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1. 发明申请

WO2011031523A3 ROBOTIC PICKING OF PARTS FROM A PARTS HOLDING BIN 审中-公开
标题翻译：机械部件的机械抓取
公开(公告)号：WO2011031523A3
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：PCT/US2010046819
申请日：2010-08-26
申请人： ABB RESEARCH LTD , FUHLBRIGGE THOMAS A , MARTINEZ CARLOS , ROSSANO GREGORY F , WEST STEVEN W
发明人： FUHLBRIGGE THOMAS A , MARTINEZ CARLOS , ROSSANO GREGORY F , WEST STEVEN W
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40035 , G05B2219/40053 , G05B2219/40537 , G05B2219/40583
摘要： A robot system (10) for picking parts (41) from a bin (40) use the image from one or more cameras (38) to determine if the robot gripper (24) has picked one part or more than one part and uses one or more images from one or more cameras (38) to determine the position / orientation of a picked part. If the robot (12) has picked more than one part from the bin (40) then an attempt is made to return the excess picked parts to the bin (40). The position / orientation of a picked part that does not meet a predetermined criteria is changed.
摘要翻译：用于从垃圾箱（40）拾取部件（41）的机器人系统（10）使用来自一个或多个照相机（38）的图像来确定机器人夹持器（24）是否拾取了一个部分或多于一个部分，并且使用一个或更多的图像从一个或多个照相机（38）确定所拾取的部分的位置/取向。如果机器人（12）已经从容器（40）拾取多于一个部件，则尝试将多余的拾取部件返回到料仓（40）。改变不符合预定标准的拾取部件的位置/方位。

2. 发明申请

WO2014160738A3 DRIVE INVERTER SHARED BY DIFFERENT MOTORS IN A VEHICLE 审中-公开
标题翻译：不同电机在车辆上共用的变频器
公开(公告)号：WO2014160738A3
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：PCT/US2014031793
申请日：2014-03-26
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , FUHLBRIGGE THOMAS A , MARTINEZ CARLOS , STABB HARALD JOSEPH , ROSSANO GREGORY F
发明人： FUHLBRIGGE THOMAS A , MARTINEZ CARLOS , STABB HARALD JOSEPH , ROSSANO GREGORY F
IPC分类号： B60L15/00 , B60L1/00
CPC分类号： B60L1/003 , B60L11/1803 , B60L11/1864 , B60L11/1877 , B60L15/007 , B60L15/20 , B60L2200/44 , B60L2240/421 , B60L2240/425 , B60L2260/32 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7061 , Y02T10/7275
摘要： The drive inverter units that power the traction motors and steering motors of a manned or unmanned vehicle such as a mobile robot or automated guided vehicles (AGVs), industrial trucks or remote controlled vehicles that are equipped with a robot arm or other actuated mechanisms are also used to power the axes of the robot arms or other additional high power actuators (e.g. a lift table). The traction and steering motors can be disconnected from the drive and the motors of a robot arm or actuator can be connected to the drive and vice versa. The prerequisite is that driving and robot arm / actuator motion do not take place at the same time.
摘要翻译：为配备有机器人手臂或其他致动机构的载人或无人驾驶车辆（例如移动机器人或自动导向车辆（AGV）），工业车辆或遥控车辆提供动力的变频器单元也是用于为机器人手臂或其他附加高功率致动器（例如升降台）的轴提供动力。牵引和转向马达可以与驱动器断开连接，机器人手臂或执行器的马达可以连接到驱动器，反之亦然。先决条件是驾驶和机器人手臂/执行器运动不会同时发生。

3. 发明申请

WO2013003968A3 WINDER AND A TURRET UNIT 审中-公开
标题翻译：复卷机和一把左轮手枪UNIT
公开(公告)号：WO2013003968A3
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：PCT/CH2012000154
申请日：2012-07-04
申请人： SWISS WINDING INVENTING AG , WINDMOELLER & HOELSCHER , PRYLE RICHARD DAVID , MARTINEZ CARLOS , KAMMANN ROLF
发明人： PRYLE RICHARD DAVID , MARTINEZ CARLOS , KAMMANN ROLF
IPC分类号： B65H19/30
CPC分类号： B65H19/2223 , B65H19/30 , B65H2301/41354 , B65H2301/41462 , B65H2301/4148 , B65H2301/41726 , B65H2301/418 , B65H2405/50 , B65H2408/23155 , B65H2701/1752
摘要： Winder for an endless web of plastics sheet material (2), having a turret unit (6, 6', 55, 90) which is designed for rotation about its axis (16) and has at least two winding shafts (10 - 12, 10' - 12') which run parallel to its axis and onto which the winding cores (17) can be loaded, and then can be wound with the sheet material (2) to form a roll (18) and, finally, can be removed again therefrom as a finished roll (18), wherein both sides of the turret unit (6, 6', 50, 90) have bearing arrangements, in which the corresponding ends of the winding shafts (10 - 12, 10' - 12') are mounted, and wherein the bearing means for one end of the winding shafts (10 - 12, 10' - 12') is designed in a releasable manner such that, with the bearing means released, the respective winding shaft (10 - 12, 10' - 12') can be loaded and unloaded from this end, characterized in that the loosely designed bearing arrangements each have a gripper arrangement (36 - 38) with a two-armed scissors unit (39 - 41), the scissors arms (42, 43) of which, in the closed position, embrace the winding shaft (10 - 12, 10' - 12') and, in the open position, are pivoted away from the same.
摘要翻译：绕线机的塑料膜（2），具有转台单元的环形腹板（6，6”，55，90）绕其轴线（16）被设计成可旋转和至少两个平行于其轴线卷绕轴（10〜12，10 具有“〜12”）（在卷绕芯17）被加载，则膜（2）（一个绕组18）缠绕最后一个完成后的（18）绕组可以采取，其中，所述转台组件的两侧上（以 6，6“ 50，90）的轴承组件被布置，其中，所述卷绕轴（10〜12，10' 安装在这对12”）各自的端部，并且其中，所述安装在卷绕轴的一端（10至12 被设计成可拆卸的，10“〜12”），使得相应的卷绕轴（10〜12，10可加载有从该端溶解的存储和排出“〜12”），其特征在于，所述可拆卸地形成轴承组件根据具有两武装剪切一个夹持器组件（36〜38）有eneinheit（39至41），其剪刀臂（42，43）包括所述卷绕轴（10〜12，10“〜12”）在关闭位置和其打开位置枢转。

4. 发明申请

WO2013003968A9 WINDER AND A TURRET UNIT 审中-公开
标题翻译：一个卷轴和一个翻转单元
公开(公告)号：WO2013003968A9
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/CH2012000154
申请日：2012-07-04
申请人： SWISS WINDING INVENTING AG , WINDMOELLER & HOELSCHER , PRYLE RICHARD DAVID , MARTINEZ CARLOS , KAMMANN ROLF , HOFFMANN FRANK
发明人： PRYLE RICHARD DAVID , MARTINEZ CARLOS , KAMMANN ROLF , HOFFMANN FRANK
IPC分类号： B65H19/30
CPC分类号： B65H19/2223 , B65H19/30 , B65H2301/41354 , B65H2301/41462 , B65H2301/4148 , B65H2301/41726 , B65H2301/418 , B65H2405/50 , B65H2408/23155 , B65H2701/1752
摘要： Winder for an endless web of plastics sheet material (2), having a turret unit (6, 6', 55, 90) which is designed for rotation about its axis (16) and has at least two winding shafts (10 - 12, 10' - 12') which run parallel to its axis and onto which the winding cores (17) can be loaded, and then can be wound with the sheet material (2) to form a roll (18) and, finally, can be removed again therefrom as a finished roll (18), wherein both sides of the turret unit (6, 6', 50, 90) have bearing arrangements, in which the corresponding ends of the winding shafts (10 - 12, 10' - 12') are mounted, and wherein the bearing means for one end of the winding shafts (10 - 12, 10' - 12') is designed in a releasable manner such that, with the bearing means released, the respective winding shaft (10 - 12, 10' - 12') can be loaded and unloaded from this end, characterized in that the loosely designed bearing arrangements each have a gripper arrangement (36 - 38) with a two-armed scissors unit (39 - 41), the scissors arms (42, 43) of which, in the closed position, embrace the winding shaft (10 - 12, 10' - 12') and, in the open position, are pivoted away from the same.
摘要翻译：绕线机的塑料膜（2），具有转台单元的环形腹板（6，6”，55，90）绕其轴线（16）被设计成可旋转和至少两个平行于其轴线卷绕轴（10〜12，10 具有“〜12”）（在卷绕芯17）被加载，则膜（2）（一个绕组18）缠绕最后一个完成后的（18）绕组可以采取，其中，所述转台组件的两侧上（以 6，6“ 50，90）的轴承组件被布置，其中，所述卷绕轴（10〜12，10' 安装在这对12”）各自的端部，并且其中，所述安装在卷绕轴的一端（10至12 被设计成可拆卸的，10“〜12”），使得相应的卷绕轴（10〜12，10可加载有从该端溶解的存储和排出“〜12”），其特征在于，所述可拆卸地形成轴承组件根据具有双臂剪切的夹具装置（36至38）单元（39至41）中，剪刀臂（42,43）包括处于闭合位置的卷绕轴（10至12,10'至12'）并且在其打开位置枢转离开。

5. 发明专利

DE112009003656B4 Verfahren und System zur In-Produktionsoptimierung der Parameter eines zur Montage verwendeten Roboters 未知
公开(公告)号：DE112009003656B4
公开(公告)日：2021-09-02
申请号：DE112009003656
申请日：2009-12-08
申请人： ABB RESEARCH LTD
发明人： ZHANG GEORGE , BELL ARNOLD , WANG JIANJUN , HE JIANMIN , MARTINEZ CARLOS
IPC分类号： B25J9/16
摘要： System zum wiederholten Montieren von Teilen während eines kontinuierlichen Produktionslaufs der zu montierenden Teile, umfassend:einen Roboter zum Montieren der Teile, wobei der Roboter mit der Teilemontage assoziierte Parameter aufweist, wobei der Roboter die Parameter verwendet, um die Teile während des kontinuierlichen Produktionslaufs der zu montierenden Teile wiederholt zu montieren; undeine mit dem Roboter verbundene Steuervorrichtung zum Steuern des Roboters während der wiederholten Montage der Teile durch den Roboter, wobei die Steuervorrichtung dafür ausgelegt ist, die mit der Teilemontage assoziierten Roboter-Parameter simultan zu optimieren indem sie die Roboter-Parameter in einer vordefinierten Weise während der Optimierung variiert und während der Roboter unter der Steuerung der Steuervorrichtung wiederholt die Teile unter Verwendung der mit der Teilemontage assoziierten Roboterparameter montiert.

6. 发明专利

DK2329364T3 Fremgangsmåde og system til skabelse af HMI-anvendelser for en automatiseringsproces 未知
公开(公告)号：DK2329364T3
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：DK09790448
申请日：2009-07-15
申请人： ABB RESEARCH LTD
发明人： LI XIONGZI , WANG JIANJUN , MARTINEZ CARLOS , FUHLBRIGGE THOMAS
IPC分类号： G06F9/44

7. 发明专利

DE112009003656T5 Verfahren und System zur In-Produktionsoptimierung der Parameter eines zur Montage verwendeten Roboters 未知
公开(公告)号：DE112009003656T5
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：DE112009003656
申请日：2009-12-08
申请人： ABB RESEARCH LTD
发明人： ZHANG GEORGE , BELL ARNOLD , WANG JIANJUN , HE JIANMIN , MARTINEZ CARLOS
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein Roboter wird verwendet, um während eines kontinuierlichen Produktionslaufs von zu montierenden Teilen Teile wiederholt zu montieren. Es gibt Parameter des Roboters, die mit der Montage assoziiert sind. Die Parameter werden verwendet, um die Teile zu montieren. Simultan mit dieser wiederholten Montage werden die Roboterparameter optimiert. Die zu montierenden Teile haben eine Startposition für die Montage und die simultane Optimierung der Roboter-Montageparameter beinhaltet auch das Erlernen der Startposition. Die Roboter-Montageparameter können in einer vordefinierten Weise optimiert werden. Die optimierten Parameter können dann verifiziert werden und die optimierten verifizierten Roboter-Montageparameter können dann anstelle der Parameter des Roboters verwendet werden, die mit der Teilmontage assoziiert sind, zusammen mit der erlernten Startposition.

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