converted to the coordinate values of respective reference axes. Since the operation program is commanded by the coordinate values of the respective reference axes, the point of the operation program is converted to the another point by using the coordinate values of the respective reference axes. With this method, the operation program can be simply changed without using the master body.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00065 Sec。 371日期：1992年9月2日 102（e）1992年9月2日PCT PCT 1992年1月23日PCT公布。出版物WO92 / 12830 PCT 日期：1992年8月6日。通过使用工件体，简单地改变机器人的操作程序，而不使用主体。通过从照相机获得的校正数据校正机器人的操作程序。当需要将操作程序的点改变为另一点时，将工件体上的点改变为变化点。机器人控制单元读取改变的点作为各轴的坐标值，并将其改变为空间坐标值。此外，空间坐标值通过校正数据的逆转换矩阵转换到主体上的参考空间坐标值。参考空间坐标值被反向转换为各个参考轴的坐标值。由于操作程序由各个参考轴的坐标值指令，所以通过使用各个参考轴的坐标值将操作程序的点转换为另一个点。使用该方法，可以简单地改变操作程序而不使用主体。

10. 发明授权

US5292066A Sealant flow control method in sealing by an industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人密封密封流量控制方法
公开(公告)号：US5292066A
公开(公告)日：1994-03-08
申请号：US945976
申请日：1992-11-04
申请人： Nobutoshi Torii , Tatsuo Karakama , Hitoshi Mizuno
发明人： Nobutoshi Torii , Tatsuo Karakama , Hitoshi Mizuno
IPC分类号： F16J15/02 , B05B12/12 , B05C11/10 , G05B19/42 , B05B17/04
CPC分类号： G05B19/42 , B05B12/126 , B05C11/1013 , B05C11/1023 , G05B2219/25405 , G05B2219/34387 , G05B2219/45065 , G05B2219/49056
摘要： A sealing gun (31) of a sealant application unit, which controls the flow of the sealant in accordance with the value of an input signal, is attached to the end of a robot arm. The value of a signal applied to the sealant application unit (30) is controlled in association with acceleration/deceleration control of the moving speed of the sealing gun. The moving speed (TSA) of the sealing gun and the flow (SC) of the sealant discharged from the sealing gun are in direct proportion; therefore, the bead width becomes uniform independently of the moving speed (TSA) of the sealing gun.
摘要翻译：根据输入信号的值控制密封剂的流动的密封剂施加单元的密封枪（31）附接到机器人手臂的端部。关于密封剂施加单元（30）的信号的值与密封枪的移动速度的加速/减速控制相关联地进行控制。密封枪的移动速度（TSA）和从密封枪排出的密封剂的流量（SC）是直接比例的; 因此，独立于密封枪的移动速度（TSA），胎圈宽度变得均匀。

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