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1. 发明授权

US4831235A Automatic welding machine torch movement control system 失效
标题翻译：自动焊机割炬运动控制系统
公开(公告)号：US4831235A
公开(公告)日：1989-05-16
申请号：US871415
申请日：1986-05-21
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/022 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/127
摘要： A welding control system in an automatic welding machine controls the movement of a torch (TC) such that while the torch is weaving along a welding line (CT), the torch is moved under the control of a control device (3). The amplitudes on the lefthand side (aL) and righthand side (aR) of a welding line are based on independent commands. The welding control system can provide a weaving pattern according to the manner in which a desired workpiece is to be welded.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00532 Sec。 371日期：1986年5月21日 102（e）日期1986年5月21日PCT提交1985年9月26日PCT公布。出版物WO86 / 02029 PCT 日期：1986年04月10日。自动焊接机中的焊接控制系统控制手电筒（TC）的移动，使得在割炬沿着焊接线（CT）编织时，焊炬在控制下移动装置（3）。焊接线的左侧（aL）和右侧（aR）的振幅基于独立的命令。焊接控制系统可以根据期望的工件要焊接的方式提供编织图案。

2. 发明授权

US4706000A Tool posture control system 失效
标题翻译：刀具姿势控制系统
公开(公告)号：US4706000A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US860192
申请日：1986-04-24
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa , Yuuichi Kanda
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa , Yuuichi Kanda
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/41 , G05B2219/45104 , G05B2219/49386 , G05B2219/50353
摘要： A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector v.sub.1 indicative of a present tool position to a target tool vector v.sup.1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00462 Sec。一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月21日PCT公布。出版物WO86 / 01617 日本3月13日。根据本发明的刀具姿势控制系统通过向量旋转将表示当前刀具位置的刀具矢量_v1旋转到目标刀具矢量_v1，并且从由矢量旋转。对于焊接机器人，例如，可以自动且适当地建立手电筒相对于电弧启动面的倾斜度，从而可以准确地搜索电弧起点。因此，可以在没有人为干预的情况下适当地执行搜索期望的电弧起点的操作。

3. 发明授权

US4785155A Automatic welding machine path correction system 失效
标题翻译：自动焊机路径修正系统
公开(公告)号：US4785155A
公开(公告)日：1988-11-15
申请号：US871438
申请日：1986-05-23
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/127
摘要： A path correction system of an automatic welding machine has means for differentiating welding current values at respective left and right positions of a torch when weaving is performed, and means for sensing welding current when a value obtained from the differentiating means is zero. The difference is found between welding current values when left and right differentiated values are zero, and the position of the center of the weaving pattern along which the torch advances is corrected based on the difference value.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00552 Sec。 371日期1986年5月23日第 102（e）日期1986年5月23日PCT提交1985年10月4日PCT公布。出版物WO86 / 02030 日期：1986年4月10日。自动焊接机的路径校正系统具有用于在进行编织时区分焊炬的左右位置的焊接电流值的装置，以及当从差分获得的值时感测焊接电流的装置手段为零。在左和右微分值为零时焊接电流值之间存在差异，并且基于差值校正焊炬前进的编织图案的中心位置。

4. 发明授权

US4728872A Robot path error correction system 失效
标题翻译：机器人路径纠错系统
公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

5. 发明授权

US4701686A Line tracking control method 失效
标题翻译：线跟踪控制方法
公开(公告)号：US4701686A
公开(公告)日：1987-10-20
申请号：US860198
申请日：1986-04-24
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
IPC分类号： B65G43/00 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , B65G43/08 , G05B19/418 , G05D23/275
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。

6. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

7. 发明授权

US5327057A Method of generating robot control axis position data 失效
标题翻译：生成机器人控制轴位置数据的方法
公开(公告)号：US5327057A
公开(公告)日：1994-07-05
申请号：US6149
申请日：1993-01-19
申请人： Hajimu Kishi , Kunio Tanaka , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Kishi , Kunio Tanaka , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/18 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/19
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102（e）日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。出版物WO86 / 02469 日期：1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。该方法具有输入指定工件的形状的数据（WK）和指定与要由机器人执行的任务相符的工具（TL）的姿态的数据（α，β，γ）的步骤，计算步骤通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端（P）的位置（X，Y，Z），通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤位置和刀具姿态数据，以及沿着刀具路径（PT）依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。

8. 发明授权

US4700118A System for setting workpiece Cartesian coordinate system of robot 失效
标题翻译：机器人工件笛卡尔坐标系设定系统
公开(公告)号：US4700118A
公开(公告)日：1987-10-13
申请号：US928207
申请日：1986-10-16
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23Q15/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692
摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

9. 发明授权

US5055754A Apparatus for detecting an excessive position error in a servo system 失效
标题翻译：用于检测伺服系统中过度位置错误的装置
公开(公告)号：US5055754A
公开(公告)日：1991-10-08
申请号：US455311
申请日：1990-01-10
申请人： Hajimu Kishi , Naoki Fujita , Haruyuki Ishikawa
发明人： Hajimu Kishi , Naoki Fujita , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： H02P3/06 , G05B19/18 , G05B19/23 , G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/232 , G05B19/4062 , G05B2219/42268 , G05B2219/42289
摘要： A detection apparatus is provided which is capable of detecting an excessive position error in a servo system in an appropriate manner over a wide servomotor rotational rate region, so as to accurately and immediately determine an overload state of a servomotor and the like. A permissible maximum value of the position error is obtained by first obtaining a product of a proportional coefficient set beforehand and a maximum value of pulse distribution amounts--a number of movement command pulses distributed from a central processing unit of a numerical control unit. The pulse distribution amounts are respectively stored in a table provided in a memory. The product is then, second, divided by a position loop gain. The central processing unit then determine that an excessive position error has occurred when an actual position error read from an axis controller is greater than or equal to the permissible maximum value. An excessive position error occurs in the servo system due to, for example, an abnormality of the servo system, an overload state of the servomotor, or an interference between a machine movable section and a foreign object. When an excessive position error has occurred, the central processing unit causes the servomotor to stop and an alarm message to be displayed.

10. 发明授权

US5066847A Automatic welding machine path correction method 失效
标题翻译：自动焊接机路径校正方法
公开(公告)号：US5066847A
公开(公告)日：1991-11-19
申请号：US269742
申请日：1988-10-28
申请人： Hajimu Kishi , Tohru Mizuno , Yuichi Kanda
发明人： Hajimu Kishi , Tohru Mizuno , Yuichi Kanda
IPC分类号： B23K9/127
CPC分类号： B23K9/127
摘要： According to a path correction method in an automatic welding machine in accordance with the invention, the torch TC of a welding machine is grasped by a robot and welding is performed while the welding torch is weaved to the left and right of a welding line. At such time, an integrated value of welding current of the torch weaved with respect to a given welding line is computed every half cycle, the correction direction is decided, the amount of correction is decided by performing a computation, which is based on the integrated value, in dependence upon the correction direction decided, and the weaving path of the torch is corrected by multiplying the decided amount of correction by a predetermined coefficient.

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