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1. 发明申请

US20070120512A1 Method for controlling a robot arm, and robot for implementing the method 有权
标题翻译：用于控制机器人手臂的方法和用于实现该方法的机器人
公开(公告)号：US20070120512A1
公开(公告)日：2007-05-31
申请号：US11600959
申请日：2006-11-15
申请人： Alin Albu-Schaffer , Christian Ott , Ulrich Hagn , Tobias Ortmaier
发明人： Alin Albu-Schaffer , Christian Ott , Ulrich Hagn , Tobias Ortmaier
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1643 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B2090/064 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/40599
摘要： In a method for controlling a robot arm, which is particularly suitable for use in medical applications, a robot arm (10) with a redundant number of joints is used. A torque acing in at least one joint (12a, 12b) is sensed. By means of a control device, the torque acting in this joint (12a, 12b) is controlled to become substantially 0.
摘要翻译：在特别适用于医疗应用的机器人臂的控制方法中，使用具有多个关节的机器人手臂（10）。在至少一个接头（12 a，12 b）中检测到转矩。通过控制装置，作用在该接头（12a，12b）中的扭矩被控制成基本上为0。

2. 发明申请

US20070129846A1 ANTHROPOMORPHIC MEDICAL ROBOT ARM WITH MOVEMENT RESTRICTIONS 有权
标题翻译：具有运动限制的ANTHROPOMORPHIC医用机器人手臂
公开(公告)号：US20070129846A1
公开(公告)日：2007-06-07
申请号：US11464940
申请日：2006-08-16
申请人： Rainer Birkenbach , Andreas Hartlep , Richard Wohlgemuth , Michael Bertram , Alin Albu-Schaffer , Markus Grebenstein , Ulrich Hagn , Klaus Johl , Mathias Nickl , Tobias Ortmaier , Franz Hacker , Stefan Jorg , Rainer Konietschke
发明人： Rainer Birkenbach , Andreas Hartlep , Richard Wohlgemuth , Michael Bertram , Alin Albu-Schaffer , Markus Grebenstein , Ulrich Hagn , Klaus Johl , Mathias Nickl , Tobias Ortmaier , Franz Hacker , Stefan Jorg , Rainer Konietschke
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2034/2072 , A61B2034/305
摘要： An anthropomorphic medical robot arm includes a base end, a first arm element, a base joint coupling the base end to the first arm element, a second arm element, a middle joint coupling the second arm element to the first arm element, a distal functional end, a distal joint coupling the distal functional end to the second arm element, and at least one selectively operable movement inhibitor operable on the base joint, middle joint and/or distal joint so as to restrict the functionally possible range of movement of the robot arm to the range of movement of a human arm.
摘要翻译：人造医疗机器人臂包括基端，第一臂元件，将基端连接到第一臂元件的基座接头，第二臂元件，将第二臂元件联接到第一臂元件的中间接头，远端功能末端，将远端功能端连接到第二臂元件的远端接头以及可操作在基部接头，中间接头和/或远端接头上的至少一个可选择性操作的运动抑制器，以便限制机器人的功能上可能的移动范围手臂到人类手臂的运动范围。

3. 发明授权

US07646161B2 Method for controlling a robot arm, and robot for implementing the method 有权
标题翻译：用于控制机器人手臂的方法和用于实现该方法的机器人
公开(公告)号：US07646161B2
公开(公告)日：2010-01-12
申请号：US11600959
申请日：2006-11-15
申请人： Alin Albu-Schäffer , Christian Ott , Ulrich Hagn , Tobias Ortmaier
发明人： Alin Albu-Schäffer , Christian Ott , Ulrich Hagn , Tobias Ortmaier
IPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/33
CPC分类号： B25J9/1643 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B2090/064 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/40599
摘要： In a method for controlling a robot arm, which is particularly suitable for use in medical applications, a robot arm (10) with a redundant number of joints is used. A torque acting in at least one joint (12a, 12b) is sensed. By means of a control device, the torque acting in this joint (12a, 12b) is controlled to become substantially 0.
摘要翻译：在特别适用于医疗应用的机器人臂的控制方法中，使用具有多个关节的机器人手臂（10）。感测作用在至少一个接头（12a，12b）中的扭矩。通过控制装置，作用在该接头（12a，12b）中的转矩被控制成基本上为0。

4. 发明授权

US08160743B2 Anthropomorphic medical robot arm with movement restrictions 有权
标题翻译：拟人医疗机器人手臂具有运动限制
公开(公告)号：US08160743B2
公开(公告)日：2012-04-17
申请号：US11464940
申请日：2006-08-16
申请人： Rainer Birkenbach , Andreas Hartlep , Richard Wohlgemuth , Michael Bertram , Alin Albu-Schäffer , Markus Grebenstein , Ulrich Hagn , Klaus Jöhl , Mathias Nickl , Tobias Ortmaier , Franz Hacker , Rainer Konietschke , Stefan Jörg
发明人： Rainer Birkenbach , Andreas Hartlep , Richard Wohlgemuth , Michael Bertram , Alin Albu-Schäffer , Markus Grebenstein , Ulrich Hagn , Klaus Jöhl , Mathias Nickl , Tobias Ortmaier , Franz Hacker , Rainer Konietschke , Stefan Jörg
IPC分类号： G06F19/00 , B25J1/00 , B25J3/00 , B25J19/00 , H02P23/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2034/2072 , A61B2034/305
摘要： An anthropomorphic medical robot arm includes a base end, a first arm element, a base joint coupling the base end to the first arm element, a second arm element, a middle joint coupling the second arm element to the first arm element, a distal functional end, a distal joint coupling the distal functional end to the second arm element, and at least one selectively operable movement inhibitor operable on the base joint, middle joint and/or distal joint so as to restrict the functionally possible range of movement of the robot arm to the range of movement of a human arm.
摘要翻译：人造医疗机器人臂包括基端，第一臂元件，将基端连接到第一臂元件的基座接头，第二臂元件，将第二臂元件联接到第一臂元件的中间接头，远端功能末端，将远端功能端连接到第二臂元件的远端接头以及可操作在基部接头，中间接头和/或远端接头上的至少一个可选择性操作的运动抑制器，以便限制机器人的功能上可能的移动范围手臂到人类手臂的运动范围。

5. 发明授权

US08831779B2 Medical robot and method for meeting the performance requirements of a medical robot 有权
标题翻译：医疗机器人和满足医疗机器人性能要求的方法
公开(公告)号：US08831779B2
公开(公告)日：2014-09-09
申请号：US12991196
申请日：2009-05-05
申请人： Tobias Ortmaier , Marc-Walter Ueberle
发明人： Tobias Ortmaier , Marc-Walter Ueberle
IPC分类号： G06F19/00 , A61B19/00
CPC分类号： G05B19/4061 , A61B34/30 , A61B90/98 , B25J9/1676 , G05B2219/33199 , G05B2219/45117 , G05B2219/49137 , G05B2219/49138 , G05B2219/49305
摘要： The invention relates to a medical robot (R) and a method for meeting the performance requirements of a medical robot (R). The robot (R) comprises several axes (1-6) and a controller (17). A medical tool (21-24) is fixed to a fixing device (18) on the robot (R) and the working range (30) of the robot (R) is set by the controller (17) in particular with safe techniques such that the robot (R) meets the performance requirements of the medical tool (21-24).
摘要翻译：本发明涉及医疗机器人（R）和满足医疗机器人（R）的性能要求的方法。机器人（R）包括多个轴（1-6）和控制器（17）。医疗工具（21-24）固定在机器人（R）上的固定装置（18）上，并且机器人（R）的工作范围（30）由控制器（17）特别地使用安全技术机器人（R）符合医疗工具（21-24）的性能要求。

6. 发明申请

US20130282179A1 Telepresence System 有权
标题翻译：远程呈现系统
公开(公告)号：US20130282179A1
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：US13992377
申请日：2011-12-01
申请人： Dirk Jacob , Marc-Walter Ueberle , Thomas Neff , Martin Kuschel , Tobias Ortmaier
发明人： Dirk Jacob , Marc-Walter Ueberle , Thomas Neff , Martin Kuschel , Tobias Ortmaier
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06 , A61B34/30 , A61B34/35 , B25J9/1689 , G05B2219/40147 , G05B2219/40195 , G05B2219/45119 , G06F19/00 , G06F19/3418 , G06F19/3481 , G16H20/00 , G16H50/20
摘要： The invention relates to a telepresence system (1) with a human-machine interface (2), and with a teleoperator (3) designed to communicate bid sectionally with the human-machine interface (2) via a communications channel (4).
摘要翻译：本发明涉及一种具有人机接口（2）的远程呈现系统（1），以及经由通信信道（4）与人机接口（2）进行部分通信的远程操作器（3）。

7. 发明授权

US08965583B2 Robot, medical work station, and method for projecting an image onto the surface of an object 有权
标题翻译：机器人，医疗工作站以及将图像投影到物体表面上的方法
公开(公告)号：US08965583B2
公开(公告)日：2015-02-24
申请号：US12743688
申请日：2008-11-18
申请人： Tobias Ortmaier , Dirk Jacob , Georg Passig
发明人： Tobias Ortmaier , Dirk Jacob , Georg Passig
IPC分类号： G06F3/042 , B25J13/08 , B25J13/00 , A61B19/00 , G03B21/00 , A61B17/00
CPC分类号： B25J13/00 , A61B34/30 , A61B2017/00207 , G03B21/00 , G06F3/0426 , Y10T74/20305
摘要： The invention relates to a robot (R), a medical work station, and a method for projecting an image (20) onto the surface of an object (P). The robot (R) comprises a robot arm (A) and a device (18) for projecting the image (20) onto the surface of the object (P), said device (18) being mounted on or integrated into the robot arm (A).
摘要翻译：本发明涉及一种机器人（R），医疗工作站以及用于将图像（20）投影到物体（P）的表面上的方法。机器人（R）包括机器人臂（A）和用于将图像（20）投影到物体（P）的表面上的装置（18），所述装置（18）安装在机器人臂（或）一个）。

8. 发明授权

US08548779B2 Method for determining a position for and positioning a detection device of a navigation system 有权
标题翻译：用于确定导航系统的检测装置的位置和定位的方法
公开(公告)号：US08548779B2
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：US12740031
申请日：2008-11-18
申请人： Tobias Ortmaier , Dirk Jacob
发明人： Tobias Ortmaier , Dirk Jacob
IPC分类号： G06G7/48 , G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5018 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/36 , A61B2017/00725 , A61B2034/2055
摘要： The invention relates to a method for determining a position for and positioning a detection device (E) of a navigation system. First, a computer simulation of a system is done that comprises a robot (R) which has first markers (M1) of a navigation system or first prominent points, a three-dimensional object (P) which has second markers (M2) of the navigation system or second prominent points, and a detection device (E) of the navigation system. Various positions of the robot (R), the object (P), and/or the detection device (E) are simulated, and the quality of the detectability of the first markers (M1) or the first prominent points on the robot (R) and/or the second markers (M2) or the second prominent points on the object (P) are automatically determined for the simulated positions by means of the detection device (E). The determined qualities and the corresponding simulated positions and/or the simulated position having the highest or at least a sufficiently high determined quality is/are output.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定导航系统的检测装置（E）的位置和定位的方法。首先，进行系统的计算机模拟，该系统包括具有导航系统的第一标记（M1）或第一突出点的机器人（R），具有第二标记（M2）的三维对象（P）导航系统或第二突出点，以及导航系统的检测装置（E）。模拟机器人（R），物体（P）和/或检测装置（E）的各种位置，并且机器人（R）上的第一标记（M1）或第一突出点的可检测性的质量）和/或物体（P）上的第二标记（M2）或第二突出点通过检测装置（E）自动确定模拟位置。输出所确定的质量和相应的模拟位置和/或具有最高或至少足够高的确定质量的模拟位置。

9. 发明授权

US08548629B2 X-ray device and medical workplace 有权
标题翻译： X光装置和医疗工作场所
公开(公告)号：US08548629B2
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：US12988178
申请日：2009-04-17
申请人： Tobias Ortmaier , Peter Heiligensetzer
发明人： Tobias Ortmaier , Peter Heiligensetzer
IPC分类号： G06F19/00 , A61G13/04
CPC分类号： A61B6/102 , A61B6/4458 , B25J9/1666 , B25J9/1682
摘要： The invention relates to an X-ray device (2) for a medical workplace (1, 21). The X-ray device (2) comprises a robot (R) with a plurality of axes (9), a control device (10) for controlling the axes (9) for movement of the robot (R), and a fastening device (8), and a support device (11) disposed at the fastening device (8), said support device comprising an X-ray radiation source (12) and an X-ray radiation receiver (14). A 3D model (15, 15a) of the robot (R) and the support device (11) provided is stored in the control device (10), said 3D model modeling the spatial extension of the robot (R) and the support device (11) during movement of the robot (R). The 3D model (15,15a) also models the spatial extension of at least one other device (3, 4, R2) of the medical workplace (1, 21) and/or of a living organism (5) located within the medical workplace (1, 21). The control device (10) recognizes a potential collision of the X-ray device (2) with the other device (3, 4, R2) and/or the living organism (5) based on the 3D model (15,15a) and prompts the robot (R) to take action to avoid the potential collision.
摘要翻译：本发明涉及一种用于医疗工作场所（1,21）的X射线装置（2）。 X射线装置（2）包括具有多个轴（9）的机器人（R），用于控制用于机器人（R）的移动的轴线（9）的控制装置（10）和紧固装置 8），以及设置在紧固装置（8）处的支撑装置（11），所述支撑装置包括X射线辐射源（12）和X射线辐射接收器（14）。所提供的机器人（R）和支撑装置（11）的3D模型（15,15a）被存储在控制装置（10）中，所述3D模型建模机器人（R）和支撑装置 11）在机器人（R）运动期间。 3D模型（15,15a）还对位于医疗工作场所内的医疗工作场所（1,21）和/或生物体（5）的至少一个其他设备（3,4，R2）进行空间扩展建模。（1，21）。控制装置（10）基于3D模型（15,15a）识别X射线装置（2）与另一装置（3,4，R2）和/或生物体（5）的潜在碰撞，以及提示机器人（R）采取行动以避免潜在的碰撞。

10. 发明申请

US20110190937A1 Medical Work Station And Operating Device For Manually Moving A Robot Arm Of A Medical Work Station 审中-公开
标题翻译：医疗工作站和手术机器人手术操作装置
公开(公告)号：US20110190937A1
公开(公告)日：2011-08-04
申请号：US13061361
申请日：2009-08-19
申请人： Tobias Ortmaier
发明人： Tobias Ortmaier
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2034/256
摘要： The invention relates to a medical work station and to an operating device (1) for manually moving a robot arm (M1-M3) of a medical work station. The operating device (1) comprises a control device (5), a manual first input device (E2) coupled with the control device (5), and a screen (6). The control device (5) comprises an interface (8), which is provided in order to be connected to a hospital data network (9). The control device (5) is arranged to produce a first signal for controlling a motion of a first robot arm (M2) provided for treating a living being (P), provided as a result of a manual motion of the first input device (E2), so that the first robot arm (M2) performs a motion corresponding to the manual motion, to fetch data associated with the living being (P) through the interface (8) and the hospital data network (9), and to depict informational content (11) associated with the data on the screen (6).
摘要翻译：本发明涉及医疗工作站和用于手动移动医疗工作站的机器人手臂（M1-M3）的操作装置（1）。操作装置（1）包括控制装置（5），与控制装置（5）耦合的手动第一输入装置（E2）和屏幕（6）。控制装置（5）包括接口（8），其被设置为连接到医院数据网络（9）。控制装置（5）被布置成产生用于控制由第一输入装置（E2）的手动运动而提供的用于处理生物（P）的第一机器人手臂（M2）的运动的第一信号），使得第一机器人臂（M2）执行与手动运动相对应的运动，通过接口（8）和医院数据网络（9）获取与生活相关联的数据（P），并且描绘信息与屏幕上的数据相关联的内容（11）（6）。

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