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    • 3. 发明专利
    • Nutzfahrzeug
    • DE102017010500B4
    • 2021-09-16
    • DE102017010500
    • 2017-11-13
    • DAIMLER AG
    • WAGNER STEFFEN
    • B62D6/00
    • Nutzfahrzeug (1),- mit einer Vorderachse (5) und einer ersten Hinterachse (6) sowie wenigstens einer zweiten Hinterachse (21),- wobei die Vorderachse (5) eine Vorderachslenkung (7) umfasst, mittels welcher ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder (3a, 3b) des Nutzfahrzeugs (1) einstellbar ist,- wobei die erste Hinterachse (6) eine erste Hinterachslenkung (9) umfasst, mittels welcher ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden an der ersten Hinterachse (6) vorgesehenen Hinterräder (4a, 4b) des Nutzfahrzeugs (1) einstellbar ist,- wobei die erste Hinterachslenkung (9) derart ausgebildet ist, dass bei einer Kurvenfahrt des Nutzfahrzeugs (1) durch Variation des momentanen hinteren Lenkwinkels die Position eines momentanen Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) des Nutzfahrzeugs (1) variierbar ist,- wobei der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt in einer Draufsicht von oben auf das Nutzfahrzeug (1) definiert ist, in welchem bei der Kurvenfahrt die momentane Quergeschwindigkeit (vq) des Nutzfahrzeugs (1) einen Null-Wert aufweist,- das Nutzfahrzeug (1) eine mit der ersten und zweiten Hinterachslenkung (9, 24) zusammenwirkende Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) umfasst, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel verstellbar ist,- die Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) als Regeleinheit ausgebildet ist, welche durch Anpassung des momentanen hinteren Lenkwinkels den momentanen Drehpunkt (14) auf eine vorbestimmte Soll-Position oder auf einen vorbestimmten Soll-Bereich auf der Mittellängsachse (M) des Nutzfahrzeugs (1) regelt,- wobei die zweite Hinterachse (21) eine von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) steuerbare zweite Hinterachslenkung (24) umfasst, mittels welcher ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden an der zweiten Hinterachse (21) vorgesehenen Hinterräder (23a, 23b) des Nutzfahrzeugs (1) einstellbar ist, wobei die Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) durch Ansteuerung der ersten Hinterachslenkung (9) die Position des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) variiert und diese Position (14) durch Ansteuerung der zweiten Hinterachslenkung (24) auf der Mittellängsachse (14) konstant hält, oder umgekehrt.
    • 4. 发明专利
    • Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns aus einem Kraftfahrzeug und einem an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger
    • DE102017007289B4
    • 2021-09-16
    • DE102017007289
    • 2017-08-01
    • DAIMLER AG
    • RAU MAGNUSWAGNER STEFFEN
    • B62D13/06B62D6/00
    • Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns (20), welches ein Kraftfahrzeug (1) mit einem mittels eines Handlenkrads (8) steuerbaren Vorderachslenkung (7) und mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) sowie einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten, mit wenigstens einer Achse aufweisenden, Anhänger (21) umfasst, undgemäß dem Verfahren während der Rückwärtsfahrt des Gespanns (20) die Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Vorderachslenkung (7) und die Hinterräder (6) mittels der Hinterachslenkung (9) gleichsinnig eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine kurvenförmige Trajektorie (13) befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach rechts durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach rechts eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Rechtskurve befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach links durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach links eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Linkskurve befährt,dadurch gekennzeichnet, dasswährend dem Befahren der kurvenförmige Trajektorie (13) ein momentaner Drehpunkt (14) des Kraftfahrzeugs (1) um seine Hochachse (H) als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) konstante Position geregelt wird, wobei der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit (vq) des Gespanns (20) bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist.