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1. 发明授权

KR100241141B1 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법 失效
标题翻译：使用自由机器人的三个程度来识别触觉的图像感知的方法
公开(公告)号：KR100241141B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970073909
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제 3관절에 부착된 파지대 끝단을 특정좌표까지 이동했을 때의 좌표를 비교하여 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 � �지하도록 하는 방법에 관한 것이다.

2. 发明授权

KR100232264B1 힘반향 조이스틱 失效
标题翻译：动力响应的动力学
公开(公告)号：KR100232264B1
公开(公告)日：1999-12-01
申请号：KR1019970073911
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： G05B19/427
摘要： 본 발명은 힘반향 조이스틱에 관한 것으로, 그 목적은 장애물과 로봇간의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리에 따른 힘을 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달함으로써 이동형 로봇의 조작을 용이하게 하고, 이동형 로봇의 파손을 방지하는 힘반향 조이스틱을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇에 거리측정용 초음파센서를 장착하고, 상기 초음파센서에 의해 제어되는 두 개의 모터를 조이스틱 핸들과 축에 의해 연결되도록 조이스틱 내에 장착하며, 상기 조이스틱 핸들을 기준으로 각각의 축에 연결된 모터의 위치와 대칭되는 위치에 두 개의 포텐시오메타를 각각의 축에 의해 조이스틱 핸들에 연결하여, 이동로봇과 장애물과의 거리가 근접함에 따라 모터에 의해 조이스틱에 반향되는 힘이 커지게함으로써 조이스틱에 원격 현실감을 부여한 힘반향 조이스틱을 제공함에 있다.

3. 发明公开

KR1019990054129A 다족형 로봇의 이동시스템 失效
标题翻译：多腿机器人的移动系统
公开(公告)号：KR1019990054129A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073913
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/02
摘要： 본 발명은 다족형 로봇의 이동시스템에 관한 것으로, 그 목적은 이동로봇의 계단승월시 원격제어가 용이하고, 이동로보트의 몸체를 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 다족형 로봇의 이동시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 평지에서의 회전성능이 우수하고, 계단 승월기능을 구비하는 이동 로봇에 있어서; 상기 이동로봇의 하부에, 외경치수가 가장 작은 링크가 안쪽에 위치하도록 순차적으로 배치된 다수개의 링크와; 상기 외경치수가 가장 작은 링크의 안쪽에 베어링에 의해 지지되는 나선홈이 형성된 나선축과; 상기 나선축 상단부에 장착되어 모터의 구동력을 나선축에 전달하는 워엄기어로 구성된 다수개의 다리를 장착하여 이동로봇의 장애물 통과시, 다리 링크의 순차적인 상/하강하여 이동로봇의 몸체가 평형을 유지하며 장애물을 통과할 수 있는 다족형 로봇의 이동시스템을 제공함에 있다.

4. 发明公开

KR1019990054128A 작은 동력으로 구동이 가능한 카메라 팬 틸트 失效
标题翻译：相机风扇倾斜，可以由小功率驱动
公开(公告)号：KR1019990054128A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073912
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： G03B21/43
摘要： 본 발명은 카메라 팬 틸트에 관한 것으로, 그 목적은 틸트부와 팬부를 용이하게 분리할 수 있도록 고안·설계하여 고장으로 인한 부품의 교체를 용이하게 하고, 틸트축 중심과 틸트부의 무게중심을 일치하도록 장착하여 작은 동력으로도 틸팅이 가능한 카메라 팬/틸트 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 카메라 고정판 상부에 카메라를 구비하는 카메라부가 장착되고, 상기 카메라 고정판 하부에 틸트용 모터 및 이에 연결된 제1기어를 구비하는 틸트용 모터부가 모터 브래킷에 의해 볼트결합되는 틸트부와; 상기 카메라 고정판을 중심으로 상/하부에 카메라부 및 틸트용 모터부가 장착된 틸트부의 무게 중심부에 위치하도록 양측면에 각각 부착되는 회전축과; 상기 틸트부의 양측면에 각각 부착된 회전축이 회전가능하도록 삽입되는 지지대가 팬회전판 양측에 각각 볼트 고정되고, 틸트용 모터에 연결된 제1기어와 치합되는 제2기어가 제1기어 상부에 위치하도록 일측 지지대에 고정되며, 상기 제2기어의 중심부에 틸트부의 일측 회전축이 삽입되는 삽입구멍이 형성된 팬부와; 상기 팬부를 회전시키는 팬용 모터가 장착되고, 상기 팬용 모터에 연결하여 제3기어가 장착되며, 상기 제3기어에 치합되도록 기어부가 형성된 기어브래킷이 장착됨과 동시에 상기 기어브래킷에 팬부와 결합되는 홀더 브래킷을 장착한 홀더부로 구성되어 작은 동력으로도 구동이 가능한 카메라 팬 틸트를 제공함에 있다.

5. 发明授权

KR100182221B1 시소구조의 2륜구동 차륜방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치 失效
标题翻译：使用跷跷板式结构的2轮驱动轮系统的障碍物和楼梯自动往返系统
公开(公告)号：KR100182221B1
公开(公告)日：1999-04-01
申请号：KR1019960029105
申请日：1996-07-19
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호 , 김병수 , 서용칠
IPC分类号： B62D63/00
摘要： 본 발명은 원자력발전소와 같이 다양한 형태의 이동 통로를 가진 임의의 구조물내 혹은 복잡한 지역에서 자유로이 이동할 수 있는 이동장치이다. 특수한 센싱장치(예 : 근접센서, 위치감지센서 등) 및 복잡한 제어기법 없이 바퀴의 시소매카니즘 만으로 이동을 하며 계단을 포함한 장애물이 존재하는 지역에서 자동승월이 되도록 구성하여, 조작자의 명령에 의하여 자유로이 이동이 가능한 다관절형 이동시스템에 관한 것이다.
본 시소구조의 2륜구동 차륜방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치는 각각의 바퀴에 모터를 부착하여 구동력을 주며, 바퀴에는 마찰력을 최대한 높이기 위해 바깥 테두리에 고무 코팅을 하여 미끄럼을 방지하였고, 조향장치 없이 좌·우 바퀴의 속도차에 의하여 임의의 방향으로 이동이 가능하고, 계단이나 장애물에서는 자동으로 승월이 가능한 구조로 되어 있다. 여기서 계단 및 장애물 승월시에 모터가 부착된 2륜차륜의 전복을 방지하기 위하여 스토퍼를 추가하였고, 각 링크부위의 비틀림을 제거할 수 있도록 롤링 구조로 구성하였다.
발명된 시소구조의 2륜차륜 구동방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치는 원자력발전소 뿐만 아니라 많은 다른 이동 시스템에 다양한 응용이 가능하고 기술적 파급효과가 매우 크다.

6. 发明公开

KR1019980009021A 시소구조의 2륜구동 차륜방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치 失效
公开(公告)号：KR1019980009021A
公开(公告)日：1998-04-30
申请号：KR1019960029105
申请日：1996-07-19
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호 , 김병수 , 서용칠
IPC分类号： B62D63/00

7. 发明授权

KR100241140B1 다족형 로봇의 이동시스템 失效
标题翻译：具有多杆机器人的移动系统
公开(公告)号：KR100241140B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970073913
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/02
摘要： 본 발명은 다족형 로봇의 이동시스템에 관한 것으로, 그 목적은 이동로봇의 계단승우러시 원격제어가 용이하고, 이동로보트의 몸체를 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 다족형 로봇의 이동시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 평지에서의 회전성능이 우수하고, 계단 승월가능을 구비하는 이동로봇에 있어서; 상기 이동로봇의 하부에, 외경치수가 가장 작은 링크가 안쪽에 위치하도록 순차적으로 배치된 다수개의 링크와; 상기 외경치수가 가장 작은 링크의 안쪽에 베어링에 의해 지지되는 나선홈이 형성된 나선축과; 상기 나선축 상단부에 장착되어 모터의 구동력을 나선축에 전달하는 워엄기어로 구성된 다수개의 다리를 장착하여 이동로봇의 장애물 통과시, 다리 링크의 순차적인 상/하강하여 이동로봇의 몸체가 평형을 유지하며 장애물을 통과할 수 있는 다족형 로봇의 이동시스템을 제공함에 있다.

8. 发明授权

KR100236739B1 연속회전이 가능한 로봇 그리퍼 失效
标题翻译：用于机器人的连续可旋转抓斗
公开(公告)号：KR100236739B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970072143
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 본 발명은 로봇 그리퍼에 관한 것으로, 그 목적은 로봇 그리퍼 중앙부에 카메라를 장착하고, 로봇 그리퍼의 손목부에 다수개의 베벨기어를 병렬구동방식으로 배치하여 카메라가 고정된 상태에서 로봇 그리퍼의 연속 회전이 가능하도록 한 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다.
본 발명은 로봇의 손목부내에 서로 평행하도록 장착된 두 개의 서보모터와, 상기 서보모터에 연결되는 다수개의 곡선베벨기어와, 상기 다수개의 곡선베벨기어 및 그리퍼 하우징에 볼베어링에 의해 지지되고, 그리퍼 중앙부에 장착된 카메라 하우징과, 상기 카메라 하우징내에 장착되는 카메라로 구성되어 서보모터에 의한 베벨기어의 회전으로 그리퍼가 연속회전되는 로봇 그리퍼를 제공함에 있다.

9. 发明授权

KR100235184B1 나선홈을 응용한 승하강 마스트 失效
标题翻译：上升和下降
公开(公告)号：KR100235184B1
公开(公告)日：1999-12-15
申请号：KR1019970073910
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B66F9/00
摘要： 본 발명은 나선홈을 응용한 승하강 마스트에 관한 것으로, 그 목적은 유압 및 공압장치에서 필수적으로 있어야 하는 부대장비 등을 간소화하고, 극한환경에서 무리없이 견디며, 높은 위치로의 탑재물 이동을 자유롭게 함과 동시에 이동이 용이하고, 소형화 및 경량화할 수 있는 나선홈을 응용한 승하강 마스트를 제공하는 것이다.
본 발명은 외경치수가 서로 다른 다수개의 링크를 외경치수가 가장 작은 링크가 안쪽에 위치하도록 순차적으로 삽입하고, 상기 각각의 링크 상단에 다수개의 홈이 형성된 앤드캡을 장착하며, 상기 각각의 링크 하단에 집합체 홀더를 장착함과 동시에 집합체 홀더내에 링크 체결장치를 구비하는 집합체를 장착하고, 상기 외경치수가 가장 작은 링크내에 링크와 동일축을 구비하는 나선축을 베어링으로 지지하며, 상기 나선축 하단에 모터에 의해 작동되는 워엄기어를 장착하여 모터의 작동에 의한 나선축의 회전으로 외경치수가 서로 다른 다수개의 링크를 순차적으로 상/하 이동시키는 나선홈을 응용한 승하강 마스트를 제공함에 있다.

10. 发明公开

KR1019990054126A 나선홈을 응용한 승하강 마스트 失效
标题翻译：上下桅杆应用螺旋槽
公开(公告)号：KR1019990054126A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073910
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B66F9/00
摘要： 본 발명은 나선홈을 응용한 승하강 마스트에 관한 것으로, 그 목적은 유압 및 공압장치에서 필수적으로 있어야 하는 부대장비 등을 간소화하고, 극한환경에서 무리없이 견디며, 높은 위치로의 탑재물 이동을 자유롭게 함과 동시에 이동이 용이하고, 소형화 및 경량화 할 수 있는 나선홈을 응용한 승하강 마스트를 제공하는 것이다.
본 발명은 외경치수가 서로 다른 다수개의 링크를 외경치수가 가장 작은 링크가 안쪽에 위치하도록 순차적으로 삽입하고, 상기 각각의 링크 상단에 다수개의 홈이 형성된 앤드캡을 장착하며, 상기 각각의 링크하단에 집합체 홀더를 장착함과 동시에 집합체 홀더내에 링크 체결장치를 구비하는 집합체를 장착하고, 상기 외경치수가 가장 작은 링크내에 링크와 동일축을 구비하는 나선축을 베어링으로 지지하며, 상기 나선축 하단에 모터에 의해 작동되는 워엄기어를 장착하여 모터의 작동에 의한 나선축의 회전으로 외경치수가 서로다른 다수개의 링크를 순차적으로 상/하 이동시키는 나선홈을 응용한 승하강 마스트를 제공함에 있다.

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