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1. 发明专利

DE102014019335A1 Verfahren zum Steuern eines Roboters 未知
公开(公告)号：DE102014019335A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：DE102014019335
申请日：2014-12-20
申请人： DAIMLER AG
发明人： FELDMANN ANTON , GÜRTLER ALEXANDER , HOFFMANN RALF , KLUMPP WILLI , REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZIPTER VOLKER , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B25J9/22
摘要： Verfahren zum Steuern eines Roboters, bei welchem in einer Robotersteuerung ein Programmablauf in Form eines Zustandsautomaten (10) hinterlegt wird, in welchem jeweilige Arbeitschritte einer Arbeitsaufgabe des Roboters in Form von Zuständen (12) und jeweilige zulässige Wege zwischen den Zuständen in Form eines Wegenetzes (14) vorgegeben werden, wobei der Roboter mittels der Robotersteuerung gesteuert wird.

2. 发明专利

DE102015013297A1 Verfahren zum Ermitteln wenigstens eines Schwellenwerts für einen in Abhängigkeit von dem Schwellenwert betreibbaren Roboter 未知
公开(公告)号：DE102015013297A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：DE102015013297
申请日：2015-10-13
申请人： DAIMLER AG
发明人： GÜRTLER ALEXANDER , SCHREIBER MATTHIAS , TURAC MUHAMMED ALI , WAGNER TOBIAS , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B25J9/18
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens eines Schwellenwerts für einen in Abhängigkeit von dem Schwellenwert betreibbaren und eine Mehrzahl von relativ zueinander bewegbaren Achsen aufweisenden Roboter, mit den Schritten: – Bewegen wenigstens einer der Achsen entlang einer vorgebbaren Bewegungsbahn (Schritt S2); – Erfassen von Belastungswerten, welche Belastungen charakterisieren, die auf die Achsen während der Bewegung der wenigstens einen Achse wirken (Schritt S3); und – Ermitteln des betragsmäßig größten der Belastungswerte (Schritt S5), wobei der ermittelte Belastungswerts als der Schwellenwert verwendet wird (Schritt S6).

3. 发明专利

DE102005012312B8 Montagelinie und -verfahren 未知
公开(公告)号：DE102005012312B8
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：DE102005012312
申请日：2005-03-17
申请人： DAIMLER AG
发明人： HAHN ROLAND , KAISER RAINER , KALMBACH HORST , KLUMPP WILLI , LANSER MARCO , PFISTER UWE , SCHREIBER MATTHIAS
IPC分类号： B23P21/00

4. 发明专利

DE102014012670A1 Verfahren zum Kalibrieren eines zumindest einfach kinematisch redundanten Roboters 未知
公开(公告)号：DE102014012670A1
公开(公告)日：2015-04-02
申请号：DE102014012670
申请日：2014-08-22
申请人： DAIMLER AG
发明人： GÜRTLER ALEXANDER , KLUMPP WILLI , LUDERER ANDREAS , REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZIPTER VOLKER , ZÜRN MICHAEL
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren zumindest einfach kinematisch redundanten Roboters (10), insbesondere eines Leichtbauroboters, mit den Schritten: Fixieren eines Endeffektors (14) des Roboters (10); Einstellen zumindest so vieler unterschiedlicher Achsstellungen des Roboters (10) bei fixiertem Endeffektor (14) wie der Roboter (10) Achsen (12) aufweist; Erfassen jeweiliger Achsparameter für die jeweiligen Achsstellungen; Ermitteln jeweiliger, die Relativpositionierung der unterschiedlichen Achsen (12) zueinander kennzeichnenden Kinematikparameter (Qj, τj, dj, aj, αj) des Roboters (10) unter Berücksichtigung der erfassten Achsparameter.

5. 发明专利

DE102011115938A1 Produktionsanlage mit einer Mehrzahl von stückzahlabhängigen Ausbaustufen und Verfahren zum Konzipieren einer solchen Produktionsanlage 未知
公开(公告)号：DE102011115938A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：DE102011115938
申请日：2011-10-13
申请人： DAIMLER AG
发明人： KLUMPP WILLI , LUDERER ANDREAS , REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZIPTER VOLKER , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B62D65/00
摘要： Die Erfindung betrifft eine Produktionsanlage mit einer Mehrzahl von Arbeitsbereichen (14) für jeweilige Arbeitsstationen (12) mit entsprechenden Werkzeugen zum Durchführen wenigstens eines jeweiligen Arbeitsschrittes, sowie mit wenigstens einem Transportsystem, mittels welchem zu bearbeitende Güter auf wenigstens einem vorgegebenen Pfad (18) zwischen den Arbeitsstationen (12) transportierbar sind, wobei die Produktionsanlage eine Mehrzahl von stückzahlabhängigen Ausbaustufen (10, 22, 26, I, II, III, IV) aufweist, in welchen ausschließlich diejenigen Arbeitsstationen (12) und Werkzeuge vorgesehen sind, welche Bestandteil der Produktionsanlage in einer vollständig ausgebauten Ausbaustufe (28, V) sind. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Konzipieren einer solchen Produktionsanlage.

6. 发明专利

DE102012010664A1 Produktionsanlage mit einer Mehrzahl von Arbeitsstationen und Verfahren zum Betreiben einer solchen Produktionsanlage 未知
公开(公告)号：DE102012010664A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：DE102012010664
申请日：2012-05-31
申请人： DAIMLER AG
发明人： KLUMPP WILLI , REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZIPTER VOLKER , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B25J5/00
摘要： Die Erfindung betrifft eine Produktionsanlage (10) mit einer Mehrzahl von Arbeitsstationen (12) zur Durchführung wenigstens eines jeweiligen Arbeitsschrittes, wobei mittels eines der Produktionsanlage (10) zugeordneten Steuerungssystems Roboter (14) oder menschliche Arbeiter (16) gemäß wenigstens eines eine Produktionsanforderung betreffenden Kriteriums den jeweiligen Arbeitsstationen (12) zuweisbar sind, wobei die Roboter (14) jeweils auf Haltevorrichtungen (18) montiert und mitsamt den Haltevorrichtungen (18) manuell transportierbar sind. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Produktionsanlage (10).

7. 发明专利

DE102012010662A1 Verfahren zum Herstellen einer Schraubverbindung 未知
公开(公告)号：DE102012010662A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：DE102012010662
申请日：2012-05-31
申请人： DAIMLER AG
发明人： KLUMPP WILLI , REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZIPTER VOLKER , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B23P19/06 , B23Q17/09 , B25J9/18
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen einer Schraubverbindung mittels eines Roboters (10), bei welchem ein erstes Bauteil mit einem zweiten Bauteil unter In-Wirkverbindung-Bringen jeweiliger komplementärer Gewinde verschraubt wird, wobei das erste Bauteil in einem an einer terminalen Achse (24) des Roboters (10) angeordneten Manipulator (36) gehalten und mittels des Roboters (10) durch eine rotatorische Einschraubbewegung mit dem zweiten Bauteil verschraubt wird, wobei mittels eines der terminalen Achse (24) zugeordneten ersten Sensors ein Einschraubmoment gemessen wird und mittels zumindest eines weiteren Sensors eine Kontrollgröße bestimmt wird, anhand welcher das Einschraubmoment validierbar ist, und wobei der zumindest eine weitere Sensor ein einer weiteren Achse (12, 14, 16, 18, 20, 22) des Roboters (10) zugeordneter Drehmomentensensor ist.

8. 发明专利

DE102021003209A1 Verbindungselement zur hybridischen Verbindung von Bauteilen, insbesondere ein Fügeelement 未知
公开(公告)号：DE102021003209A1
公开(公告)日：2021-08-05
申请号：DE102021003209
申请日：2021-06-22
申请人： DAIMLER AG
发明人： SCHREIBER MATTHIAS , KAISER MANUEL
IPC分类号： F16B11/00 , F16B5/02
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verbindungselement zur hybridischen Verbindung von Bauteilen, insbesondere ein Fügeelement, umfassend einen ersten Bereich (5) zur mechanischen Verbindung mit einem ersten Bauteil (15) und einen zweiten Bereich (9) zum Eingreifen in ein adhäsives Medium (19) zur zusätzlichen Fixierung des Fügeelementes auf dem zweiten Bauteil (17). Bei einem Verbindungselement, bei dessen Montage auf Abstandshalter zur Einstellung eines Klebespaltes verzichtet werden kann, sind der erste (5) und der zweite Bereich (9) an einem Kopf (7) ausgebildet, dessen Höhe (a) einer Breite eines Spaltes (13) zum Einbringen des adhäsiven Mediums (19) zwischen den beiden zu verbindenden Bauteilen (15, 17) entspricht, wobei der zweite Bereich als Unterkopfgeometrie (9) zur Steigerung der Verbindung mit dem adhäsiven Medium (19) ausgebildet ist.

9. 发明专利

DE102016002781A1 Arbeitsstation zum Durchführen wenigstens eines Arbeitsvorgangs 未知
公开(公告)号：DE102016002781A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：DE102016002781
申请日：2016-03-08
申请人： DAIMLER AG
发明人： REICHENBACH MATTHIAS , SCHREIBER MATTHIAS , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B25J5/00
摘要： Die Erfindung betrifft eine Arbeitsstation zum Durchführen wenigstens eines Arbeitsvorgangs, mit wenigstens einem Roboter (10), welcher eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen und relativ zueinander bewegbaren Roboterachsen (12a–e) aufweist, wobei ein Wagen (18) mit Bodenkontaktelementen (20), über welche der Wagen (18) entlang eines Bodens bewegbar ist, und mit wenigstens einer Arbeitsplatte (26) vorgesehen ist, welche eine Mehrzahl von Befestigungselementen (34) aufweist, mittels welchen der Roboter (10) in unterschiedlichen Positionen an der Arbeitsplatte (26) befestigbar ist.

10. 发明专利

DE102016002564A1 Verfahren zur Optimierung einer Taktzeit eines Roboters 未知
公开(公告)号：DE102016002564A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：DE102016002564
申请日：2016-03-03
申请人： DAIMLER AG
发明人： GÜRTLER ALEXANDER , SCHREIBER MATTHIAS , TURAC MUHAMMED ALI , WAGNER TOBIAS , ZUERN MICHAEL
IPC分类号： B25J9/18 , B25J19/06
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Optimierung einer Taktzeit eines Roboters (12), mit den Schritten: a) Vorgeben einer Arbeitsaufgabe, welche arbeitsteilig durch den Roboter (12) und eine Person (14) durchzuführen ist; b) Ermitteln wenigstens einer durch einen Arbeitsraum (16) des Roboters (12) verlaufenden Bahnkurve (18), entlang welcher zumindest eine Roboterkomponente des Roboters (12) zum Durchführen der vorgegebenen Arbeitsaufgabe zu bewegen ist; c) Einteilen des Arbeitsraums (16) in eine vorgegebene Anzahl von Teilräumen (20); d) Vorgeben jeweils maximal zulässiger Kontaktkräfte für jeweilige Kollisionen zwischen der Roboterkomponente und jeweiligen Körperteilen der Person (14); e) Ermitteln, mit welchen der Körperteile die Person (14) in welchen der Teilräume (20) gelangen kann; f) Ermitteln jeweiliger Maximalgeschwindigkeiten (vzul) für die Bewegung der Roboterkomponente entlang der Bahnkurve (18) durch die jeweiligen Teilräume (20), bei welchen die jeweils vorgegebenen maximal zulässigen Kontaktkräfte im Fall einer Kollision erreicht und nicht überschritten werden; g) Durchführen von Optimierungsschleifen, indem die Schritte c) bis f) durch Aufteilen des Arbeitsraums (16) in immer mehr Teilräume (20) so lange wiederholt werden, bis ein vorgegebenes Optimierungskriterium hinsichtlich der Taktzeit erfüllt wird.

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