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1. 发明专利

DE102020200348A1 LiDAR System 未知
公开(公告)号：DE102020200348A1
公开(公告)日：2021-07-15
申请号：DE102020200348
申请日：2020-01-14
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： HEUSSNER NICO , HATTASS MIRKO , NEUSTADT ALF
IPC分类号： G01S17/10 , G01S7/484 , G01S17/89 , G01S17/93
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lidarsystem (1) aufweisend zumindest eine Lichtquelle (2) zum Aussenden eines Lichtpulses entlang einer optischen Achse (100), zumindest eine Umlenkeinrichtung (3), die ausgebildet ist, die optische Achse (100) in mindestens einer ersten Raumrichtung (X) und einer zweiten Raumrichtung (Y) abzulenken, eine Steuereinheit (4) zum Aktivieren und Deaktivieren der Lichtquelle (2), wobei die Umlenkeinrichtung (3) ausgebildet ist, die optische Achse (100) in sowohl in der ersten Raumrichtung (X) als auch in der zweiten Raumrichtung (Y) oszillierend abzulenken, sodass die optische Achse (100) ein zweidimensionales Scanmuster (9) wiederholt durchläuft, wobei die oszillierende Ablenkung der optischen Achse (100) in der ersten Raumrichtung (X) durch wiederholte erste Teilbewegungen (5) sowie den ersten Teilbewegungen (5) entgegengesetzte zweite Teilbewegungen (6) erreicht ist, wobei die oszillierende Ablenkung der optischen Achse (100) in der zweiten Raumrichtung (Y) durch wiederholte dritte Teilbewegungen (7) sowie den dritten Teilbewegungen (7) entgegengesetzte vierte Teilbewegungen (8) erreicht ist, wobei die Steuereinheit (4) ausgebildet ist, an vordefinierten Stellen des Scanmusters (9), nachfolgend Pixel (12, 13) genannt, die Lichtquelle (2) zum Aussenden jeweils eines Lichtpulses anzusteuern, und wobei die Steuereinheit (4) ausgebildet ist, während der ersten Teilbewegungen (5) und/oder dritten Teilbewegungen (7) die Lichtquelle (2) an anderen Pixeln (12, 13) zum Aussenden jeweils eines Lichtpulses anzusteuern als während der zweiten Teilbewegungen (6) und/oder vierten Teilbewegungen (8).

2. 发明专利

DE102020216026A1 Sendeeinheit für einen LIDAR-Sensor, LIDAR-Sensor und ein Verfahren zur Aussendung von Primärlicht in ein Sichtfeld mittels eines LIDAR-Sensors 未知
公开(公告)号：DE102020216026A1
公开(公告)日：2022-06-23
申请号：DE102020216026
申请日：2020-12-16
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： SCHWARZ HANS-JOCHEN , NEUSTADT ALF , HATTASS MIRKO , FREDERIKSEN ANNETTE
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/89
摘要： Sendeeinheit (300-A bis 300-E) für einen LIDAR-Sensor (700) zur Aussendung von Primärlicht (302) in ein Sichtfeld (306) des LIDAR-Sensors (700) aufweisend wenigstens eine Emittereinheit (301), welche dazu ausgebildet ist, Primärlicht (302) in Form eines Ausleuchtungsmusters (507) auszusenden, wobei das Ausleuchtungsmuster (507) wenigstens eine erste (311, 501) und eine zweite Ausdehnung (401, 502) aufweist, welche orthogonal zueinander ausgerichtet sind, und wobei die erste Ausdehnung (311, 501) größer oder kleiner ist als die zweite Ausdehnung (401, 502), und wobei das ausgesendete Ausleuchtungsmuster (507) entlang eines Orientierungsvektors (508) ausgerichtet ist, der parallel zur ersten Ausdehnung (311, 501) ist; und wenigstens einen ersten Umlenkspiegel (303) und wenigstens einen beweglichen Spiegel (304); wobei der erste Umlenkspiegel (303) dazu ausgebildet ist, das Primärlicht (302) auf den beweglichen Spiegel (304) umzulenken; wobei der bewegliche Spiegel (304) dazu ausgebildet ist, das Primärlicht (302) im Sichtfeld (306) entlang einer ersten Richtung (403) und entlang einer zweiten Richtung (314), welche senkrecht zur ersten Richtung orientiert ist, abzutasten; und wobei der erste Umlenkspiegel (303) derart in einem Strahlengang des Primärlichts (302) angeordnet ist, dass das von der Emittereinheit (301) ausgesendete Primärlicht (302) unter einem ersten Einfallswinkel (312) zu einer Flächennormale (317) des ersten Umlenkspiegels (303) von weniger als ± 12°, bevorzugt weniger als ± 9°, besonders bevorzugt weniger als ± 7° einfällt.

3. 发明专利

DE102020216012A1 Sendeeinheit für einen LIDAR-Sensor, ein LIDAR-Sensor und ein Verfahren zur Aussendung von Primärlicht in ein Sichtfeld mittels eines LIDAR-Sensors 未知
公开(公告)号：DE102020216012A1
公开(公告)日：2022-06-23
申请号：DE102020216012
申请日：2020-12-16
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： SCHWARZ HANS-JOCHEN , NEUSTADT ALF , HATTASS MIRKO , FREDERIKSEN ANNETTE
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/89
摘要： Sendeeinheit (300-C bis 300-F) für einen LIDAR-Sensor (700) zur Aussendung von Primärlicht (302) in ein Sichtfeld (306) des LIDAR-Sensors (700) aufweisend: wenigstens eine Emittereinheit (301), welche dazu ausgebildet ist, Primärlicht (302) in Form eines Ausleuchtungsmusters (507) auszusenden, wobei das Ausleuchtungsmuster (507) wenigstens eine erste (501) und eine zweite Ausdehnung (502) aufweist, welche orthogonal zueinander ausgerichtet sind, und wobei die erste Ausdehnung (501) größer oder kleiner ist als die zweite Ausdehnung (502), und wobei das ausgesendete Ausleuchtungsmuster (507) entlang eines Orientierungsvektors (508) ausgerichtet ist, der parallel zur ersten Ausdehnung (501) ist; und wenigstens einen ersten Umlenkspiegel (303-A), wenigstens einen zweiten Umlenkspiegel (303-B) und wenigstens einen beweglichen Spiegel (304); wobei der zweite Umlenkspiegel (303-B) dazu ausgebildet ist, das von der Emittereinheit (301) ausgesendete Primärlicht (302) unter Drehung des Orientierungsvektors (508) um einen ersten Winkel auf den ersten Umlenkspiegel (303-A) umzulenken; wobei der erste Umlenkspiegel (303-A) dazu ausgebildet ist, das Primärlicht (302) unter Drehung des Orientierungsvektors (508) um einen zweiten Winkel auf den beweglichen Spiegel (304) umzulenken; und wobei der bewegliche Spiegel (304) dazu ausgebildet ist, das Primärlicht (302) im Sichtfeld entlang einer ersten Richtung und entlang einer zweiten Richtung (314), welche senkrecht zur ersten Richtung orientiert ist, abzutasten; und wobei der erste und der zweite Winkel jeweils von 0° und von 90° verschieden sind.

4. 发明专利

DE102020214464A1 Lidar-Sensor 未知
公开(公告)号：DE102020214464A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：DE102020214464
申请日：2020-11-18
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： NEUSTADT ALF
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/89
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft einen Lidar-Sensor umfassend: eine Sendeeinheit (10), eine bewegliche Ablenkeinheit (20), eine statische Ablenkeinheit (30) und zumindest eine Detektoreinheit (40), wobei die Sendeeinheit (10) eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Abtastlinien (50) zu erzeugen, die bewegliche Ablenkeinheit (20) eingerichtet ist, die jeweiligen Abtastlinien (50) gleichzeitig in Umfeld des Lidar-Sensors abzulenken, so dass durch jede der Abtastlinien (50) ein jeweiliger Teilbereich des Sichtfeldes (60) des Lidar-Sensors abgetastet wird, wobei das Sichtfeld (60) durch die Gesamtheit der Teilbereiche vollständig erfasst wird und im Umfeld reflektierte und/oder gestreute Anteile der jeweiligen Abtastlinien (50) gemeinsam auf die statische Ablenkeinheit (30) abzulenken, wobei eine Anzahl der Detektoreinheiten (40) des Lidar-Sensors geringer ist, als eine Anzahl der erzeugten Abtastlinien (50), die statische Ablenkeinheit (30) eingerichtet ist, die empfangenen Abtastlinien (50) auf jeweils disjunkte Empfangsbereiche (75) einer Empfangsfläche (70) der Detektoreinheit (40) abzulenken und wobei die Detektoreinheit (40) eingerichtet ist, Laufzeitinformationen des Lichtes der jeweiligen Abtastlinien (50) pixelbasiert zu erfassen.

5. 发明专利

DE102020206812A1 LiDAR-System mit Störquellenerkennung, Fahrzeug und Verfahren zur Störquellenerkennung 未知
公开(公告)号：DE102020206812A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：DE102020206812
申请日：2020-05-29
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： NEUSTADT ALF , BOGATSCHER SIEGWART
IPC分类号： G01S7/497 , G01S7/481 , G01S7/487
摘要： Die Erfindung betrifft ein LiDAR-System (1) umfassend mindestens eine Emittereinheit (2), mit primären Lichtquellen und eine Detektoreinheit (3) mit primären Detektoren. Eine schwenkbare Strahloptik (6, 7, 8, 9, 10, 11) ist dazu eingerichtet, einen von der Emittereinheit (2) ausgesandten Lichtstrahl zum Abtasten einer Umgebung in verschiedene Richtungen abzulenken. Ein Gehäuse (4) weist eine zumindest teilweise transparente Außenwand (5) auf. Die Erkennung von Verschmutzungen auf der transparenten Außenwand ist im Stand der Technik ungenügend. Erfindungsgemäß umfasst die Emittereinheit (2) und / oder die Detektoreinheit (3) mindestens eine sekundäre Lichtquelle, die sich von der primären Lichtquelle unterscheidet, und mindestens einen sekundären Detektor, der sich von dem primären Detektor unterscheidet. Das LiDAR-System (1) umfasst eine Steuereinheit um detektiertes, reflektiertes Licht der sekundären Lichtquellen auszuwerten, um Störquellen zu detektieren. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug umfassend ein derartiges LiDAR-System (1) sowie ein zugehöriges Verfahren zu Verschmutzungserkennung.

6. 发明专利

FR3103573A1 Capteur Lidar 未知
公开(公告)号：FR3103573A1
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：FR2011879
申请日：2020-11-19
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： NEUSTADT ALF
IPC分类号： G01S17/88
摘要： TITRE : Capteur Lidar Lidar (1) comprenant une unité optique émettrice (2) d’un faisceau de balayage (3) dans son axe optique (4), et une unité optique réceptrice (5) recevant le faisceau de balayage réfléchi (6). L’unité optique réceptrice (5) ayant une direction primaire de réception orientée selon l’axe optique (7) de l’unité optique réceptrice (5). Une optique de déflexion (8) a une première (9) et une seconde surface de miroir (10) ; l’axe optique (4) de l’unité optique émettrice (2) est orienté sur la première surface de miroir (9) et l’axe optique (7) de l’unité optique réceptrice (5) est orienté sur la seconde surface de miroir (10). L’unité émettrice (2) avec l’unité réceptrice (5) sont installées dans le chemin optique du capteur Lidar (1) sur un premier côté commun de l’optique de déflexion (8). Une unité de balayage (11) dans le chemin optique du capteur Lidar (1) sur un second côté de l’optique de déflexion (8) dirige le faisceau de balayage (3), réfléchi par l’optique de déviation, dans des directions différentes pour détecter le champ environnant du capteur Lidar (1) avec le faisceau de balayage (3) et diriger le faisceau de balayage (6) réfléchi sur l’optique de déflexion (8). Figure 1

7. 发明专利

DE102020206006A1 Verfahren zum Kalibrieren und/oder Justieren und Steuereinheit für ein LiDAR-System, LiDAR-System und Arbeitsvorrichtung 未知
公开(公告)号：DE102020206006A1
公开(公告)日：2021-11-18
申请号：DE102020206006
申请日：2020-05-13
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： LIETZ MARIO , NEUSTADT ALF , SCHNITZER REINER
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/931
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren und/oder Justieren eines Lidar-Systems (1), bei welchem für ein messendes Vergleichen in Bezug auf eine zu Grunde liegende - ein- oder zweidimensional detektierende - Detektoreinheit (20) eine Verteilung aus dem Sichtfeld (50, 50e) einfallenden und auf die Detektoreinheit (20) abgebildeten Sekundärlichts (58) und eine Mittenposition und/oder Breite der Verteilung als Positionsdaten erfasst und insbesondere mit mutmaßlichen und/oder erwarteten Positionsdaten mit einer erwarteten Mittenposition und/oder einer erwarteten Verteilung verglichen werden.

8. 发明专利

DE102019218005A1 LIDAR-Sensor 未知
公开(公告)号：DE102019218005A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：DE102019218005
申请日：2019-11-22
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： NEUSTADT ALF
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/89
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft einen LiDAR-Sensor (1), umfassend eine optische Sendeeinheit (2), welche dazu eingerichtet ist, einen Scanstrahl (3) in Richtung einer optischen Achse (4) der optischen Sendeeinheit (2) auszusenden, eine optische Empfangseinheit (5), welche dazu eingerichtet ist, den reflektierten Scanstrahl (6) zu empfangen, nachdem dieser in einem Umfeld des LiDAR-Sensors (1) reflektiert wurde, wobei die optische Empfangseinheit (5) eine primäre Empfangsrichtung aufweist, die entlang einer optischen Achse (7) der optischen Empfangseinheit (5) gerichtet ist, eine Ablenkoptik (8), welche eine erste Spiegelfläche (9) und eine zweite Spiegelfläche (10) umfasst, wobei die optische Achse (4) der optischen Sendeeinheit (2) auf die erste Spiegelfläche (9) gerichtet ist und die optische Achse (7) der optischen Empfangseinheit (5) auf die zweite Spiegelfläche (10) gerichtet ist, wobei die optische Sendeeinheit (2) zusammen mit der optischen Empfangseinheit (5) in einem optischen Pfad des LiDAR-Sensors (1) auf einer gemeinsamen ersten Seite der Ablenkoptik (8) angeordnet ist, eine Scaneinheit (11), welche in dem optischen Pfad des LiDAR-Sensors (1) auf einer zweiten Seite der Ablenkoptik (8) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, den von der Ablenkoptik (8) reflektierten Scanstrahl (3) in unterschiedliche Richtungen zu lenken, um ein Umfeld des LiDAR-Sensors (1) mit dem Scanstrahl (3) abzutasten, und den reflektierten Scanstrahl (6) zurück auf die Ablenkoptik (8) zu lenken.

9. 发明专利

DE102019216440A1 LiDAR-Sensor mit Sichtfenster und Reinigungseinheit sowie zugehörige Sensoranordnung 未知
公开(公告)号：DE102019216440A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：DE102019216440
申请日：2019-10-25
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： NEUSTADT ALF
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/93
摘要： Die vorliegende Erfindung zeigt einen LiDAR-Sensor (1), umfassend ein Sichtfenster (2) und eine Reinigungseinheit (3), wobei der LiDAR-Sensor (1) eine Hochachse (4) aufweist, welche eine erste Seite (5) des LiDAR-Sensors (1) mit einer zweiten Seite (6) des LiDAR-Sensors (1) verbindet, wobei die erste Seite (5) und die zweite Seite (6) gegenüberliegende Seiten sind, das Sichtfenster (2) auf einer Vorderseite (7) des LiDAR-Sensors (1) angeordnet ist, welche die erste Seite (5) mit der zweiten Seite (6) des LiDAR-Sensors (1) verbindet, der LiDAR-Sensor (1) eine Rückseite (8) aufweist, welche die erste Seite (5) mit der zweiten Seite (6) des LiDAR-Sensors (1) verbindet, die Reinigungseinheit (3) auf der Vorderseite (7) des LiDAR-Sensors (1) angeordnet ist, wobei die Reinigungseinheit (3) sich entlang einer Richtung der Hochachse über die Vorderseite (7) erstreckt, wenn die Reinigungseinheit (3) sich in einer Parkposition (11) befindet, und der LiDAR-Sensor (1) dazu geeignet ist, derart an einem Fahrzeug (20) verbaut und betrieben zu werden, dass wahlweise die erste Seite (5) oder die zweite Seite (6) eine obere Seite des LiDAR-Sensors (1) ist.

10. 发明专利

DE102020211476A1 Optisches System, Lidar-Sensor und Verfahren zur Herstellung des optischen Systems 未知
公开(公告)号：DE102020211476A1
公开(公告)日：2022-03-17
申请号：DE102020211476
申请日：2020-09-14
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： ROHRBACH MARKUS , NEUSTADT ALF , WAHL RUBEN , SPIESSBERGER STEFAN
IPC分类号： G02B7/00 , G01S7/481 , G02B3/00 , G02B3/06 , G02B7/02 , G02B27/09 , G02B27/30 , G02B27/62
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein optisches System, einen Lidar-Sensor mit einem solchen optischen System und ein Verfahren zur Herstellung des optischen Systems. Das optische System umfasst: eine Lichtquelle (10), einen Grundhalter (20) mit einem ersten Befestigungsbereich (22) und einem zweiten Befestigungsbereich (24), eine optische Einheit (30) mit einem dritten Befestigungsbereich (32) und einem vierten Befestigungsbereich (34), wobei die optische Einheit (30) entlang einer quer, insbesondere senkrecht, zu den Befestigungsbereichen (22, 24, 32, 34) ausgerichteten Fügerichtung (40) am Grundhalter (20) befestigt ist, so dass der erste Befestigungsbereich (22) mit dem dritten Befestigungsbereich (32) und der zweite Befestigungsbereich (24) mit dem vierten Befestigungsbereich (34) verklebt ist, die Lichtquelle (10) an einer vordefinierten Position und mit einer vordefinierten Ausrichtung bezüglich des Grundhalters (20) befestigt ist, der dritte Befestigungsbereich (32) und der vierte Befestigungsbereich (34) in der Fügerichtung (40) zwischen der optischen Einheit (30) und dem Grundhalter (20) voneinander beabstandet an der optischen (30) Einheit vorgesehen sind und die optische Einheit (30) eingerichtet ist, einen durch die Lichtquelle (10) in Richtung der optischen Einheit (30) ausgesendeten Lichtstrahl zu beeinflussen.

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