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1. 发明公开

KR1020170003330A 활형 링크를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：双船身结构的弓形连接的移动式绘画机器人
公开(公告)号：KR1020170003330A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093838
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 이윤식 , 윤원준 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/04 , B63B9/00
摘要： 본발명은활형링크를이용한이중선체블록내부의도장자동화장치로서, 상기이중선체블록의론지위를주행할수 있는주행부와; 상기주행부에그 일단이연결되어상기도장자동화장치의몸통기능을제공하는지지부및; 상기지지부의타단에그 일단이연결되어도장위치를변경하면서도료를분사할수 있는도장건부를포함하며, 상기도장건부는, 일단이상기지지부에고정되며탄성변형을일으킬수 있는활대와상기활대의타단을구속하며인장력으로상기활대에압력을부여하여상기활대의만곡을조절하는활시위를포함하여구성되어, 상기활시위의길이조절에따른상기활대의만곡정도에따라도장위치를변경하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하여, 작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.

2. 发明公开

KR1020170003329A 직각 구조의 전자석 배치를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：双层结构中的正交型涂装机器人
公开(公告)号：KR1020170003329A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093837
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 윤원준 , 이윤식 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/04 , B60B19/00 , B63B9/00
摘要： 본발명은이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기선체블록내벽에서이동가능한동력바퀴와, 상기동력바퀴에연결되어이를지지하는주행대차부와, 상기주행대차부일 측면에형성되며상기선체블록내부에도료를분사하는도장부를포함하며, 상기주행대차부는두 면이직각으로절곡내지접합된형상으로서, 상기두 면중 최소한하나의면에는상기선체블록벽면에대하여자기력을작용시키는전자석을포함하며, 상기두 면에각각보조바퀴가형성것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공한다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게되며, 또한이러한도장작업을수행하는자동도장장치가적은토크로도수직벽면을타고이동할수 있게된다.

3. 发明公开

KR1020170003328A 와이어를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：线型涂装机器人在双壳结构
公开(公告)号：KR1020170003328A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093836
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 이윤식 , 윤원준 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/04 , F16H7/00 , F16H7/02 , F16H7/06 , B60B19/00 , B63B9/00
摘要： 본발명은도장작업자를대신하여, 이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있으며, 제어가간단하고단순한구조를가지는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기선체블록내부의벽면을주행할수 있는복수개의주행부와, 상기복수개의주행부사이를연결하며회전가능한고리형와이어및 상기와이어의일 측면에고정되어도료를분사하는도장건부를포함하며, 상기복수개의주행부는각각자석바퀴를포함하여상기이중선체블록내부의벽면에자기력을제공하는상태로주행하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.

4. 发明公开

KR1020170003327A 상부 론지 이동기능을 가지는 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：半自动涂装机器人可沿双层结构的纵向加强筋移动
公开(公告)号：KR1020170003327A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093835
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 이윤식 , 윤원준 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/04 , B05B13/06 , B63B9/00
摘要： 본발명은이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기이중선체블록의론지위를주행할수 있는주행부와, 상기주행부에그 일단이결합되어연장되는지지부와, 상기지지부의타단에그 일단이고정되는연결부및 상기연결부의타단에연결되며도료를분사하는도장건부를포함하며, 상기지지부는 RPR 조인트를포함하고, 상기연결부는직선조인트및 회전조인트를포함하며, 상기도장건부는 2축회전조인트를포함하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라본 발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.

5. 发明公开

KR1020170003326A Ａ형 링크를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：双壳结构中的形状绘画机器人
公开(公告)号：KR1020170003326A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093834
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 이윤식 , 윤원준 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/04 , B60B19/00 , B63B9/00
摘要： 본발명은도장작업자를대신하여, 이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있으며, 제어가간단하고단순한구조를가지는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은 2개의링크와상기 2개의링크각각의일단과결합되어상기 2개의링크사이의각도조절기능을가지는힌지를포함하는 A형링크부, 상기 2개의링크각각의타단에형성되는주행바퀴, 상기힌지에결합되는파이프소켓과상기파이프소켓에끼워지는파이프를포함하는지지부및 상기파이프의일단에형성되어도료를분사하는도장건부를포함하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.

6. 发明公开

KR1020170003324A 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 审中-实审
标题翻译：自动绘画装置在双抽屉中
公开(公告)号：KR1020170003324A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093832
申请日：2015-06-30
申请人： 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 배한진 , 이윤식 , 윤원준 , 도병훈 , 이창훈 , 김종원 , 정재일 , 이동훈 , 김지훈 , 김제혁 , 유성근 , 김종원
IPC分类号： B05B13/06 , B05B13/02 , B05B13/04 , B05B3/02 , B63B9/00
摘要： 본발명은, 이중선체블록의내부에이중선체블록의액세스홀을통하여투입되며액세스홀을용이하게통과할수 있는사이즈로접힐수 있게구성된프레임, 프레임이이중선체블록의내부영역에서이중선체블록의론지를따라이동가능하도록프레임에이동성을부여하는주행기구및 프레임과함께이동하면서이중선체블록의내부를도장하는도장건을포함하는, 도장자동화장치를제공한다.

7. 发明授权

KR101697219B1 부유쓰레기 처리시스템 및 이를 활용한 쓰레기처리 방법 有权
标题翻译：无人机类型设备系统和清洁浮动污染物的方法
公开(公告)号：KR101697219B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150040001
申请日：2015-03-23
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이신형 , 유성근 , 권귀감 , 임유진 , 최우영 , 최재혁
IPC分类号： E02B15/04 , E02B15/10
CPC分类号： E02B15/106 , C02F1/40 , C02F2103/007 , E04H4/1263
摘要： 본발명의일실시에에따른부유쓰레기처리시스템(100)은, 위에서아래방향으로내려갈수록단면이점점좁게형성되도록역방향의원추형을구성하는저장필터지지부(100L); 및상기저장필터지지부(100L)의상측방향으로부터안착되는저장필터(100F);를포함하며, 상기저장필터지지부(100L)에구비되는구동수단에의하여, 상기저장필터(100F)의내부임펠러(130)가회전됨에따라, 상기부유쓰레기처리대상하천(Wa)에서소용돌이를발생시켜, 수면에떠있는부유쓰레기(S)가처리되는것을특징으로한다. 따라서, 상기와같이구성되는본 발명의부유쓰레기처리시스템및 이를활용한쓰레기처리방법에따르면, 다양한수질오염물질에유연하게대처가능하도록내부임펠러(130)와이를구동시키는펌프(150) 또는증속기(150')를활용하여, 부유쓰레기(S)가다량으로존재하는부유쓰레기처리대상하천(Wa) 등의바닥면에닻(160,160')으로써고정시킬수 있어, 부유쓰레기(S)가다량으로존재하는곳이라면, 어디에나설치할수 있음으로써, 부유쓰레기가용이한효과가있다. 또한, 본발명의부유쓰레기처리시스템및 이를활용한쓰레기처리방법에따르면, 최근사회적이슈가되고있는하천또는해양에서발생되는녹조또는적조의제거에도탁월한기능을발휘함으로써, 자연생태계를건강하게유지시킬수 있는또 다른효과가있다.
摘要翻译：公开了一种用于去除浮动废物的系统，其包括具有圆锥形状的存储过滤器支撑件，并且当其安装使用时其向下端逐渐变细，以及从上方插入到储存过滤器支架中的储存过滤器。当系统是用于零速度的水中的模型时，系统还包括泵和内部叶轮。或者，该系统还包括内部叶轮和增速器，当系统是以不是零速度的水中使用的模型时。增速器安装在存储过滤器支架中并驱动内部叶轮。

8. 发明授权

KR102100275B1 로프 등강기 및 이를 포함하는 등반 로봇 有权
公开(公告)号：KR102100275B1
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：KR1020180150949
申请日：2018-11-29
申请人： 서울대학교산학협력단 , 한양대학교 산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
发明人： 김종원 , 유성근 , 주인호 , 홍주영 , 서태원 , 김화수 , 박창민
IPC分类号： B66D1/38 , B66D1/60 , B25J11/00 , B25J9/00

9. 发明授权

KR101709606B1 청소장치 및 이를 이용한 청소방법 有权
标题翻译：清洁装置及使用其的清洁方法
公开(公告)号：KR101709606B1
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：KR1020150122809
申请日：2015-08-31
申请人： (주)경서글로텍 , 서울대학교산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
发明人： 김종원 , 김태균 , 유성근 , 전영재 , 김재홍 , 김화수
IPC分类号： E04G23/00 , B25J11/00 , B25J9/10 , B25J9/12
CPC分类号： B25J15/0019 , B25J11/0085 , E04G23/002
摘要： 본발명은청소장치및 이를이용한청소방법에관한것이다. 본발명의제 1 측면에의하면본 발명은청소대상의일면을따라이동하는이동로봇플랫폼에착탈가능하게결합되는결합부, 상기청소대상의일면에접촉하여상기일면을청소하는적어도하나의청소솔을포함하는청소부, 그리고상기결합부및 상기청소부에각각결합되어상기결합부와상기청소부의상대적인거리및 각도를조절가능하게연결하는거리조절부를포함할수 있다. 이와같은본 발명에의하면, 본발명의일실시예는건물외벽전체를균일한압력으로청소할수 있다.
摘要翻译：清洁装置以及使用该清洁装置的清洁方法根据本发明的第一方面，提供了一种机器人清洁器，包括：联接部分，其可拆卸地联接到沿着清洁目标的一侧移动的移动机器人平台;至少一个清洁刷，其接触清洁目标的一个表面，以及距离控制单元，联接到联接单元和清洁单元，以可调整地连接联接单元和清洁单元之间的相对距离和角度。根据本发明，建筑物的整个外壁可以用均匀的压力清洁。

10. 发明公开

KR1020160113823A 부유쓰레기 처리시스템 및 이를 활용한 쓰레기처리 방법 有权
标题翻译：无人机类型设备系统和清洁浮动污染物的方法
公开(公告)号：KR1020160113823A
公开(公告)日：2016-10-04
申请号：KR1020150040001
申请日：2015-03-23
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이신형 , 유성근 , 권귀감 , 임유진 , 최우영 , 최재혁
IPC分类号： E02B15/04 , E02B15/10
CPC分类号： E02B15/106 , C02F1/40 , C02F2103/007 , E04H4/1263
摘要： 본발명의일실시에에따른부유쓰레기처리시스템(100)은, 위에서아래방향으로내려갈수록단면이점점좁게형성되도록역방향의원추형을구성하는저장필터지지부(100L); 및상기저장필터지지부(100L)의상측방향으로부터안착되는저장필터(100F);를포함하며, 상기저장필터지지부(100L)에구비되는구동수단에의하여, 상기저장필터(100F)의내부임펠러(130)가회전됨에따라, 상기부유쓰레기처리대상하천(Wa)에서소용돌이를발생시켜, 수면에떠있는부유쓰레기(S)가처리되는것을특징으로한다. 따라서, 상기와같이구성되는본 발명의부유쓰레기처리시스템및 이를활용한쓰레기처리방법에따르면, 다양한수질오염물질에유연하게대처가능하도록내부임펠러(130)와이를구동시키는펌프(150) 또는증속기(150')를활용하여, 부유쓰레기(S)가다량으로존재하는부유쓰레기처리대상하천(Wa) 등의바닥면에닻(160,160')으로써고정시킬수 있어, 부유쓰레기(S)가다량으로존재하는곳이라면, 어디에나설치할수 있음으로써, 부유쓰레기가용이한효과가있다. 또한, 본발명의부유쓰레기처리시스템및 이를활용한쓰레기처리방법에따르면, 최근사회적이슈가되고있는하천또는해양에서발생되는녹조또는적조의제거에도탁월한기능을발휘함으로써, 자연생태계를건강하게유지시킬수 있는또 다른효과가있다.
摘要翻译：公开了一种用于去除浮动废物的系统，其包括具有圆锥形状的存储过滤器支撑件，并且当其安装使用时其向下端逐渐变细，以及从上方插入到储存过滤器支架中的储存过滤器。当系统是用于零速度的水中的模型时，系统还包括泵和内部叶轮。或者，该系统还包括内部叶轮和增速器，当系统是以不是零速度的水中使用的模型时。增速器安装在存储过滤器支架中并驱动内部叶轮。

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