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1. 发明公开

KR1019990054125A 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법 失效
标题翻译：使用三关节机器人的虚拟触觉感知方法
公开(公告)号：KR1019990054125A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073909
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 인지하도록 하는 방법에 관한 것이다.

2. 发明公开

KR1019960013703A 전방향 유성차륜 장치 失效
标题翻译：正向行星轮装置
公开(公告)号：KR1019960013703A
公开(公告)日：1996-05-22
申请号：KR1019940025439
申请日：1994-10-05
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창회 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 장애물이 존재하거나 통로가 좁은 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 장애물을 안정하게 승월할 수 있도록 하는 전방향 유성차륜형 이동시스템에 관한 것으로써, 전방향 바퀴와 유성차륜을 조합하여, 평지에서 어느 방향으로나 이동이 가능하고, 계단이나 장애물을 승월할 수 있는 메카니즘 구조와 물에 의한 제염이 가능할도록 유성차륜의 모든 기어를 삼각 암 틀안에 위치시키고 조인트 부분을 고무로 방수 처리하는 구조를 가지며, 전방향 바퀴를 구동하기 위한 이중축 구조의 5개의 기어로 동력이 전달되는 메카니즘 구조를 가지며, 유성차륜의 고정부에는 전방향 바퀴 구동을 위한 1차. 2차, 3차 기어가 위치하고, 삼각암 구동용 하모닉 감속기가 직결되어 있으며, 각각 전방향 바퀴와 유성차륜 삼각 암을 구동하기 위한 모터가 부착되어 유성차륜 삼각 암과 유성 차륜 고정구를 연결하는 것으로 구성되는 것을 특징으러 한다.

3. 发明授权

KR100241141B1 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법 失效
标题翻译：使用自由机器人的三个程度来识别触觉的图像感知的方法
公开(公告)号：KR100241141B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970073909
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제 3관절에 부착된 파지대 끝단을 특정좌표까지 이동했을 때의 좌표를 비교하여 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 � �지하도록 하는 방법에 관한 것이다.

4. 发明公开

KR1019990052636A 로봇용 전동식 볼팅 툴 失效
标题翻译：机器人用电动螺栓工具
公开(公告)号：KR1019990052636A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970072144
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김창회 , 서용칠 , 황석용 , 김승호 , 이영광
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 본 발명은 로롯용 전동식 볼팅 틀에 관한 것으로, 그 목적은 작업위치 파악이 용이하고, 작업속도를 향상시키며, 제한된 공간 내에서의 유연성을 향상시키기 위하여 롤기능외에 피치기능이 첨가된 로봇용 전동식 볼팅 틀을 제공하는 것이다.
본 발명은 일측단이 로봇에 장착되고, 내부에 모터가 장착되며, 상기 모터와 연결하여 제1기어가 장착됨과 동시에, 상기 제1기어에 치합되는 제2기어가 제1기어와 동일 평면상에 장착된 바디부와; 상기 바디부와 연결축에 의하여 언결 되고, 'ㄱ'자형상을 구비하며, 내부에 볼팅징치가 장착됨과 동시에 중앙부에 카메라 및 조명장치가 장착된 관절부로 구성되어 롤과 피치의 2 자유도를 구비하는 로봇용 전동식 볼팅 틀을 제공함에 있다.

5. 发明授权

KR100236738B1 로봇용 전동식 파지툴 失效
标题翻译：机器人电动工具
公开(公告)号：KR100236738B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970072145
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 서용칠 , 황석용 , 김승호 , 김창회 , 김웅기
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 본 발명은 로봇용 전동식 파지툴에 관한 것으로, 그 목적은 카메라를 파지툴 중앙에 장착하여 파지작업 및 작업위치 파악을 용이하게 하고, 작업의 효율성을 향상시키며, 롤기능외에 피치기능을 첨가하여 제한된 공간 내에서 유연성을 구비한 로봇용 전동식 파지툴을 제공하는 것이다.
본 발명은 일측단이 로봇에 장착되고, 내부에 모터가 장착되며, 상기 모터와 연결하여 제1기어가 장착됨과 동시에, 상기 제1기어에 치합되는 제2기어가 동일 평면상에 장착된 'ㄷ'자 형상의 바디부와; 상기 바디부와 연결축에 의해 연결되고, 하부에 원통형상의 체결부가 형성되며, 내부에 파지장치가 장착됨과 동시에 중앙부에 상기 체결부와 동일축을 구비하는 카메라가 장착된 관절부와; 상기 관절부의 체결부와 결합되고, 이동물체에 장착되는 록킹부로 구성되어 롤과 피치의 2자유도를 구비하며 물체를 파지하는 로봇용 전동식 파지툴을 제공함에 있다.

6. 发明授权

KR100236736B1 고하중용 로봇 입/퇴실 장치 失效
标题翻译：设备为高重量机器人进入室内
公开(公告)号：KR100236736B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970072147
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 이영광 , 김승호
IPC分类号： B25J21/00
摘要： 본 발명은 고하중용 로봇 입/퇴실 장치에 관한 것으로, 그 목적은 증기발생기 내부에 노즐댐 장착 및 전열관 검사용 로봇을 수실외부에서 내부로 자동 입실함과 동시에 입실된 로봇을 지지할 수 있는 고하중용 로봇 입/퇴실 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 노즐댐의 장착 및 전열관 검사를 위하여 증기발생기내로 로봇을 삽입하는 로봇 입/퇴실 장치에 있어서; 상기 로봇 입/퇴실 장치는 일측이 증기발생기의 맨웨이에 장착되는 고정링크와, 일측이 연결핀에 의해 고정링크와 연결되고 타측에 체결부가 장착된 회전링크와, 상기 고정링크 타측단과 회전링크 중간부를 연결하도록 장착되어 연결핀을 중심으로 회전링크를 회전시키는 구동장치를 구비하는 회전가이드부와; 상기 회전가이드부의 회전링크 체결부에 일측단이 체결되고, 증기발생기내로 타측단이 삽입되며, 상부에 로봇이 장착되어 회전가이드부의 구동 장치에 의해 로봇을 증기발생기내로 삽입하는 선형가이드부로 구성된 고하중용 로봇 입/퇴실 장치를 제공함에 있다.

7. 发明公开

KR1019990052639A 고하중용 로봇 입/퇴실 장치 失效
标题翻译：机器人输入/输出设备，用于重载
公开(公告)号：KR1019990052639A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970072147
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 이영광 , 김승호
IPC分类号： B25J21/00
摘要： 본 발명은 고하중용 로봇 입/퇴실 장치에 관한 것으로, 그 목적은 증기발생기 내부에 노즐댐 장착 및 전열관 검사용 로봇을 수실외부에서 내부로 자동 입실함과 동시에 입실된 로봇을 지지할 수 있는 고하중용 로봇 입/퇴실 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 노즐댐의 장착 및 전열관 검사를 위하여 증기발생기내로 로봇을 삽입하는 로봇 입/퇴실 장치에 있어서; 상기 로봇 입/퇴실 장치는 일측이 증기발생기의 맨웨이에 장착되는 고정링크와, 일측이 연결핀에 의해 고정링크와 연결되고 타측에 체결부가 장착된 회전링크와, 상기 고정링크 타측단과 회전링크 중간부를 연결하도록 장착되어 연결핀을 중심으로 회전링크를 회전시키는 구동장치를 구비하는 회전가이드부와; 상기 회전가이드부의 회전링크 체결부에 일측단이 체결되고, 증기발생기내로 타측단이삽입되며, 상부에 로봇이 장착되어 회전가이드부의 구동장치에 의해 로봇을 증기발생기내로 삽입하는 선형가이드부로 구성된 고하중용 로봇 입/퇴실 장치를 제공함에 있다.

8. 发明公开

KR1019960013702A 중하중 취급 및 미끄럼 방지용 전방향 바퀴 失效
标题翻译：全向车轮，适用于重型搬运和防滑
公开(公告)号：KR1019960013702A
公开(公告)日：1996-05-22
申请号：KR1019940025295
申请日：1994-10-04
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창희 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 통로가 좁고 협소한 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 취급하중이 크고 미끄럼 발생을 최소화 할 수 있도록 하는 중하중 취급 및 미끄럼 방지용전방향 바퀴에 관한 것으로써, 이동시스템에 조향장치 없이 사륜식으로 이동시스템과 평행하게 네부분 모서리에 부착되는 전방향 바퀴에 부착되는 로울러의 갯수를 취급하중을 늘이고 로울러의 천이로 인한 위치 오차를 줄이기 위하여 6개로 사용하며, 상기 호울러를 지지하기 위하여 테이퍼 로울러 베어링이나 볼 베어링을 사용하여 배치하는 방식을 가지며, 로울러의 미끄럼 방지를 위하여 로울러 외벽에 고무로 코팅 하거나 2-3개의 고무 오링을 끼우거나, 로울러를 고무로 구성하는 것을 특징으로 한다.

9. 发明授权

KR100236737B1 로봇용 전동식 볼팅 툴 失效
标题翻译：机器人的压铸工具
公开(公告)号：KR100236737B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970072144
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김창회 , 서용칠 , 황석용 , 김승호 , 이영광
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 본 발명은 로봇용 전동식 볼팅 툴에 관한 것으로, 그 목적은 작업위치 파악이 용이하고, 작업속도를 향상시키며, 제한된 공간 내에서의 유연성을 향상시키기 위하여 롤기능외에 피치기능이 첨가된 로봇용 전동식 볼팅 툴을 제공하는 것이다.
본 발명은 일측단이 로봇에 장착되고, 내부에 모터가 장착되며, 상기 모터와 연결하여 제1기어가 장착됨과 동시에, 상기 제1기어에 치합되는 제2기어가 제1기어와 동일 평면상에 장착된 바디부와; 상기 바디부와 연결축에 의하여 연결되고, 'ㄱ'자형상을 구비하며, 내부에 볼팅장치가 장착됨과 동시에 중앙부에 카메라 및 조명장치가 장착된 관절부로 구성되어 롤과 피치의 2 자유도를 구비하는 로봇용 전동식 볼팅 툴을 제공함에 있다.

10. 发明授权

KR100236377B1 극한작업용 볼트결합방법 및 그 볼트결합체 失效
标题翻译：螺栓组合方法和螺栓组合恢复冷作业
公开(公告)号：KR100236377B1
公开(公告)日：1999-12-15
申请号：KR1019970072146
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 황석용 , 김창회 , 이영광 , 김승호
IPC分类号： F16B35/00
摘要： 본 발명은 극한작업용 볼트결합체에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 두 부분으로 나누어진 체결 대상중 하나의 체결부를 미리 체결한 상태에서 나머지 체결부를 체결함에 있어서, 기체결된 볼트가 어느 정도의 유격을 가질수 있도록 공간부를 확보함과 동시에 스프링을 사용하여 인장력을 발휘하도록 하여 만약 너트와 볼트간의 체결부가 일치하지 않고 약간 어긋나 있더라도 스프링의 힘에 의하여 볼트가 유격공간을 움직여 너트의 중심부로 이동되도록 하여 자동적인 보정 작업이 가능하도록 함으로써 극한환경내에서 체결작업이 용이한 볼트결합체를 제공하는데 있다.
본 발명은 하부플레이트와; 하부플레이트에 볼트 체결되는 "ㄱ'자 단면을 가지는 외부하우징과, 외부하우징과 하부플레이트 사이의 공간부와; 이 공간부에 일측단이 삽입되어 움직이는 중앙부가 비어있는 관 형상의 "ㄴ"자 단면을 가지는 내부하우징과; 내부하우징을 관통하는 볼트와; 내부하우징의 관에서 스프링을 지지하는 스프링지지대와; 볼트에 인장력을 제공하는 코일스프링으로 구성된다.

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