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1. 发明授权

EP2190376B1 SYSTÈME D'IMAGERIE POUR LE SUIVI D'UN OUTIL CHIRURGICAL DANS UN CHAMP OPÉRATOIRE 有权转让
标题翻译： SYSTÈMED'IMAGERIE POUR LE SUIVI D'UN OUTIL CHIRURGICAL DANS UN CHAMPOPÉRATOIRE
公开(公告)号：EP2190376B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：EP08803100.0
申请日：2008-08-20
申请人： Endocontrol , Université Grenoble Alpes
发明人： CINQUIN, Philippe , MOZER, Pierre , VOROS, Sandrine , LONG, Jean-Alexandre , DUCHATEAU, Josselin , MOREAU-GAUDRY, Alexandre , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B90/00
CPC分类号： A61B19/52 , A61B90/36 , A61B2090/364 , A61B2090/373 , A61B2090/3782 , A61B2090/3908 , A61B2090/3925 , A61B2090/3929 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3995

2. 发明申请

WO2010112608A1 SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010112608A1
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/EP2010/054470
申请日：2010-04-02
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , ENDOCONTROL , PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947
摘要： The invention relates to a surgical instrument (100; 200) comprising: - an elongated arm (111; 207) according to a longitudinal axis and having a distal end (105; 204) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; - a drive shaft (103; 3), substantially coaxial with the elongated arm, comprising means forming a universal joint (104; 206) facing the pivot joint; and, - a distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degrees of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool, characterised in that the means forming a universal joint comprise a flexible drive sleeve (104; 206).
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（100; 200），包括： - 根据纵向轴线的细长臂（111; 207），并具有远端（105; 204），所述远端（105; 204）根据大致垂直于纵向轴线; - 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（103; 3），包括形成面向所述枢转接头的万向接头（104; 206）的装置; 和 - 远程工具（9），其牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的远端的延伸部上并且在所述伸长臂的远端的延伸部中，使得所述远端工具具有两个相互独立且独立的旋转自由度一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线，另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线，其特征在于，形成万向接头的装置包括柔性驱动套筒（104） ; 206）。

3. 发明申请

WO2009027277A2 SYSTÈME D'IMAGERIE POUR LE SUIVI D'UN OUTIL CHIRURGICAL DANS UN CHAMP OPÉRATOIRE 审中-公开
标题翻译：用于在手术区域中监视手术工具的成像系统
公开(公告)号：WO2009027277A2
公开(公告)日：2009-03-05
申请号：PCT/EP2008/060867
申请日：2008-08-20
申请人： ENDOCONTROL , UNIVERSITE JOSEPH FOURIER - GRENOBLE 1 , CINQUIN, Philippe , MOZER, Pierre , VOROS, Sandrine , LONG, Jean-Alexandre , DUCHATEAU, Josselin , MOREAU-GAUDRY, Alexandre , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
发明人： CINQUIN, Philippe , MOZER, Pierre , VOROS, Sandrine , LONG, Jean-Alexandre , DUCHATEAU, Josselin , MOREAU-GAUDRY, Alexandre , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/04 , A61B8/00
CPC分类号： A61B19/52 , A61B90/36 , A61B2090/364 , A61B2090/373 , A61B2090/3782 , A61B2090/3908 , A61B2090/3925 , A61B2090/3929 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3995
摘要： L'invention concerne un système d'imagerie pour le suivi d'au moins un outil chirurgical (5;6) dans un champ opératoire à l'intérieur d'un volume (1 ) dans un corps d'un animal, comprenant: - au moins une caméra endoscopique (9) pour obtenir des informations endoscopiques du champ opératoire, - au moins un dispositif d'imagerie par ultrasons (12) pour obtenir des informations échographiques du champ opératoire, - un dispositif de traitement (13) des informations endoscopiques et échographiques, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins trois marqueurs (15;16;17) destinés à être positionnés dans le champ opératoire, lesdits marqueurs (15;16;17) étant mobiles par rapport à l'outil (5;6), chaque marqueur étant adapté pour être visualisé à la fois par la caméra endoscopique (9) et par le dispositif d'imagerie par ultrasons (12), de manière à permettre une mise en correspondance des informations endoscopiques et des informations échographiques par les moyens de traitement (13).
摘要翻译：本发明涉及一种用于在手术区域中监视至少一个手术工具（5; 6）的成像系统。感兴趣;在动物的身体笑的体积（1），包括： - 至少一个凸轮é内窥镜RA（9），用于运算的E场的内窥镜信息;托里， - 至少一个设备超声成像（12）以从所述手术区域获得光学数据， - 内窥镜和计数信息的治疗装置（13），其是特征性的; 因为它进一步包括至少三个标记（15; 16; 17）供使用所述标记（15; 16; 17）可相对于彼此移动;并且其中，工具（5; 6），每个标记都被调整可视化和可视化; ＆Agrave; 以内窥镜照相机（9）和超声波成像装置（12）两者以类似于图1中描述的方式进行。允许内窥镜信息通过处理装置（13）与信息匹配。

4. 发明申请

WO2013026922A1 ACTUATING KNOB FOR A SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：激光手术仪器
公开(公告)号：WO2013026922A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/EP2012/066499
申请日：2012-08-24
申请人： ENDOCONTROL , VIDAL, Clément , COLLET, Hervé , HENRI, Patrick
发明人： VIDAL, Clément , COLLET, Hervé , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/2909 , A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00017 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/0042 , A61B2017/0069 , A61B2017/00738 , A61B2017/2903 , A61B2017/2908 , A61B2017/291 , A61B2017/2923 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument comprising: - a distal tool (5) securely fastened at a distal end of a rotation shaft (4) and rotatably mounted on and in the extension of a distal member (30) rotatably mounted at an end of an elongated arm (3), - motorized means (20) for actuating the distal motion of the distal tool (5) and further comprising controlling means (21) for a user to control the motorized means (20); characterized in that the controlling means (21) comprise electronic components (210) for actuation of the motorized means (20), and switch elements (211) for the user to control the electronic components (210), the switch elements (211) comprising at least one magnet (2110) for contactless signal transmission to hall sensors (2100) of the electronic components (210), wherein the switch elements (211) comprise an outer knob (2111) and an inner knob (2112), with the magnet (2110) being fastened to the outer knob (2111) and being mounted in translation within a longitudinal groove (2113) provided in the inner knob (2112) along an axis parallel to the longitudinal axis, said inner knob (2112) being rotatably mounted around the longitudinal axis.
摘要翻译：本发明涉及一种手术器械，包括： - 远端工具（5），其牢固地紧固在旋转轴（4）的远端并且可旋转地安装在远端构件（30）的延伸部中，远端构件（30）的延伸部可旋转地安装在细长臂（3）， - 用于致动所述远端工具（5）的远端运动的机动装置（20），并且还包括用于使用者控制所述机动装置（20）的控制装置（21）。其特征在于，控制装置（21）包括用于致动电动装置（20）的电子部件（210）和用于使用者控制电子部件（210）的开关元件（211），开关元件（211）包括至少一个用于非接触式信号传输到电子部件（210）的霍尔传感器（2100）的磁体（2110），其中开关元件（211）包括外部旋钮（2111）和内部旋钮（2112），磁体（2110）被紧固到所述外部旋钮（2111）并且沿着平行于所述纵向轴线的轴线设置在设置在所述内部旋钮（2112）中的纵向凹槽（2113）内平移地安装，所述内部旋钮（2112）可旋转地安装围绕纵轴。

5. 发明申请

WO2013000873A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 审中-公开
标题翻译：带支撑脚的内窥镜仪器
公开(公告)号：WO2013000873A1
公开(公告)日：2013-01-03
申请号：PCT/EP2012/062264
申请日：2012-06-25
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE , MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
发明人： ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B1/00089 , A61B1/00137 , A61B34/70 , A61B2017/00238 , A61B2017/00283 , A61B2017/00296 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00818
摘要： L' invention est relative à un instrument endoscopique (1) comportant un corps allongé présentant une extrémité distale (4) destinée à être introduite dans le corps du patient pour venir à proximité d'un organe interne, l'extrémité distale portant un outil (7) d'intervention sur l'organe interne. L'instrument endoscopique comporte un pied (10) solidaire de l'extrémité distale destiné à venir en appui sur l'organe interne, ainsi que des moyens de déplacement commandables (13) pour imprimer à l'outil des déplacements au moins selon des directions transverses à un axe longitudinal (X) de l'extrémité distale de l'instrument endoscopique alors que le pied est en appui contre l'organe interne.
摘要翻译：本发明涉及一种内窥镜器械（1），其具有细长体，其具有设计成被引入患者体内的远端（4），以便与内部器官接近，远端承载工具（7 ）干预内脏。内窥镜仪器具有刚性地连接到远端并被设计成承载在内部器官上的脚（10），并且还具有用于赋予工具上的运动的可控制装置（13），至少在横向于纵向轴线（X）的方向上，的内窥镜仪器的远端，当脚抵靠内脏器官时。

6. 发明申请

WO2016124752A2 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA MANIPULATION D'UN INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：用于辅助仪器操作的方法和装置
公开(公告)号：WO2016124752A2
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/EP2016/052534
申请日：2016-02-05
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (CNRS) , ENDOCONTROL
发明人： MOREL, Guillaume , DONG, Lin , RICHER, Florian , PERRIN, Nicolas , VIDAL, Clément , BARDOU, Bérengère
IPC分类号： A61B34/30 , B25J9/16 , B25J18/00 , A61B34/37 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , B25J18/007
摘要： L'invention propose un dispositif d'assistance et un procédé d'assistance à la manipulation d'un instrument au moyen dudit dispositif, le dispositif et le procédé utilisant les effets de bras de levier pour calculer les données relatives à tout point d'un axe d'instrument, au lieu d'utiliser des capteurs peu précis. D'autres améliorations sont aussi explicitées, permettant un rendu d'utilisation de meilleure qualité pour l'opérateur, ce qui limite les risques d'erreur et simplifie les manipulations.
摘要翻译：本发明涉及一种通过所述装置，装置和使用杠杆效应的方法来帮助仪器操作的装置和方法，以便相对于仪器轴的任何点计算数据，而不是使用低精准传感器。还描述了允许操作者更高质量使用性能的其它改进，这降低了错误的风险并简化了操作。

7. 发明申请

WO2013026920A1 SURGICAL INSTRUMENT WITH DISENGAGEABLE HANDLE 审中-公开
标题翻译：手术仪器与可拆卸手柄
公开(公告)号：WO2013026920A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/EP2012/066494
申请日：2012-08-24
申请人： ENDOCONTROL , VIDAL, Clément , COLLET, Hervé , HENRI, Patrick
发明人： VIDAL, Clément , COLLET, Hervé , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/2909 , A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00017 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/0042 , A61B2017/0069 , A61B2017/00738 , A61B2017/2903 , A61B2017/2908 , A61B2017/291 , A61B2017/2923 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument comprising: - a distal tool (5)securely fastened t a distal end of a rotation shaft (4) and rotatably mounted on and in the extension of a distal member(30) rotatably mounted at an end of an elongated arm (3), - an comprising motorized means (20) for actuating the distal motion of the distal tool (5) and further comprising controlling means (21) for a user to control the motorized means (20); - a handle (1) extending from the actuation unit (2) and comprising a lever (11) mechanically coupled to the distal tool (5) for actuation of said distal tool (5); characterized in that the handle (1) has a non-axially-symmetric shape and is mounted on and in the extension of the actuation unit (2) with coupling means (12,22) enabling rotation of the handle (1) relative to the actuation unit (2) around the longitudinal axis, and wherein the controlling means (21) are adapted to be operated by the user whatever the rotational position of the handle (1) relative to the actuation unit (2).
摘要翻译：本发明涉及一种手术器械，包括： - 远端工具（5），其牢固地固定在旋转轴（4）的远端，并且可旋转地安装在远端构件（30）的延伸部中，并且可旋转地安装在远端构件细长臂（3）， - 包括用于致动所述远端工具（5）的远端运动的电动装置（20），并且还包括用于使用者控制所述机动装置（20）的控制装置（21）; - 从所述致动单元（2）延伸并且包括机械地联接到所述远端工具（5）的用于致动所述远端工具（5）的杆（11）的手柄（1）。其特征在于，所述手柄（1）具有非轴对称形状并且被安装在所述致动单元（2）的延伸部中并且具有联接装置（12,22），所述联接装置能使所述手柄（1）相对于所述手柄致动单元（2），并且其中控制装置（21）适于由使用者操作，无论手柄（1）相对于致动单元（2）的旋转位置如何。

8. 发明申请

WO2016059445A1 SYSTEM FOR CONTROLLING DISPLACEMENT OF AN INTERVENTION DEVICE 审中-公开
标题翻译：用于控制干扰装置的位移的系统
公开(公告)号：WO2016059445A1
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：PCT/IB2014/002247
申请日：2014-10-14
申请人： ENDOCONTROL
发明人： VIDAL, Clément , BARDOU, Bérengère
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/34
CPC分类号： A61B17/3403 , A61B90/11 , A61B2017/00265 , A61B2017/3405 , A61B2017/3409
摘要： The invention relates to a system for controlling with respect to a body of a patient, displacement of an intervention device having an end intended to be inserted in the body of the patient through a point of penetration comprising a base, a first portion with an arc member, a second portion with a carrier member slidably mounted on the arc member and a third portion with a holding member and a sliding member.
摘要翻译：本发明涉及一种用于相对于患者身体进行控制的系统，具有旨在通过包括基部的穿透点的待插入患者身体的端部的介入装置的移位，包括基部的第一部分构件，具有可滑动地安装在所述弧形构件上的托架构件的第二部分和具有保持构件和滑动构件的第三部分。

9. 发明申请

WO2013153448A2 MINIATURIZED SCANNING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：小型化扫描系统
公开(公告)号：WO2013153448A2
公开(公告)日：2013-10-17
申请号：PCT/IB2013/001024
申请日：2013-04-08
申请人： MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , UNIVERSITÉ PIERRE ET MARIE CURIE , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS
发明人： ERDEN, Mustafa Suphi , ROSA, Benoit , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , BOULAROT, Nicolas
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： A61B1/0057 , A61B1/00133 , A61B1/00165 , A61B1/00172 , A61B5/0062 , A61B5/0068 , A61B5/0084 , G02B6/0008 , G02B6/04 , G02B2006/0098
摘要： In at least one aspect, embodiments disclosed herein relate to a miniaturized scanning system to generate movement of a flexible device positioned at a distal part of a medical tool. The miniaturized scanning system comprises: an inner shaft with a longitudinal axis, adapted to guide said flexible device along said longitudinal axis, an abutment comprising an external surface and adapted to maintain said device, a pusher mechanism adapted to engage with said abutment and comprising at least one end portion adapted to contact said external surface of the abutment at a contact point, wherein said end portion is configured to translate along said longitudinal axis of the inner shaft and wherein the translation of said end portion results in a bending of the device in a bending plane defined by the longitudinal axis of the inner shaft and said contact point.
摘要翻译：在至少一个方面，本文公开的实施例涉及一种微型扫描系统，用于产生位于医疗工具远端部分的柔性装置的移动。该小型扫描系统包括：具有纵向轴线的内轴，适于沿着所述纵向轴线引导所述柔性装置，包括外表面并适于保持所述装置的支座，适于与所述支座接合的推动器机构，至少一个端部适于在接触点处接触所述基牙的所述外表面，其中所述端部构造成沿着所述内轴的所述纵向轴线平移，并且其中所述端部的平移导致所述装置在由内轴的纵向轴线和所述接触点限定的弯曲平面。

10. 发明申请

WO2010112609A1 SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010112609A1
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/EP2010/054471
申请日：2010-04-02
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , ENDOCONTROL , PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument (1) comprising: an elongated arm (11; 307) according to a longitudinal axis and having a distal end (2; 305) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; a drive shaft (3) substantially coaxial with the elongated arm comprising means forming a universal joint facing the pivot joint; and, a distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degree of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool; characterised in that the elongated arm comprises a plurality of linking elements mounted in series to form the pivot joint and in that the means forming a universal joint comprise a Cardan joint.
摘要翻译：本发明涉及一种手术器械（1），包括：根据纵向轴线的细长臂（11; 307），并具有远端（2; 305），所述远端（2; 305）根据轴线基本正交地安装在所述细长臂上的枢转接头到纵轴; 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（3）包括形成面向所述枢转接头的万向接头的装置; 以及远程工具（9），其牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的远端的延伸部上并且在所述伸长臂的远端的延伸部中，使得所述远端工具具有彼此独立且独立的两个旋转自由度，一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线，另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线; 其特征在于，细长臂包括多个串联安装以形成枢转接头的连接元件，并且形成万向接头的装置包括卡丹接头。

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